Robot Pengintai dengan Pengendalian Secara Otomatis Berbasis Arduino

Uno dan Menggunakan Jaringan Nirkabel Sebagai Pengendali Secara

Manual
NYOMAN PARWA DINAWAN
Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi,
Universitas Gunadarma, Jl. KH. Noor Ali Kalimalang Bekasi Telp. (021) 88860117
Abstraksi: Kebutuhan manusia untuk menerapkan teknologi di kehidupan nyata semakin
meningkat, terutama dalam hal membantu pekerjaan sehari-hari. Salah satu teknologi yang
diterapkan di kehidupan nyata dan bisa meniru tingkah laku manusia adalah robot. Di
Indonesia, saat ini para aparat kepolisian telah memanfaatkan teknologi robot untuk
membantu menyelesaikan pekerjaannya dalam menjaga keamanan. Teror yang terjadi di
Indonesia sangat meresahkan masyarakat, sehingga para aparat kepolisian harus menangkap
dan melakukan pengintaian pelaku terror tersebut tanpa adanya resiko. Hal tersebut yang
mendasari pembuatan Robot Pengintai dengan Pengendalian Secara Otomatis Berbasis
Arduino Uno dan Menggunakan Jaringan Nirkabel Sebagai Pengendali Secara
Manual.
Kata kunci: Arduino Uno, Sensor Ultrasonik, Jaringan Nirkabel, Motor DC
Tanggal Pembuatan: 21 September 2012
PENDAHULUAN
Di Indonesia, saat ini para aparat
kepolisian telah memanfaatkan teknologi
robot untuk membantu menyelesaikan
pekerjaannya dalam menjaga keamanan
kedaulatan republik Indonesia. Salah satu
contoh robot yang telah digunakan adalah
robot penjinak bom dengan kontrol
manual. Teror yang terjadi di Indonesia
sangat meresahkan masyarakat, sehingga
para aparat kepolisian harus menangkap
pelaku terror tersebut tanpa adanya resiko.
Biasanya para pelaku terror bersembunyi
di dalam rumah, yang mengharuskan para
petugas untuk masuk dan mengecek
ruangan dalam rumah tersebut. Tentunya
hal tersebut sangat beresiko dan
membahayakan para aparat kepolisian,
oleh karena itu diperlukan suatu alat yang
dapat menggantikan tugas memasuki
ruangan dalam rumah tersebut.
Maka dibuatlah suatu prototipe
robot yaitu Robot Pengintai Dengan

Pengendalian Secara Otomatis Berbasis

Arduino Uno dan Menggunakan
Jaringan Nirkabel Sebagai Pengendali
Secara Manual yang dilengkapi dengan
kamera wireless serta terdapat lampu yang
dalam gelap akan menyala secara
otomatis.
TINJAUAN PUSTAKA
1

Untuk membuat suatu Robot Pengintai

Dengan Pengendalian Secara Otomatis
Berbasis Arduino Uno dan Menggunakan
Jaringan Nirkabel Sebagai Pengendali
Secara Manual, maka diperlukan landasan
teori dari komponen yang akan
dipergunakan sehingga dapat diketahui
karakteristik dan prinsip kerja dari
rangkaian
tersebut
serta
dapat
menghasilkan keluaran yang diharapkan.
Secara umum rangkaian ini terdiri dari
sebagai berikut, yaitu :
2

3Mikrokontroller
4Mikrokontroller

merupakan
sebuah
processor
yang
digunakan
untuk
kepentingan
kontrol.
Meskipun
mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil
dari suatu komputer pribadi dan komputer
mainframe, mikrokontroller dibangun dari
elemenelemen dasar yang sama. Seperti
umumnya komputer, mikrokontroller
adalah alat yang mengerjakan instruksi
instruksi yang diberikan kepadanya.
Artinya, bagian terpenting dan utama dari
suatu sistem terkomputerisasi adalah
program itu sendiri yang dibuat oleh
seorang programmer.
Program ini
menginstruksikan
komputer
untuk
melakukan tugas yang lebih kompleks
yang diinginkan oleh programmer.
Beberapa fitur yang umumnya ada di
dalam mikrokontroller adalah sebagai
berikut :
RAM ( Random Access Memory )
RAM digunakan oleh mikrokontroller
untuk tempat penyimpanan variable.
Memori ini bersifat volatile yang berarti
akan kehilangan semua datanya jika
tidak mendapatkan catu daya.
ROM ( Read Only Memory )
ROM seringkali disebut sebagai kode
memori karena berfungsi untuk tempat
penyimpanan program yang akan
diberikan oleh user
Register
Merupakan tempat penyimpanan nilai
nilai yang akan digunakan dalam proses
yang
telah
disediakan
oleh
mikrokontroller
Special Function Register
Merupakan register khusus yang
berfungsi untuk mengatur jalannya
mikrokontroller. Register ini terletak
pada RAM
Input dan Output Pin
Pin input adalah bagian yang berfungsi
sebagai penerima signal dari luar, pin ini
dapat dihubungkan ke berbagai media
inputan seperti keypad, sensor, dan
sebagainya. Pin output adalah bagian
yang berfungsi untuk mengeluarkan

signal dari hasil proses algoritma

mikrokontroller.
Interrupt
Interrupt bagian dari mikrokontroller
yang berfungsi sebagai bagian yang
dapat melakukan interupsi, sehingga
ketika program utama sedang berjalan,
program utama tersebut dapat diinterupsi
dan menjalankan program interupsi
terlebih dahulu.
Beberapa interrupt pada umumnya adalah
sebagai berikut :
Interrupt Eksternal
Interrupt akan terjadi bila ada
inputan dari pin interrupt.
Interrupt timer
Interrupt akan terjadi bila waktu
tertentu telah tercapai.
Interrupt serial
Interupt yang terjadi ketika ada
penerimaan data dari komunikasi
serial.
Fitur AVR ATMega328
ATMega328
adalah
mikrokontroller
keluaran
dari
atmel yang mempunyai arsitektur
RISC (Reduce Instruction Set Computer)
yang
dimana
setiap
proses
eksekusi data lebih cepat dari
pada arsitektur CISC (Completed
Instruction Set Computer).
Mikrokontroller
ini
memiliki
beberapa fitur antara lain :
130 macam instruksi yang
hampir
semuanya
dieksekusi dalam satu siklus
clock.
32 x 8-bit register serba
guna.
Kecepatan mencapai 16
MIPS dengan clock 16 MHz.
32 KB Flash memory dan pada
arduino memiliki bootloader
yang menggunakan 2 KB
dari flash memori sebagai
bootloader.
Memiliki EEPROM (Electrically
Erasable Programmable Read

