1.

Introducere
1.1 Generaliti
Sistemele robotizate autonome pot fi clasificate, la modul general, n dou mari categorii:
roboi de tip manipulator;
roboi mobili. n ceea ce privete roboii mobili, la alegerea de tipului de locomoie trebuie
luate n considerare urmtoarele aspecte:
cerinele impuse de aplicaia robotului;
restriciile impuse de terenul/mediul pe/n care trebuie sa opereze robotul;
limitele actuatorilor adoptai;
sursa de energie disponibil pentru alimentarea robotului i autonomia energetic impus.
Plecnd de la aceste idei, exist trei tipuri fundamentale de locomoie ce pot fi adoptate pentru
roboii teretri:
cu roi sau enile;
cu picioare, similar animalelor;
utiliznd structuri articulate asemntoare corpului arpelui. Fiecare dintre aceste tipuri de
locomoie prezint caracteristici specifice, care le fac adecvate pentru cazuri particulare de
aplicaii. "Robotul pitor este un sistem dinamic multi-corp, format dintr-o platform (corpul
robotului) i un numr de picioare avnd structuri similare lanurilor cinematice ale roboilor de
tip manipulator" (Jose L. Silivino et al., Brazilia).

1.2 Motivele studierii roboilor pitori

n afara faptului c realizarea unei platforme pitoare este interesant din punct de vedere
tehnic, exist dou motive serioase pentru studierea utilizrii locomoiei cu picioare:
a) Primul motiv este mobilitatea deosebit pe care o au roboii pitori. Este necesar realizarea
de vehicule care s fie capabile a se deplasa n teren accidentat, unde vehiculele obinuite (cu roi
sau enile, etc.) nu au acces. Roile exceleaz pe terenuri cu suprafee pregtite, cum ar fi oselele
sau cile de rulare (ine de cale ferat, tramvai), dar cea mai mare parte a suprafeei terestre nu
este pavat sau asfaltat. Astfel, doar n jur de jumtate din suprafaa fr apa a Terrei este
accesibil actualelor vehicule cu roi sau enile, n timp ce un procent mult mai mare din aceast
suprafa poate fi explorat de animale cu picioare. De aceea, se impune realizarea de vehicule
pitoare care s exploreze locurile pe unde deja animalele au trecut. Un motiv pentru care
picioarele ofer o mobilitate mai bun pe teren accidentat, comparativ cu roile sau enilele, este
acela c ele pot utiliza suprafee izolate de contact cu solul (teoretic, contactul picior-sol poate fi
considerat punctual), ce optimizeaz poligonul de suport i fora de traciune necesar deplasrii,
n timp ce roile necesit un contact continuu. Drept consecin, mobilitatea unui robot pitor este
n general limitat de gsirea celor mai bune puncte de contact cu solul (n vederea meninerii
stabilitii vehiculului i asigurarea traciunii), iar cea a unui robot cu roi este limitat de
dificultatea terenului. Scara este cel mai bun exemplu: contratreapta nu permite ascensiunea
roilor, n timp ce treapta permite picioarelor s o utilizeze ca suprafa de sprijin n escaladarea
scrii.

