Seguin la ecuacin 7.2, la aceleracn de A es a= OX EHO XOX N= aX THOXY = 68,41 (0125) 02508) + AB) + 5) (- 04192021) 26,6) + 11,83k m/s? PROBLEMAS, Problemas introductorios 7.1 Coloqueeste libro sobre su escritorio, con unos ees jos ‘orientados tal como se indica. Girelo 9” en torno al ee.xy des- pués, desde esa nueva posicidn, gitelo 90° en torno al ee v. Haga un dibujo del libro en su posicion final, Repita luego el proceso, pero invirtiendo el orden de las rotaciones. A la vista de los resultados, saque sus conclusiones acerca de 1a suma vectorial de vectores finitos. Confronte sus observaciones con Ia figura 7.4 Figura problema 7.1 72 Repita el experimento del problema 7.1, pero con dngu- los pequetos, 5° por ejemplo. Observe que la posicgin final es casi la misma en ambas secuencias de rotaciones. : qué con- clusi6n le lleva esta observacién respecto a la combinacién de rotaciones infinitesimales y respecto a las derivadas tempora- les de las magnitudes angulares? Confronte sus observaciones con la figura 75, 7.) Unmecanismo cronométrico consta del braze distribui- dor rotatorio AB y del contacto fijo C. Si el brazo gira en toro. al ee fijo OA con la velocidad angular constante = 303i + 2} + 6k) rad/s y si las coordenadas del contacto C son (20, 30, 80) milimetros, hallar el valor de la aceleracién de la punta B del bbrazo distribuidor cuando pasa por el punto C. Resp. a = 1285 m/s? Figura problema 7.3 © 4 Eldisco gira con una velocidad de rotacién propia de 15 rad/sen torno a su eje horizontal =, primero en el sentido (2) luego en el sentido (6). El conjunto gira a N= 10 rad/sen tomo aleje vertical fijo. Construir los conos del cuerpo y del es- pacio en ambos casos. La barra esta articulada en el ee 0-0 de la horquilla so- ria al extremo del drbol que gira con una velocidad angular Constante a, tal como se muestra, Si @ decrece constantemente segiin ~0 = p, escribir las expresiones de la velocidad angular ‘wy de la aceleracién angular @ de la barra. Resp. a= pj + aank, a= ~ pont 459Figura problema. 7.5 7.6 El disco gira alrededor deleje fijo OC con wnawelacidad angular constante «= 20 rad/s. En cierto instante, el punto A de la periferia pasa por un punto cuyas coordenadas x-y-z son 49, 118 y 51 mmm, respectivamente. Calcular los médilos de 1a velocidad ¥ y de la aceleracién a del punto A. Determinar asi- mismo el radio R del disco, I] | ‘ : eee, | x 100 man Figura problema 7.6 7.7 Bl ventilador de cuatro palas rota alrededor del eje fijo (OB con una velocidad angular constante N= 1200 spm, Escri- Figura problema 7,7 460 bir las exprestontes vectotiales de la velocidad vy de la acelera- cin a de la punta A de le pala para el instante en que sus coordenadas x-y-2 son 0260, 0,240 y 0,473, respectivamente, Resp. v = 2731-387) ~ 13,07km/s a= 945} +2520} ~ 230k m/s? 7.8 Un disco gira en torno a un ee fio con tuna velocidad angular constante w = 10(i + 2j + 2k) rad/s. En cierto instante, un punto P de su perimetro tiene una velocidad cuyas cormpo- nentes x ¢ y son 3 m/s y ~2 m/s, respectivamente. Hallar el modulo v de la velocidad de P y la distancia radial R desde P al eje de rotacion, Determinar asimismo el méditloa de la ace- Teracién de P. 7.9 Un cuerpo rigido gira en tornoa un ee fijo con una ve- locidad angular constante w= 2i+ 2)- 4krad/s Silas compo- nentes x ¢ y de la aceleracién de uno de sus puntos A son, respectivamente, 10 m/s?y 8 m/s, hallar el médulo a de la aceleracién del punto A y Ia distancia radial R desde A al ee de roteei6n, Resp. a= 15,65 m/s*, R= 0,652 m 7.10 Uncuerpo rigido gira en torno a un eje fijo con una ace leracién angular a=2i + j~3k rad/22, Ea