Only Memory) sebesar 1KB

sebagai
tempat
penyimpanan data semi
permanent karena EEPROM
tetap dapat menyimpan
data meskipun catu daya
dimatikan.
Memiliki SRAM (Static Random
Access Memory) sebesar 2KB.
Memiliki pin I/O digital
sebanyak
14
pin
6
diantaranya PWM (Pulse Width
Modulation) output.
Master / Slave SPI Serial
interface.
Mikrokontroller ATmega 328
memiliki arsitektur Harvard, yaitu
memisahkan memori untuk kode
program dan memori untuk data
sehingga dapat memaksimalkan
kerja dan parallelism. Instruksi
instruksi dalam memori program
dieksekusi
dalam
satu
alur
tunggal, dimana pada saat satu
instruksi
dikerjakan
instruksi
berikutnya sudah diambil dari
memori program. Konsep inilah
yang memungkinkan instruksi
instruksi dapat dieksekusi dalam
setiap satu siklus clock.
32 x 8-bit register serba
guna
digunakan
untuk
mendukung operasi pada ALU (
Arithmatic Logic unit ) yang dapat
dilakukan dalam satu siklus. 6
dari register serbaguna ini dapat
digunakan
sebagai
3
buah
register pointer 16-bit pada mode
pengalamatan tak langsung untuk
mengambil data pada ruang
memori data. Ketiga register
pointer 16-bit ini disebut dengan
register X ( gabungan R26 dan
R27 ), register Y ( gabungan R28
dan R29 ), dan register Z
( gabungan R30 dan R31 ).
Hampir semua instruksi AVR
memiliki format 16-bit. Setiap
alamat memori program terdiri

dari instruksi 16-bit atau 32bit.Selain register serba guna di

atas, terdapat register lain yang
terpetakan dengan teknik memory
mapped I/O selebar 64 byte.
Beberapa register ini digunakan
untuk fungsi khusus antara lain
sebagai register control Timer/
Counter, Interupsi, ADC, USART,
SPI, EEPROM, dan fungsi I/O
lainnya. Register register ini
menempati memori pada alamat
0x20h 0x5Fh.
Berikut
ini
adalah
tampilan
architecture ATmega 328 :

Gambar 2.1. Architecture ATMega328

Arduino
Arduino
adalah
sebuah
board
mikrokontroller
yang
berbasis ATmega328. Arduino
memiliki 14 pin input/output yang
mana 6 pin dapat digunakan
sebagai output PWM, 6 analog
input, crystal osilator 16 MHz,
koneksi USB, jack power, kepala
ICSP, dan tombol reset. Arduino
mampu
men-support
mikrokontroller;
dapat
dikoneksikan dengan komputer

menggunakan
kabel
http://www.arduino.cc )

USB.

Gambar 2.3. Board Arduino ATmega328

Berikut ini adalah konfigurasi dari
arduino uno :

Mikronkontroler ATmega328
Beroperasi pada tegangan 5V
Tegangan input (rekomendasi) 7 12V
Batas tegangan input 6 - 20V
Pin digital input/output 14 (6
mendukung output PWM)
Pin analog input 6
Arus pin per input/output 40 mA
Arus untuk pin 3.3V adalah 50 mA
Flash
Memory
32
KB
(ATmega328) yang mana 2 KB
digunakan oleh bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1KB (ATmega328)
Kecepatan clock 16 MHz
Power
Arduino dapat diberikan power melalui
koneksi USB atau power supply.
Powernya diselek secara otomatis.
Power supply dapat menggunakan
adaptor DC atau baterai. Adaptor dapat
dikoneksikan dengan mencolok jack
adaptor pada koneksi port input supply.
Board arduino dapat dioperasikan
menggunakan supply dari luar sebesar
6 - 20 volt. Jika supply kurang dari 7V,
kadangkala pin 5V akan menyuplai
kurang dari 5 volt dan board bisa

menjadi
tidak
stabil.
Jika
menggunakan lebih dari 12 V,
tegangan di regulator bisa menjadi
sangat panas dan menyebabkan
kerusakan pada board. Rekomendasi
tegangan ada pada 7 sampai 12 volt.
Penjelasan pada pin power adalah sebagai
berikut :
Vin
Tegangan input ke board arduino
ketika menggunakan tegangan dari
luar (seperti yang disebutkan 5
volt dari koneksi USB atau
tegangan yang diregulasikan).
Pengguna dapat memberikan
tegangan melalui pin ini, atau jika
tegangan suplai menggunakan
power
jack,
aksesnya
menggunakan pin ini.
5V
Regulasi power supply digunakan
untuk power mikrokontroller dan
komponen lainnya pada board. 5V
dapat melalui Vin menggunakan
regulator pada board, atau supply
oleh USB atau supply regulasi 5V
lainnya.
3V3.
Suplai 3.3 volt didapat oleh FTDI
chip yang ada di board. Arus
maximumnya adalah 50mA
Pin Ground
berfungsi sebagai jalur ground
pada arduino
Memori
ATmega328 memiliki 32 KB flash
memori untuk menyimpan kode, juga 2
KB yang digunakan untuk bootloader.
ATmega328 memiliki 2 KB untuk
SRAM dan 1 KB untuk EEPROM.
Input dan Output
Setiap 14 pin digital pada arduino
dapat digunakan sebagai input atau
output,
menggunakan
fungsi
pinMode(),
digitalWrite(),
dan
digitalRead().
Input/output
dioperasikan pada 5 volt. Setiap pin
dapat menghasilkan atau menerima
maximum 40 mA dan memiliki
internal pull-up resistor (disconnected