Un alt avantaj al picioarelor este acela c asigur o suspensie activ, fapt ce permite decuplarea
traiectoriei corpului robotului de traiectoriile extremitilor finale ale picioarelor. n aceste
condiii, sarcina transportat de vehicul poate fi meninut ntr-o poziie orizontal, chiar dac
acesta traverseaz o zon cu teren accidentat. De asemenea, un robot pitor poate trece peste
obstacolele ntlnite n deplasarea sa. Extrapolnd, performanele unui vehicul cu picioare pot fi
independente de dificultatea terenului traversat. De asemenea, exist studii recente privind
avantajul roboilor pitori relativ la tolerana la defectare a acestora n cazul locomoiei stabile
static. Consecinele defectrii unei roi, n cazul roboilor cu roi, este pierderea sever a
mobilitii, deoarece toate roile acestor tipuri de vehicule trebuie s fie permanent n contact cu
solul pe durata deplasrii. Roboii pitori pot dispune de un numr redundant de picioare, de
aceea pot s-i asigure o stabilitate static chiar i n situaia n care unul sau mai multe picioare
sunt distruse (Yang & Kim [ ], Hirore & Kato [ ], Lee & Hirose [ ], Yang [ ], Spenneberg et al. [
]). n fine, trebuie menionat faptul c picioarele pot fi utilizate nu numai pentru locomo ie, ci i
atunci cnd vehiculul este imobilizat. Spre exemplu, corpul robotului poate fi acionat (deplasat)
n timp ce picioarele sunt fixate la sol, funcionnd ca un suport activ (platform mobil) pentru
un manipulator (Nonami & Huang [ ], Garcia et. al. [ ]) sau pentru o unealt - scul (Ihme [ ]
montat pe acest corp. Ca o alternativ la montarea unui manipulator pe corpul robotului, n cazul
vehiculelor cu mai multe picioare, un picior sau mai multe pot fi utilizate pentru manipularea de
obiecte, aa cum procedeaz unele animale (multe animale i utilizeaz membrele pentru a
prinde, manipula i transporta obiecte). Drept exemplu, Takita et al. [ ] prezint un robot biped a
crui structur mecanic este inspirat din anatomia dinozaurilor, al crui coad este utilizat
pentru meninerea echilibrului n timpul deplasrii i a operaiilor de manipulare pe care acesta le
efectueaz cu ajutorul gtului, coada fiind utilizat ca al treilea element de sprijin n timpul
acestor manipulri, mrind stabilitatea static a vehiculului. Hirose & Kato [ ] propun utilizarea
robotului pitor patruped TITANVIII pentru detectarea i distrugerea minelor. n acest scop este
utilizat un picior al robotului, care are funcia de manipulator, cu posibilitatea atarii acestui
picior a unui set de diferii efectori finali. Omata et al. [ ] propun, de asemenea, utilizarea unui
robot patruped pentru operaii de manipulare, pentru care dou picioare sunt utilizate pentru
locomo ie, n timp ce corpul i celelalte dou picioare sunt folosite pentru manipulare de obiecte.

Construcia roboilor pitori depinde de progresele realizate ntr-o serie de domenii

ale ingineriei i tiinei. Aceste vehicule au nevoie de sisteme ce le asigur controlul micrii
cuplelor cinematice, monitorizarea i meninerea stabilitii, detectarea naturii i dificultii
terenului n scopul gsirii punctelor optime de sprijin, precum i pentru determinarea secvenelor
optime de pire. Cele mai multe dintre aceste aciuni nu sunt nc foarte bine nelese dar exist
cercetri n acest sens. Dac aceste cercetri vor avea succes, vor contribui la dezvoltarea
vehiculelor pitoare ce traverseaz eficient i repede pe terenuri cu suprafaa