cierto instante, la ece- leracién tangencial de un punto A det cuerpo ene unas componentes y yz que valen -0.5 m/s¥y 0,4 m/s?, respective: mente. Hallar el médulo de la aceleracién tangencial de P y la Gistancia R radial desde A al ee de rotacién Problemas representativos 7.11. Se representa nuevamente el motor del problema tipo 72. Siel motor rota alrededor del tex aa velocidad constante ¥ = 3mrad/s sin rotaciGn alrededor del eje Z (N = 0), hallar la aceleracion angular « del rotor y el disco al pasar por la posi- ‘sin y= 30° El motor gira constantemente a 120 rpm. Determi- nar asimismo la velocidad y la aceleracién dei punto A que se encuentra en lo mas alto dé! disco para esa posicidn. Resp, a = 12n3j rad/s? ¥ = 0125a-4i46j~30) m/s a = ~0,125%%(25j + 18k) m/s? Figuea problema 7-117.12 El rotor B gira alrededor de su ge inclinado OA con la celeridad Nj = 200 rpm, donde f= 30°. A la vez, el conjunto rota en torno a ee vertical =a la velocidad Ny, Sila velocidad angular total del rotor tiene un médulo de 40 rad/s, hallar Ny Z alla velocidad constante @ = 08 rad/s. Hallar la velocidad angular a y la aceleracién angular a del halterio, Expresar los resultados en funcién de la orientacién dada de los ejes 1-4-2, donde el eje ves paralelo al ¥. Resp. a= = O4i + 2,69k rad/s, a= 713 Blearrete A gira alrededor de su ee con una velocidad. angular constante de 20 rad/s, primero en el sentido de 0, ¥ Juego en el sentido de @ A la vez, el conjunto rota en torno al ‘ee vertical con una velocidad angular @ = 10 rad/s. Hallar et médulo @ de su velocidad angular total y dibujar los conos del espacio y del cuerpo para cada caso. Resp. @= 26.5 rad/s, 17.32 rad/s Figura problema 7.13 7.14 Resolver el problema 7.13 para el caso en que 0; = S rad/s y @ = 20 rad/s. 5 Al manipula el halterio, la garra del mecanismo robs tico leva una velocidad angular @, = 2rad/sen tomo al eje OG con y fijo en 60", La totalidad det conjunto rota en torno al eje Figura problema 7.15 7.16 Mallar la accleracion angular a del halterio del proble- ma 7.15 para las condiciones definidas, salvo que Qaumenta a raz6n de 3 rad/s? en el instante considerado. EI robot de la figura tiene cinco grados de libertad de ‘estan fijos al anillo de la base, que gira rotacidin. Los ejes ¥- Figura problema 7.17 461‘en torno al eje =a la velocidad «, El brazo 0,0; gira en toro al je val velocidad @ = 6. Elbbrazo de mando OsA giraen tomo al eje 0-0, ala velocidad «ala velocidad «= Ben torne 2un eje perpendicular que pasa por Oy que est moments- rneamente paralelo al ¢je x. Finalmente, la garra gira en torno al je OA ala velocidad «, Los médulos de estas velocidades an- ‘gulares son todos constantes. Para la configuracion representa da, hallar el médulo @ de la velocidad angular total de las garras para @ = 60° y B= 45° si oy = 2rad/s, @ = 1S rad/sy 0 = = 0 = 0. Expresar vectorialmente la aceleracién angular del braz0 O,0;, Resp. rad/s, a= 3j rad/s? 7.10) Para el robot del problema 7.17 hallar la velocidad an- {gular ade la garra para @ = 6° y B= 45° si oy =3 rad/s, = 2rad/sy 0} = o» = @4 = 0. Determinar asimismo la aceleracion angular @ de la garra 7.19 Para el robot del problema 7.17 hallar la velocidad an- gular total aw de la garra para @= 60° y B= 45° sia = 2 rad/s, (= 15 rad/s, @4=3rad/Sy @)= = 0, Determinar asimismo la aceleracién angular @ del braz0 0,0». Resp. a= 1.81 + 2k rad/s, a= 3jrad/s? 7.20. Serepresenta nuevamente el motor con el disco solida- rio del problema tipo 7.2. Si el motor aleanza una velocidad 3000 rpm en dos segundos a parti del reposo bajo una acelera- i6n constante, hallar la aceleraciGn angular total