oleh default) 20-50 KOhms. Beberapa

pin memiliki fungsi sebagai berikut :
Serial : 0 (RX) dan 1 (TX).
Digunakan untuk menerima (RX)
dan mengirim (TX) TTL data
serial. Pin ini terhubung pada pin
yang koresponding dari USB FTDI
ke TTL chip serial.
Interupt eksternal : 2 dan 3. Pin ini
dapat
dikonfigurasikan
untuk
trigger sebuah interap pada low
value, rising atau falling edge, atau
perubahan nilai.
PWM : 3, 5, 6, 9, 10, dan 11.
Mendukung 8-bit output PWM
dengan fungsi analogWrite().
SPI : 10 (SS), 11 (MOSI), 12
(MISO), 13 (SCK). Pin ini
mensuport komunikasi SPI, yang
mana masih mendukung hardware,
yang tidak termasuk pada bahasa
arduino.
LED : 13. Ini adalah dibuat untuk
koneksi LED ke digital pin 13.
Ketika pin bernilai HIGH, LED
hidup, ketika pin bernilai LOW
maka LED akan mati.

5. Pulse Echo merupakan pulsa TTL

positif sebesar 115 s (minimum) dan
18 ms (maksimum).
6. Hold off Echo-nya merupakan 350 s
dari kondisi falling dari kondisi trigger.
7. Frekuensi burst-nya merupakan 40 KHz
(diatas frekuensi pendengaran manusia).
8. Berkerja dengan baik pada range
temperatur 0 sampai dengan 70 .
9. Sensor ping ))) tidak dapat menditeksi
objek yang terlalu kecil.

Gambar 2.4. Dimensi Sensor PING

Ultrasonic

Sensor Ping Ultrasonic

Dalam sistem otomatisasi perubahan
informasi pada led matrix untuk
mendeteksi adanya suatu objek digunakan
sensor ping))) ultrasonic. Sensor PING
Ultrsonic yang digunakan adalah sensor
dari perusahan PARALLAX yang
memiliki karakterisitik sebagai berikut :
1. Sumber catu daya yang digunakan
adalah 5 Volt dan sumber arus 30 mA
(minimum) dan 35 mA (maksimum).
2. Jarak objek yang dideteksi adalah 2 cm
(minimum) sampai dengan 3 m
(maksimum).
3. Mempunyai 3 pin interface (power)
inputan volt sebesar 5 volt, (ground) pin
ground terhubung dengan ground
mikrokontroller dan yang terakhir pin
(SIG) signal input output.
4. Input Triger-nya merupakan pulsa TTL
positif sebesar 2 s, typical 5 s.

Gambar 2.5. Konfigurasi Sensor

PING Ultrasonic

IC L293D

Gambar 2.6. Diagram waktu sensor

PING)))
Sensor Ping mendeteksi jarak
objek
dengan
cara
memancarkan
gelombang ultrasonik (40 kHz) selama
tBURST (200 s) kemudian mendeteksi
pantulannya. Sensor Ping memancarkan
gelombang ultrasonik sesuai dengan
kontrol dari mikrokontroller pengendali
(pulsa trigger dengan tOUT min. 2 s).
Gelombang ultrasonik ini melalui udara
dengan kecepatan 344 meter per detik,
mengenai objek dan memantul kembali ke
sensor. Ping mengeluarkan pulsa output
high pada pin SIG setelah memancarkan
gelombang
ultrasonik
dan
setelah
gelombang pantulan terdeteksi Ping akan
membuat output low pada pin SIG. Lebar
pulsa High (tIN) akan sesuai dengan lama
waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk
2x jarak ukur dengan objek. Maka jarak
yang diukur adalah [(tIN s x 344 m/s) 2]
meter.

Sistem pengontrol motor menggunakan

transistor yang paling terkenal adalah HBridge (jembatan H). sistem ini
menggunakan 4 buah transistor yang
disusun menyerupai huruf H. pada
sistem H-Bridge, 2 transistor akan hidup
secara bersamaan untuk mengatur arah
putaran motor. Saat transistor 1 dan
transistor 4 ON, maka motor akan berputar
ke suatu arah. Saat transistor 2 dan 3 ON,
maka
motor akan berputar ke arah
sebaliknya.
Namun
untuk
menghindari
kerumitan dalam rangkain transistor HBridge, maka kita dapat menggunalan IC
L293D. saat sekarang telah tersedia IC
driver H-Bridge yang akan memudahkan
kita untuk menggerakakn motor. Bila tidak
menggunakan IC ini, maka kita harus
menggunakan beberapa transistor untuk
membentuk rangkaian H-Bridge.
Dengan menggunakan IC driver ini
ada beberapa keuntungan yang bisa
didapat. Keuntungannya adalah :
1. Berukuran kompak sehingga lebih
praktis
2. Bisa mengatur arah putar motor
DC
3. Bisa mengatur kecepatan motor
DC