moale, nclinate sau cu obstacole, care fac ineficiente vehiculele existente. Asemenea vehicule vor
fi utile n industrie, agricultur, aplicaii militare, etc. Takahashi et al [ ] i Koyaki et al. prezint
soluii similare celor menionate anterior dar pentru roboi pitori hexapozi. Asemenea soluii au
avantajul reducerii masei totale a sistemului i creterea autonomiei energetice, altfel ar fi
necesar montarea de manipulatoare pe corpul robotului mobil, sisteme care ar avea doar rolul de
a manipula obiecte.
b) Al doilea motiv pentru dezvoltarea de maini pitoare este nelegerea locomoiei umane sau
animale. Este suficient s privim cteva instantanee la televizor, pentru a fi impresionai de
varietatea i complexitatea modalitilor prin care atleii pot cra, nota, arunca, aluneca, etc.,
propulsndu-i corpul prin spaiu i meninndu-i direcia, echilibrul i viteza n deplasarea lor.
Asemenea performane nu sunt limitate doar la sportivii profesioniti, iar aceste aspecte sunt
interesante att din punct de vedere al ingineriei mecanice, acionrii, sistemului senzorial sau al
calculelor necesare. Probabil, cel mai incitant aspect este cel al trecerii rapide a unui copil de la
fazele de trre, apoi mers pe mini i genunchi, la mers obinuit, alergare, srit, opit sau
crat. Animalele demonstreaz , de asemenea, o mobilitate i o agilitate deosebite. Acestea se
deplaseaz rapid i cu uurin prin pdure, teren moale, mlatin, jungl, precum i din copac n
copac. Uneori, ele se deplaseaz cu mare vitez, cel mai adesea cu mare eficien. Avantajele
utilizrii locomoiei cu roi, cu picioare multiple sau cu dou picioare sunt prezentate succint n
Tabelul 1.1 i Tabelul 1.2 (C. Balaguer [1], M. H. Raibert [2], B. Siciliano & O. Kathib [3],). Din
aceste tabele se desprinde clar ideea c roboii bipezi au cele mai complexe sisteme mecanice i
de control, dar au mai multe avantaje n aplicaii specifice mediului uman, comparativ cu roboii
cu roi sau cu mai multe picioare. n plus, dac roboii bipezi sunt echipai cu brae sunt numii
roboi umanoizi. Cel mai important avantaj al roboilor umanoizi este acela c pot fi utilizai n
aplicaii de cooperare cu omul, s manipuleze unelte sau dispozitive specifice omului, efectund
operaii periculoase pentru acesta i artnd, ntr-o oarecare msur, ca un om, este mai uor s
efectueze munci n cooperare cu el, ca un partener prietenos. Este posibil rezumarea
capacitilor roboilor umanoizi dup cum urmeaz:

Asemnarea cu omul n ceea ce privete aspectul permite sentimente emoionale utile

comunicrii prietenoase cu oamenii.
Robotul umanoid poate lucra in medii concepute pentru om.
Umanoidul i poate extinde propriile abiliti utiliznd maini i echipamente pe care le
utilizm i noi.
Este uor pentru oameni s neleag i s prezic micrile unui robot umanoid.
Un robot umanoid poate fi o main inteligent cu multiple destinaii. n ciuda faptului ca
utilizm cu mare eficien i uurin propriile picioare pentru ne deplasa, nelegerea principiilor
de control care stau la baza mersului i alergrii este nc ntr- un stadiu incipient. Tabelul 1.1
Avantajele i dezavantajele roboilor cu ro i comparativ cu roboii pitori

Roboi cu roi Avantaje Dezavantaje

Au un sistem de locomoie simplu Nu se deplaseaz pe teren dificil (moale, accidentat), ci n
general pe suprafee pregtite n prealabil (ci de rulare, drumuri, etc.)
Sunt uor de conceput Necesit un contact continuu cu

solul Consum redus de energie Dificil de manevrat (mobilitate

redus) Vitez ridicat pe teren structurat Pentru deplasare omni-direcional
crete numrul de roi Efortul depus pentru efectuarea
Probleme mici n ceea ce privete
controlului micrii este redus, datorit
simplicitii mecanismelor
asigurarea stabilitii
Roboi
Avantaje Dezavantaje
pitori
Se pot deplasa pe teren dificil (moale, accidentat) Concepere complex (deoarece are un
sistem mecanic complex)
Permite deplasare omni- direcional Consum energetic ridicat
Contact izolat (intermitent) cu solul, optimiznd
poligonul de sprijin i fora de traciune

Algoritmi de control de complexitate

sporit

Vitez
Traiectoria
redus
corpului
pe terenrobotului
accidentat
poate
Pozi
fi decuplat
ia sarcinii de
transportate nu este
traiectoriile extremitilor picioarelor
influienat de neregularitile
terenului
Un robot pitor poate trece peste obstacole, urca sau
cobor scrile
Pot pi fr s fie influien a i de neregularit ile
terenului
Pot asigura o deplasare lin pe teren accidentat, variind
lungimile efective ale picioarelor n funcie de
neregularitile terenului (suspensie activ)