del rotor y el disco un tercio de segundo despues de ponerse en movimien- to sila base gira a la velocidad constante N = 30/rpm. Elingulo 30° se mantiene constante. El disco de 120 mm de radio gira alrededor del eje za la velocidad constante «, = 20 rad/s y el conjunto entero rota en tomo al eje fijo xa la velocidad constante «= 10 rad /s. Caleu- lar los médulos de la velocidad v y de la aceleracion a del pun- to Benel instante en que = 30° Resp. 0 = 395 m/s, a= 722 m/s 462 Figura problema 7.21 722 Em la figura del problema 7.20 supdingase que el drbol del motor y su disco solidario estin girando en torno al eje= con tuna velocidac! «a de 120 ppm que aumenta a raz6n de 10 rad/s? cen la posicién 7= 30°. A la vez, 7 vale 12 rad/s y aumenta a razén de 15 rad/s". Determinar la expresidn vectorial de la ace- leracin angular a del rotor en ese instante. No hay rotacién en tomo al eje Z 72) Lagnia tiene una pluma de longitud OP = 24 m y gira constantemente alrededor del eje vertical a razdn de 2 rpm en cl sentido indicado. Simulténeamente la pluma desciende a la celeridad constante f = 0,10 rad/s. Calcular los médulos de la velocidad y de la aceleraci6n del extremo P de la pluma en el instante en que f= 30. Resp. = 348 m/s,a 1,104 m/ Figura problema 7.237.24. Eldrbol vertical y su horquilla solidaria giran en torno sleje za la velocidad constante 2 =4 rad/s, Simulténeamente | drbol B rota en tomo a su eje geométrico OA a la velocidad constante a = 3 rad/s y el Angulo 7disminuye constantemente arazin de.x/4rad/s Hallarla velocidad angular wy el médu- lode la aceleracion angular a del érbol B cuando 7= 30°. Los ees +y-z estén fijos a la horquillay giran con ella. Figura problems 7.24 7.25 El volante mueda sin deslizamiento siguiendo una cir- cunferencia de radio R y da una vuelta completa alrededor de} sje vertical y con celeridad constante en un tiempo t. Determi- nar la expresion vectorial de la acsleracién angular a del vo- lante y representar los conos del cuerpo y del espacio, 2, a Figura problema 7.23 7.26 Determinar las expresiones de 12 velocidad v y de le aceleraci6n a del punto A del volante del problema 7.25 para la Posicign representada.en que A esté cruzando lalinea herizon- tal que pasa por el centro del volante. 7.27 Elcono de revolucién A rueda uniformemente sobre el cone de revolucién fijo B y realiza una vuelta completa alre- dedor deB code custeo segundos. Catcularel médulo de laace- leracién angular @ del cono A. Resp. a = 632 rade? re Figura problems 7.27 be 7.28 Para el robot del problema 7.17, hallar el médulo @ de le velocidad anguler de la garza para 0 = 60° y B= 45°, si oy=1,5 rad/s, a, =2 rad/s, =0,5 rad/s y @, = oy =0. Haller también la aceleracién angular a de la garre. Resp, = 2.24 rad/s, a =—346) + 2k rad/s? > 7.29 Elextremo de Ja barra A est soldado @ la horquilla que esté articulada con un pasador al eje z del cursor C. Hste puede rotar alrededor de! eje x del Sibot fio, La barra A y Ja horquilla pueden giraren taro alos ejes xy z pero no en toro al ejey. Sin tener en cuenta e] movimiento del otro extremo de la barra A, demostrar gue la velocidad angular oade la barra A y su horquilla debe cumplir la relacin «yh x (5X h) = 0. Los vectores # yh son cualesquiera dirigidos, respectivamente, se- agin la barra y segiin el ee fijo. El eje de la barra Aes perpendi- cular al eje de la horquilla (direccién 2) y, por tanto, esté contenido en el plenoz-y. Figura problema 7.29 7.30 El cono de revclucién macizo de radio dela baser y altura h, raeda sin deslizamiento por una superficie plana, El ‘centro B de la base se mueve describiendo una trayectoria cir- 463