Gambar 2.8. IC L293D

Motor DC
Gambar 2.7. Proses Kerja Sensor PING
Ultrasonic

Motor listrik merupakan perangkat

elektromagnetis yang mengubah energi

listrik menjadi energi mekanik. Energi

mekanik ini digunakan untuk, misalnya
memutar impeller pompa, fan atau blower,
menggerakan kompresor, mengangkat
bahan,dll. Motor listrik digunakan juga di
rumah (mixer, bor listrik, fan angin) dan di
industri. Motor listrik kadangkala disebut
kuda kerja nya industri sebab
diperkirakan
bahwa
motor-motor
menggunakan sekitar 70% beban listrik
total di industri.
Motor DC memerlukan suplai
tegangan yang searah pada kumparan
medan untuk diubah menjadi energi
mekanik. Kumparan medan pada motor dc
disebut stator (bagian yang tidak berputar)
dan kumparan jangkar disebut rotor
(bagian yang berputar). Jika terjadi putaran
pada kumparan jangkar dalam pada medan
magnet, maka akan timbul tegangan
(GGL) yang berubah-ubah arah pada
setiap
setengah
putaran,
sehingga
merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip
kerja dari arus searah adalah membalik
phasa tegangan dari gelombang yang
mempunyai
nilai
positif
dengan
menggunakan
komutator,
dengan
demikian arus yang berbalik arah dengan
kumparan jangkar yang berputar dalam
medan magnet. Bentuk motor paling
sederhana memiliki kumparan satu lilitan
yang bisa berputar bebas di antara kutubkutub magnet permanen.

Gambar 2.9. Motor DC Sederhana

Catu tegangan dc dari baterai
menuju ke lilitan melalui sikat yang
menyentuh komutator, dua segmen yang
terhubung dengan dua ujung lilitan.
Kumparan satu lilitan pada gambar di atas
disebut angker dinamo. Angker dinamo

adalah sebutan untuk komponen yang

berputar di antara medan magnet.
Kamera Wireless
Kamera
kecil
tanpa
kabel
ini
menggunakan gelombang radio untuk
berkomunikasi,
kamera
ini
dapat
menangkap gambar. Kamera ini sangat
cocok
digunakan
untuk
kegiatan
mengamati suatu objek atau untuk alasan
keamanan dan kegiatan memata-matai.
Output analog bisa dihubungkan langsung
ke komputer melalui port paralel. Pada
perancangan robot pengintai ini, kamera
merupakan
media
yang
berfungsi
menangkap gambar objek yang kemudian
gambar tersebut akan telihat pada layar
komputer dalam bentuk citra. Kamera
yang digunakan alam menangkap gambar
objek adalah kamera wireless.

Gambar 2.10. Kamera Wireless

Berikut ini adalah spesifikasi kamera
wireless yang di gunakan:
Transmission distance 120 m (line of
sight)
Modulasi ; GFSK, FHSS.
Image sensor : color CMOS image
sensor.
Operation Frequency 1,2 GHz.
Focus: Manual adjustable from 30 mm to
Infinity.
Horizontal Viewing Angle: 50 Degree.
Voltage: 6V DC or 4 AAA
Lensf : f3.0mm, F 2,4.
Spesifikasi dari Receiver
digunakan :
Operation Frequency: 1.2 GHz.
Antenna : dipole antenna
Power: USB port
Modulasi ; GFSK, FHSS

yang

Komunikasi Wireless Radio Kontrol

Komunikasi wireless merupakan media
transmisi
antara
pengiriman
data
(transmitter) dengan penerima data
(receiver) tanpa perantara kabel. Data-data
yang bergerak dari pemancar (transmitter)
menuju penerima (receiver) merambat
secara bebas di udara. Data-data tersebut
berupa sinyal radio dengan frekuensi yang
berbeda. Frekuensi tersebut memiliki
hubungan berbanding terbalik dengan
panjang gelombang yang merambat di
udara. (Malvino,1995)

Tabel 2.5. Jenis-jenis transmisi

(Malvino,1995)

yang dikirimkan bisa merupakan gabungan

dari 2 perintah sekaligus, yaitu gabungan
dari perintah maju/mundur dan kanan/kiri,
sebagai contoh bisa dikirimkan perintah
maju dan kiri sekaligus, dalam hal ini
jumlah pulsa yang dikirim adalah 24, yaitu
penjumlahan dari perintah maju sebanyak
8 pulsa dan perintah kiri sebanyak 16
pulsa.
Setelah sebuah perintah dikirim,
sistem menghentikan pengiriman perintah
dalam jeda waktu tertentu, jeda waktu ini
diperlukan akan rangkaian penerima
mempunyai waktu yang cukup untuk
melaksakan perintah dengan baik. Pada
tugas akhir ini, penulis menggunakan
teknologi wireless. Rangkaian wireless
yang digunakan adalah rangkaian radio
kontrol dengan frekuensi 27 MHz. Pada
bagian pemancar (transmitter) berfungsi
memberi sinyal perintah dan kemudian
perintah tersebut akan diterima oleh
receiver. Dalam hal ini bagian pemancar
dikendalikan secara manual, sedangkan
bagian penerima dihubungkan pada IC
L293D untuk pergerakan motornya.
LDR ( Light Dependent Resistor )

Dalam sistem ini, sinyal radio tidak

terus menerus dipancarkan tapi hanya
dibangkitkan saat pengontrol mengirimkan
perintah kanan/kiri atau maju/mundur,
itupun hanya merupakan frekuensi radio
yang terputus-putus, sehingga merupakan
pengiriman
pulsa-pulsa
frekuensi
gelombang radio. Jumlah pulsa yang
dikirimkan mewakili perintah yang
dikirim, perintah maju diwakili dengan 8
pulsa, kiri diwakili dengan 16 pulsa, kanan
32 pulsa dan mundur 64 pulsa. Perintah

LDR adalah singkatan dari Light

Dependent Resistor adalah resistor yang
nilai resistansinya berubah ubah karena
adanya intensitas cahaya yang diserap.
LDR juga merupakan resistor yang
mempunyai koefisien temperatur negative,
dimana
resistansinya
dipengaruhi
intensitas cahaya. LDR dibentuk dari
Cadium Sulviet ( CDS ) yang mana CDS
dihasilkan dari serbuk keramik. Secara
umum, CDS disebut juga peralatan photo
conductive, selama konduktivitas atau
resistansi dari CDS berpariasi terhadap
intensitas cahaya. Jika intensitas cahaya
yang diterima tinggi maka hambatan yang
diterima
juga
akan
tinggi
yang
mengakibatkan tegangan yang keluar juga
akan tinggi begitu juga sebaliknya
disinilah mekanisme proses perubahan
cahaya menjadi listrik terjadi.