Necesitatea sincronizrii micrii unui

numr mare de cuple cinematice

Construc
Distrug mai
ia robo
puin
ilor
terenul
pitori
pe care
depinde
se de progresele ntro serie de domenii ale ingineriei i tiinei
deplaseaz
Comportamentul n timpul deplasrii este interesant att din
punct de vedere al ingineriei mecanice, acionrii, sistemului
senzorial sau al calculelor necesare
Au un aspect natural, biologic Sunt adecvate mediului
uman Au performane energetice mai
bune
Au mai puine probleme de blocare

sau alunecare
Tabelul 1.2 Avantajele i dezavantajele roboilor cu mai multe picioare comparativ cu roboii
bipezi
Roboi cu mai Avantaje Dezavantaje
multe picioare
Se pot deplasa pe teren dificil (moale, accidentat) Concepere complex (deoarece are un
sistem mecanic complex)
Permite deplasare omni- direcional Consum energetic ridicat
Contact izolat (intermitent) cu solul, optimiznd
poligonul de sprijin i fora de traciune

Algoritmi de control de complexitate

sporit

Vitez
Traiectoria
redus
corpului
pe terenrobotului
accidentat
poate
Pozi
fi decuplat
ia sarcinii de
transportate nu este
traiectoriile extremitilor picioarelor
influienat de neregularitile
terenului
Un robot pitor poate trece peste obstacole, urca sau
cobor scrile
Pot pi fr s fie influien a i de neregularit ile
terenului
Pot asigura o deplasare lin pe teren accidentat, variind
lungimile efective ale picioarelor n funcie de
neregularitile terenului (suspensie activ)

Necesitatea sincronizrii micrii unui

numr mare de cuple cinematice

Construc
Distrug mai
ia robo
puin
ilor
terenul
pitori
pe care
depinde
se de progresele ntro serie de domenii ale ingineriei i tiinei
deplaseaz
Comportamentul n timpul deplasrii este interesant att din
punct de vedere al ingineriei mecanice, acionrii, sistemului
senzorial sau al calculelor necesare
Au un aspect natural, biologic Sunt adecvate mediului
uman Au performane energetice mai
bune
Au mai puine probleme de blocare sau alunecare
Roboi bipezi Avantaje Dezavantaje
Coordonarea picioarelor este mult mai simpl, fiind
necesar controlul doar a dou suprafee de contact

Controlul micrii este mai complex,

deoarece asigurarea stabilitii n faza de
suport cu un singur picior nu este simpl

Pot s se deplaseze n spaii nguste Necesit un concept mecanic robust, cu materiale uoare,
scumpe
Consum mai puin energie Adaptarea la mediul uman
este
Un mai
robot biped poate genera
bun (spre exemplu, aezarea pe un
scaun)
momente de giraie asupra corpului
atunci cnd picioarele picioarele se
deplaseaz n sens invers
Asemnarea cu omul n ceea ce privete aspectul permite
sentimente emoionale utile comunicrii prietenoase cu
oamenii

1.3 Limite ale roboilor pitori

Dei aspectele prezentate n paragraful anterior indic faptul c locomoia cu picioare este n
avantaj atunci cnd este comparat cu locomoia vehiculelor tradiionale, trebuie avut n vedere
faptul c, n stadiul actual de dezvoltare a acestora, roboii pitori au nc o serie de limite
serioase, atta vreme ct acestea dezvolt viteze mici, sunt dificil de construit i necesit
algoritmi de control de complexitate ridicat. Pe lng acestea, mecanismele utilizate astzi au
mase mari, deoarece necesit un numr mare de actuatori pentru a pune n micare mai multe
picioare, fapt ce presupune un consum ridicat de energie.