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI

Gambaran Umum

Gambar 2.11. : ( a ). Karakteristik LDR

( b ). Simbol LDR
LED ( Light Emitting Diode)
Light Emitting Diode ( dioda pemancar
cahaya
),
yang
lebih
dikenal
dengankependekannya
yaitu
LED,
menghasilkan cahaya ketika arus mengalir
melewatinya. Pada awalnya LED hanya
dibuat dengan warna merah, namun
sekarang warna-warna jingga,kuning,
hijau, biru dan putih juga tersedia di
pasaran.
Terdapat
pula
LED
inframerah,yang menghasilkan cahaya
inframerah, alih-alih cahaya tampak.
Sebuah LED yangtipikal memiliki
kemasan berbentuk kubah yang terbuat
dari bahan plastik, denganpinggiran yang
menonjol ( rim ) pada bagian bawah
kubah, terdapat dua kubah kakiterminal
dibagian
bawah
kubah.
Biasanya,
meskipun tidak selalu demikian, kaki
katoda lebih pendek dari kaki anoda. Cara
lain untuk membedakan kaki katoda
dengan kaki anoda adalah dengan
memperhatikan bagian rim ( apabila LED
yang
bersangkutan
memang
memilikinya ). Rim dibuat berbentuk datar
pada sisi yang berdekatan dengan kaki
katoda.

Gambar 2.12. Simbol LED

Robot Pengintai Dengan Pengendalian

Secara Otomatis Berbasis Arduino Uno
dan Menggunakan Jaringan Nirkabel
Sebagai Pengendali Secara Manual
merupakan robot yang dikendalikan
dengan dua pengendali yaitu kendali
otomatis dan kendali secara manual,
dimana robot ini bisa bergerak secara
otomatis dan dapat menghindari halangan
yang
ada
di
depannya
dengan
memanfaatkan sensor ping yang dapat
mengukur jarak suatu objek, tentunya
pergerakan motor pada robot ini diatur di
dalam program yang telah tertanam pada
arduino.
Pergerakan secara manual robot ini
mengggunakan remote pengendali jaringan
nirkabel melalui modul transmitter dengan
frekuensi 27MHz, dimana pada robot telah
terpasang modul receiver yang digunakan
untuk menerima sinyal yang dikirim dari
remote pengendali tersebut, sehingga robot
ini bisa juga dikendalikan dari jarak jauh.
Robot ini dapat melakukan
pengintaian ke dalam ruangan karena telah
dilengkapi dengan kamera wireless yang
akan memantau kondisi yang ada pada
ruangan dan dilengkapi juga dengan dua
buah LED yang akan memberikan
penerangan ketika robot berada pada
tempat yang gelap.
Robot dapat menyalakan LED
ketika berada pada ruangan yang gelap
disebabkan karena pada robot telah
dilengkapi dengan sensor LDR yang
bekerja
berdasarkan
banyak
atau
sedikitnya cahaya yang diterima oleh
sensor LDR tersebut. Semakin banyak
cahaya yang diterima oleh sensor LDR
maka nilai resistansinya semakin kecil
sehingga LED akan mati, sedangkan
semakin sedikit cahaya yang diterima
maka nilai resistansinya akan besar
sehingga LED akan menyala.

Analisa
Rangkaian
Diagram

Secara

Blok

pengendali dengan jaringan nirkabel RF

27MHz.

Gambar 3.2. Blok masukan otomatis dan

pemancar/transmitter

Gambar 3.1. Rangkaian blok diagram

Analisa Blok Masukan (Input)

Masukan yang diperoleh dari rangkaian
Robot Pengintai Dengan Pengendalian
Secara Otomatis Berbasis Arduino Uno
dan Menggunakan Jaringan Nirkabel
Sebagai Pengendali Secara Manual ini
dapat diperoleh dari dua cara, secara
otomatis dengan memanfaatkan sensor
ultrasonik dan manual melalui remote
pengendali dengan jaringan nirkabel. Pada
gambar blok diagram di atas terdapat
saklar/switch yang hanya berfungsi untuk
mengalirkan arus pada rangkaian ketika
activator telah memasuki rangkaian. Cara
yang pertama yaitu masukan secara
otomatis menggunakan sensor ultrasonik
yang mendeteksi jarak benda yang ada di
depannya dengan cara memancarkan
gelombang suara dan menangkap kembali
gelombang yang telah dipancarkan sesuai
dengan waktu di dalam program, sehingga
akan diperoleh data jarak dari setiap objek
yang dideteksi. Jarak tersebut dijadikan
acuan untuk memberikan input pada
arduino. Masukan secara manual adalah
dengan mengirimkan data melalui remote

Masukan lainnya pada rangkaian robot

pengintai dengan pengendalian secara
otomatis berbasis arduino uno dan
menggunakan jaringan nirkabel sebagai
pengendali secara manual ini, terdapat
sensor LDR yang digunakan untuk
mendeteksi intensitas cahaya dalam
ruangan dan sebuah kamera wireless untuk
memantau keadaan di daerah sekitarnya.

Gambar 3.3. Blok rangkaian LDR

Analisa Blok Proses
Pada blok proses ini masukan data dari
sensor ultrasonik berupa representasi jarak
yang dikirim melalui pin SIG diterima
oleh arduino pada pin digital 7. Di dalam
arduino
terdapat
mikrokontroler
ATMega328 yang akan memproses setiap
masukan sesuai dengan kondisi logika
pemrograman
yang
telah
di
flash/download sebelumnya. Bisa kita lihat
pada blok diagram di atas, setelah
mikrokontroler pada arduino memproses
setiap masukan dari sensor ultrasonik,
maka hasil akan keluar melalui pin digital

5,6,9,10 berupa digit biner 0 atau 1

sesuai dengan jarak yang terdeteksi oleh
sensor ultrasonik. Dimana nilai biner 0
menyatakan tegangan low dan biner 1
merupakan tegangan high , selanjutnya
data dari pin digital 5,6,9,10 akan diproses
pada IC L293D sebagai pengontrol gerak
motor dc.

Gambar 3.7. Rangkaian blok keluaran

Gambar 3.4. Blok rangkaian proses

Keluaran tambahan lainnya yaitu

berupa LED yang akan menyala saat robot
memasuki tempat yang gelap, tentunya
dengan pengaruh dari sensor LDR yang
datanya diproses pada IC 741. tampilan
video yang ditampilkan pada layar
komputer yang direkam oleh kamera
wireless merupakan suatu keluaran yang
menjadikan robot ini bisa berfungsi
sebagai robot pengintai.

Analisa Blok Keluaran ( Output )

Keluaran pada rangkaian robot
pengintai dengan pengendalian secara
otomatis berbasis arduino uno dan
menggunakan jaringan nirkabel sebagai
pengendali secara manual ini adalah pada
pin digital arduino dan data dari modul
penerima/receiver jaringan nirkabel yang
telah diolah pada IC driver L293D akan
mengaktifkan motor dc sebagai penggerak
robot, dimana pergerakan robot akan
menyesuaikan dengan program yang telah
tertanam pada mikrokontroler dan juga
menyesuaikan perintah manual melalui
remote kontrol dengan jaringan nirkabel.
Gambar 3.6 berikut ini adalah rangkaian
blok keluaran :

Sistem Minimum Arduino Uno dengan

Mikrokontroler ATMega328
Sistem minimum arduino uno dengan
mikrokontroler ATMega328 berfungsi
sebagai pengendali yang sangat berperan
dalam memproses data masukan. Pin I/O
di mikrokontroler mempunyai kontrol arah
yang tiap arahnya dapat dikonfigurasikan
secara
individual,
maka
dalam
pengkonfigurasian I/O yang digunakan ada
yang berupa port ada pula konfigurasi tiap
bit I/O. Gambar 3.13 berikut ini
merupakan bentuk fisik sistem minimum
arduino uno
dengan mikrokontroler
ATMega328 :

Gambar 3.13. bentuk fisik sistem

minimum arduino uno
dengan mikrokontroler
ATMega328
Berikut ini merupakan konfigurasi pin
yang digunakan dalam sistem minimum
arduino uno pada pembuatan robot
pengintai :
Pin digital 7 digunakan sebagai
penerima masukan dari pin SIG
dari sensor ultrasonik.
Pin digital 5 digunakan sebagai
output yang akan dihubungkan
dengan pin 10 (input 3) pada IC
L293D.
Pin digital 6 digunakan sebagai
output yang akan dihubungkan
dengan pin 15 (input 4) pada IC
L293D.
Pin digital 9 digunakan sebagai
output yang akan dihubungkan
dengan pin 2 (input 1) pada IC
L293D.
Pin digital 10 digunakan sebagai
output yang akan dihubungkan
dengan pin 7 (input 2) pada IC
L293D.
Pin digital yang dihubungkan pada IC
L293D digunakan untuk pengiriman data
berupa bit-bit biner yang akan diproses
oleh IC L293D untuk menggerakan motor
dc pada robot.
Perancangan Perangkat Lunak
(Software)
Perancangan software ini akan membahas
mengenai logika proses Robot Pengintai
Dengan Pengendalian Secara Otomatis
Berbasis Arduino Uno dan Menggunakan

Jaringan Nirkabel Sebagai Pengendali

Secara Manual. Untuk mempermudah
pembuatan program, penulis terlebih
dahulu membuat diagram alur atau biasa
juga disebut dengan flowchart. Flowchart
ini dimaksudkan sebagai pemandu Penulis
dalam membuat program agar kesalahan
dapat diminimalisir, juga bertujuan agar
program yang dibuat merupakan suatu
algoritma yang tepat. Diagram alur
program
Robot
Pengintai
Dengan
Pengendalian Secara Otomatis dan Manual
Berbasis Arduino Uno ditunjukkan dalam
Gambar 3.14, berikut ini :

Gambar 3.14. Diagram alur program

HASIL UJI COBA ALAT

Pengujian alat Robot Pengintai
Dengan Pengendalian Secara Otomatis
Berbasis Arduino Uno dan Menggunakan
Jaringan Nirkabel Sebagai Pengendali
Secara Manual ini dilaksanakan untuk
mengetahui apakah sistem sudah sesuai
dengan perencanaan atau belum. Pengujian

pertama dilakukan secara terpisah,

kemudian dilakukan pengujian sistem
selanjutnya secara keseluruhan.
Pengujian Terpisah
1. Perangkat masukan
Sensor ultrasonik
Modul pengirim dan penerima
jaringan nirkabel 27MHz
Sensor LDR
2. Perangkat keluaran
Motor Driver L293D
Pengujian Sensor Ultrasonik
Pengujian sensor ultrasonik ini bertujuan
untuk mengetahui dan mengukur jarak
yang dapat ditempuh oleh sensor dengan
mengirimkan data ke sistem mnimum
arduino uno. Gambar 4.1 berikut ini
merupakan
diagram
blok
proses
pengiriman data dari sensor ultrasonik ke
minimum sistem arduino uno:

Gambar 4.1. Blok proses pengiriman

data dari sensor ultrasonik ke minimum
sistem arduino uno
Pada gambar berikut ini adalah
program pada minimum sistem arduino
uno untuk pengukuran jarak dari sensor
ultrasonik:

Gambar 4.2. program

ultrasonik pada arduino

untuk

sensor

Pengujian dilakukan dengan cara

menguhubungkan pin SIG pada sensor
ultrasonik dengan pin digital 7 pada

mnimum sistem arduino uno, dimana

tampilan jarak yang terdeteksi sensor dapat
dilihat pada layar komputer dengan
menghubungkan kabel USB arduino ke
komputer itu sendiri. Jarak dapat
ditampilkan dengan bantuan software
arduino, sehingga dapat diamati dengan
jelas. Berikut beberapa gambar yang
menampilkan jarak tempuh sensor
ultrasonik sesuai dengan kondisi saat robot
melakukan tugasnya :