1.4 Domenii de utilizare a roboilor pitori

Roboii mobili, indiferent de principiul de locomoie, sunt adecvai celor 3-D medii (Dirty, Doll,
Dangerous): murdar, plictisitor, periculos. Aceste vehicule sunt capabile s nlocuiasc omul, cu
scopul mbuntirii calitii vieii acestuia, n toate cazurile de munc periculoas ce necesit
msuri severe de securitate a muncii sau n medii n care omul nu are acces cu uurin. n cazul
roboilor pitori, pot fi exemplificate urmtoarele situaii:
Explorarea unor locaii aflate la distane mari:
o n vulcani (Wettergreen, et al., 1993);
o n spaiul extraterestru sau pe alte planete (Bares, et al., 1989; Kemurdjian, et al.,
1995; Preumont, et al., 1997; Fiorini, 2000; Kubota and Takahashi , 2003; Kennedy,
et al., 2005a; Kennedy, et al., 2005b);
o Pe fundul mrilor sau oceanelor (Ayers, et al., 2000a; Ayers, et al., 2000b);
Medii ostile sau periculoase:
o n centrale nucleare sau locaii cu nivel ridicat al radiaiilor (Konaka, 1991);
o Prospectarea sau explorarea minelor (Cox, 1970; Roberts, et al., 1999);
o n aplica ii de deminaj umanitar (DeBolt, et al., 1997; Hirose and Kato, 1998;
Flannigan, et al., 1998; Ayers, et al., 2000b; Nonami and Huang, 2001; Marques, et
al., 2002; Garcia, et al., 2003);
o n zone unde au avut loc dezastre sau situaii catastrofale (Konaka, 1991; Mae,
et al., 2000; Kikuchi, et al., 2003);
o n operaii de cutare i de salvare (Mae, et al., 2000);

o n operaii militare (Caldwell and Warren, 2001). n afar de aceste aplicaii, vehivulele
pitoare pot fi de asemenea utilizate ntr-o larg varietate de operaii, cum ar fi (Hirose, 1991;
Tsukagoshi, et al., 1997):
Lucrri de excavare sau de construcii (Hasunuma, et al., 2003);
Defriarea arborilor i transportul acestora;

Ajutarea omului n aciuni de transport a unor greuti (Neuhaus and Kazerooni, 2000;
Yokoyama, et al., 2003);
Aplicaii medicale, cum ar fi colonoscopia (Kim, et al., 2002) sau ca soluii alternative
pentru scaunele cu rotile (Takeda, et al., 2001; Sugahara, et al., 2004);
n servicii, n special n aplicaii de sprijin a oamenilor n cldiri (Sakagami, et al., 2002;
Nishiyama, et al., 2003). n plus, exist preziceri cu privire la introducerea acestor roboi n case,
fie pentru efectuarea unor operaii casnice (Sawasaki, et al., 2003), fie ca simpli companioni. n
fine, trebuie menionat succesul pe care unii roboi pitori l-au avut n domeniul divertismentului
(Fujita, 2000; Kuroki, et al., 2003) sau n educaie (Kitano, et al., 2000). ns, n stadiul actual al
dezvoltrilor de asemenea sisteme nu se poate spune c roboii pitori reprezint o alternativ
efectiv de locomoie pentru vehiculele clasice cu roi sau picioare, deoarece ramn nc
nerezolvate o serie de probleme inginereti.