Gambar 4.4 Diagram blok pengiriman

data ke motor driver L293D
Pengujian
jaringan
nirkabel
dilakukan dengan melakukan pengamatan
di oscilloscope frekuensi yang dipancarkan
oleh modul frekuensi.
Pengujian
dilakukan dengan menggunakan digital
trainer dimana pin-pin dari modul
penerima dihubungkan langsung ke pin
oscilloscope secara bergantian. Time/div
yang digunakan adalah 0,05 s dan
volt/div nya 2 V.
Gambar 4.5 dan 4.6 berikut ini
menampilkan bentuk gelombang sinyal di
layar oscilloscope saat pengujian dengan
arah tombol kiri dari jaringan nirkabel
27MHz:

Gambar 4.3. Tampilan sensor ultrasonik

mendeteksi jarak 25 cm
pada komputer
Dari hasil uji coba terhadap sensor
ultrasonik untuk mengukur jarak suatu
objek,
ternyata
setelah
dilakukan
pengujian dengan membandingkan jarak
yang diukur secara manual mendapatkan
hasil yang berbeda.

Gambar 4.5. Frekuensi yang dihasilkan

untuk arah tombol kiri

Pengujian
Modul
Pengirim
dan
Penerima Jaringan Nirkabel 27MHz
Pengujian modul pengirim dan penerima
jaringan nirkabel 27MHz ini bertujuan
ntuk mengetahui dan mengukur jarak
remote pengendali (modul pengirim)
dengan modul penerima yang akan
dijadikan data input ke motor driver
L293D.
Gambar 4.4 berikut ini merupakan
diagram blok proses pengiriman data
melalui jaringan nirkabel ke motor driver
L293D:

Modul
Pengiri
m
(Trans
mitter)

Modul
Peneri
ma
(Receiv
er)

Motor
driver
L293D
ATMeg
a 8535

Gambar 4.6. Sinyal data biner dengan

frekuensi yang dihasilkan
Gambar 4.7 dan 4.8 berikut ini
menampilkan bentuk gelombang sinyal di
layar oscilloscope saat pengujian dengan
arah tombol kanan dari jaringan nirkabel
27MHz:

Gambar 4.11 dan 4.12 berikut ini

menampilkan bentuk gelombang sinyal di
layar oscilloscope saat pengujian dengan
arah tombol atas dari jaringan nirkabel
27MHz:

Gambar 4.7. Frekuensi yang dihasilkan

untuk untuk arah tombol kanan

Gambar 4.11. Frekuensi yang dihasilkan

untuk arah tombol atas

Gambar 4.8. Sinyal data biner dengan

frekuensi yang dihasilkan
Gambar 4.9 dan 4.10 berikut ini
menampilkan bentuk gelombang sinyal di
layar oscilloscope saat pengujian dengan
arah tombol bawah dari jaringan nirkabel
27MHz :

Gambar 4.12. Sinyal data biner dengan

frekuensi yang dihasilkan
Dari hasil pengujian didapat
periode gelombang rapat adalah sekitar
0,035 s (T1) dan periode untuk
gelombang renggang adalah 0,08 s (T2)
sehingga frekuensi yang dihasilkan
adalah :

Gambar 4.9. Frekuensi yang dihasilkan

untuk arah tombol bawah

f1 =

1
T1

f =

1
= 28,57 MHz
0,035S

Untuk

gelombang rapat
f2 =

1
T2

1
f =
= 12,5MHz
0,08S

Untuk

gelombang renggang

Gambar 4.10 Sinyal data biner dengan

frekuensi yang dihasilkan

Frekuensi-frekuensi ini yang dihasilkan

oleh modul jaringan nirkabel 27 MHz
dengan teknik modulasi yang digunakan
yaitu FSK (Frequency Shift Keying).

Pengujian Sensor LDR

Pengujian sensor LDR ini bertujuan untuk
mengetahui bagaimana sensor tersebut
membatasi tegangan saat dalam kondisi
gelap dan pada saat kondisi terang,
Sehingga dari kondisi tersebut
akan
berpengaruh terhadap nyala dari LED.
Gambar 4.13 berikut merupakan blok
rangkaian dari sensor LDR :

Arduino
Motor
Motor
uno 4.14. Diagram
driver blok pengiriman
Dc
Gambar
L293D
data ke motor driver Motor
8535
L293D
Gear
Pada gambar-gambar berikut ini
box

adalah beberapa potongan

penggerak motor dc :

Blok inisialisasi

program

4.13. Rangkaian sederhana sensor LDR

LDR bekerja berdasarkan intensitas
cahaya yang diterima, semakin banyak
cahaya yang diterima sensor maka nilai
resistansi sensor akan kecil dan jika
cahaya yang diterima sedikit maka nilai
resistansinya semakin besar. Sehingga
akan berlaku rumus pembagi tegangan
yaitu :
Vdicari = ( Rbelum dilalui / Rtotal ) * Vcc
Saat sensor LDR terkena cahaya
nilai resistansinya kecil, sehingga tegangan
yang masuk pada input B bernilai logika 0
(low). Ketika sensor tidak terkena cahaya
atau dalam tempat yang gelap maka nilai
resistansinya besar, dan tegangan yang
masuk pada input B bernilai logika 1
(high).
Pengujian Motor Driver L293D
Pengujian Motor Driver L293D ini
bertujuan untuk mengetahui apakah motor
driver ini dapat bekerja dengan baik
sehingga dapat menjalankan motor dc
sebagai aktuator pada robot pengintai
dengan pengendalian secara otomatis dan
manual sesuai dengan apa yang
direncanakan oleh penulis.
Gambar 4.14 berikut ini merupakan
diagram blok proses pengiriman data dari
minimum sistem arduino uno ke motor dc
melalui pengendali motor IC L293D :

Gambar 4.15. Program pengaturan

inisialisasi pin pada arduino
Program pada Gambar 4.15 adalah
potongan program yang digunakan dalam
penentuan penggunaan beberapa pin pada
mnimum
sistem
arduino
untuk
diinisialisasi.

Blok pendeklarasian
(fungsi)

program

Gambar 4.16. Deklarasi program fungsi

Program dalam Gambar 4.16 akan
dieksekusi pada saat inisial (alias fungsi)

dipanggil pada sub program selanjutnya,

drive_belok_kiri( ) merupakan nama
samaran/inisial untuk sebuah fungsi yang
dipanggil, dimana terjadi bit-bit tertentu
yang akan terhubung dengan IC L293D
yang akan mengirimkan nilai-nilai bit
biner sehingga pergerakan motor dapat
diatur dengan mudah.
Berikut ini adalah gambar program fungsi
yang akan dipanggil pada program utama :

Blok fungsi yang dipanggil

Gambar 4.17. Program

fungsi yang dipanggil

PENUTUP
Kesimpulan
Setelah melakukan perencanaan dan
pembuatan
sistem,
pengujian
dan
analisanya, maka dapat diambil beberapa
kesimpulan tentang sistem kerja dari
Robot Pengintai Dengan Pengendalian
Secara Otomatis Berbasis Arduino Uno
dan Menggunakan Jaringan Nirkabel
Sebagai Pengendali Secara Manual yang
dibuat oleh Penulis, antara lain:
1. Jarak yang terdeteksi oleh sensor
ultrasonik berbeda dengan jarak
sesungguhnya. Hasil rata-rata
kesalahan jarak yang dideteksi oleh
sensor ultrasonik mencapai 0,47
cm, dan sensor ultrasonik mulai
kurang presisi mendeteksi objek
ketika robot dalam posisi miring
dengan sudut elevasi 25o. sensor
ultrasonik pada robot juga tidak
mampu mendeteksi objek dengan
ketinggian 3 cm.
2. Penggunaan dua buah motor dc
dapat mengoptimalkan pergerakkan
sebuah robot. Tegangan masukan
ke motor dc yang diberikan oleh
motor driver L293D tidak selalu
sama, saat dilakukan pengujian
setiap pergerakan seperti maju,
mundur
ataupun
berbelok
membutuhkan daya yang berbedabeda.
3. Proses dan desain mekanik dari
robot pengintai ini dapat berfungsi
dengan baik, pergerakan seperti
maju, mundur, berbelok telah
bekerja sesuai program, dan robot
telah mampu mengintai secara
otomatis, serta robot juga telah bisa
dikendalikan secara manual dengan
menggunakan jaringan nirkabel RF
27MHz.
Saran
Berdasarkan pembuatan, pengoperasian,
dan hasil dari pengujian Robot Pengintai
Dengan Pengendalian Secara Otomatis

Berbasis Arduino Uno dan Menggunakan

Jaringan Nirkabel Sebagai Pengendali
Secara Manual, maka penulis memiliki
beberapa saran untuk penyempurnaan alat
ini, yaitu:
1. Untuk mendapatkan performa yang
lebih baik pada sistem dan cara
kerja
robot pengintai dapat
menambahkan lebih dari satu
sensor ultrasonik pada badan
robot agar pendeteksian jarak
bisa lebih akurat, sehingga
halangan yang ada di depan
robot dapat dihindari dengan
baik meskipun robot dalam
keadaan miring.
2. Sistem kelistrikan pada robot
cenderung memakan daya baterai
yang banyak, sehingga daya baterai
akan
cepat
habis.
Untuk
pengembangan selanjutnya gunakan
baterai yang memiliki daya tahan
lama dan tentunya ringan, agar
beban robot akan sedikit berkurang.
3. Usulan untuk pengembangan alat
berikutnya yaitu pada bagian roda
bisa diganti dengan roda jenis tank,
sehingga robot dapat berjalan di
segala medan.
4. Penggunaan kamera wireless yang
memiliki jangkauan yang lebih luas
sangat membantu keakuratan robot
dalam melakukan pengintaian dari
jarak jauh.
5. Dalam perancangan software, untuk
mendapatkan
program
sebaik
mungkin
harus
mengadakan
percobaan berkali- kali karena
untuk mensinkronkan perangkat
lunak dengan sensor ultrasonik dan
motor penggerak robot kadang
mengalami ketidaksesuaian.

DAFTAR PUSTAKA

[1]

Anonim, Modul Panduan

Praktikum Sistem Tertanam,
Laboraturium Menengah
Elektronika Komputer Universitas
Gunadarma, Depok, 2009.

[2]

Anonim, Tutorial Dasar Praktikum

Sistem Tertanam, Laboraturium
Menengah Elektronika Komputer
Universitas Gunadarma, Depok,
2009.

[3]

Anonim,
www.alldatasheet.com/datasheetpd
f//SILAN/RX2B.html

[4]

Anonim,
www.innovativeelectronics.com.

[5]

Anonim, www.arduino.cc.

[6]

Anonim, www.parallax.com.

[7]

Anonim,
www.saung.igoscenter.org/Kupas_t
untas_arduino#Pengertian.

[7]

Budiharto, Widodo, Perancangan

Sistem
dan
Aplikasi
Mikrokontroler,
Elex Media
Komputindo, Jakarta, 2005.

[8]

Chandra, Franky, dan Arifianto,

Deni, Jago Elektronika Rangkaian
Sistem Otomatis, PT. Kawan
Pustaka, 2010.

[9]

Nugroho
Adi,
Mekatronika,
Graha
Yogyakarta, 2010.

[10]

Wiyono, Didik, S.T., Panduan

Praktis Mikrokontroler Keluarga
AVR, Innovative Electronics,
Surabaya, 2007.

Agung,
Ilmu,