1.5 Evoluia in timp a roboilor cu picioare

Dei ar prea c suntem n faa unei "noi tiine", primele concepte n locomoia cu picioare
sunt relativ vechi.
1.5.1 Primele idei
Primele idei de implementare a vehiculelor cu picioare dateaz din secolul al XV-lea. ntre anii
1495 i 1497 Leonardo da Vinci a conceput i, posibil, a construit primul robot antropomorf din
istoria civilizaiei rilor vestice. Acest cavaler n armur a fost conceput s stea n picioare, s-i
fluture braele i s-i mite capul graie unui gt flexibil, n timp ce-i nchide i i deschide
maxilarul. Robotul lui Leonardo da Vinci pare a fi un Italo-German n armura specific secolului
respectiv. Acesta a fost construit din lemn cu elemente din piele i alam sau bronz i era operat
prin cabluri. Acest proiect a fost o dezvoltare semnifiocativ a studiilor sale de anatomie i
kinesiologie, constituind o punte ntre lucrrile sale n domeniul mecanic i aceste studii.

n anul 1850, matematicianul rus Chebyshev a prezentat un model pentru un sistem de locomoie.
Acesta utiliza un lan cinematic pentru a deplasa corpul central al sistemului de-a lungul unei
traiectorii orizontale, n timp ce picioarele se deplasau sus/jos, corespunztor fazelor de suport sau
de transfer ale locomoiei. Figura 1 prezint schia unuia dintre primele vehicule cu picioare, din
secolul al XVIII-lea. n cazul acestu vehicul, bazat pe un motor cu aburi, deplasarea era asigurat
prin intermediul unui set de picioare. De asemenea, n aceast figur se poate vedea un desen al
primului vehicul patruped, numit "cal mecanic", al crui proiect aparine lui L. A. Rygg. n
construcia acestei maini, scrile duble constituie pedale pentru clre, ce poate genera micrile
necesare deplasrii prin intermediul acestora (micarea este transmis de la pedale la picioare prin
intermediul unor transmisii cu roi dinate). Hurile (friele) deplaseaz capul i picioarele din
fa pentru schimbarea direciei. Aceast main a fost patentat n data de 14 februarie 1893, ins
nu exit evidene care s probeze c inventatorul menionat a construit-o.

Fig. 1 Schia primului vehicul cu picioare (stnga), respectiv primul vehicul cu patru picioare
(dreapta) Figura 2 prezint un vehicul biped numit "omul cu aburi". Aceast main, conceput
de Georges Moore n anul 1893, a fost probabil primul biped, fiind pus n micare de un boiler i
atingnd o vitez de 14 km/h. Stabilitatea era asigurat utiliznd un bra de echilibrare, aflat n
micare de pendulare n timpul deplasrii vehiculului, astfel nct centrul de mas s fie meninut
n interiorul poligonului de spijin (n acest caz, n interiorul suprafeei definite de piciorul aflat n
contact cu solul). Traciunea era asigurat de un set de pinteni, din capul vehiculului ieea fum, iar
din nas aburi.

Fig. 2. Proiectul primei maini bipede

n anul 1913, Bechtolsheim Baron a patentat proiectul unei maina patruped, al crui concept
este prezenta n Fig. 3. nc odat, nu exist nici un indiciu c aceast main a fost construit. n
aceeai figur, se prezint o main hibrid cu roi i picioare, ce dateaz din timpul primului
rzboi mondial. Acest prototip a fost dezvoltat de Thring, dar n-a depit niciodat aceast faz.

Fig. 3 Maina patruped a lui Bechtolsheim Baron (stnga), prototipul unui tractor cu roi i
picioare (dreapta)
1.5.2 Primele studii tiinifice
Primul studiu tiinific asupra locomoiei animale se datoreaz lui Eadweard Muybridge, care a
studiat mersul cailor cu ajutorul fotografiilor fcute n timpul deplasrii la trap al acestora.
Rezultatele acestei munci au fost publicate n 1878 n jurnalul Scientific American. Dup acest
studiu iniial, autorul s-a dedicat analizei mersului unui numr de alte 40 de mamifere, incluznd
omul. n mijlocul anului 1950, un numr de grupuri de cercetare au demarat, ntr-un mod
sistematic, studii i dezvoltri de maini pitoare. Aproximativ un deceniu mai trziu, au nceput
s fie concepute i construite asemenea maini de diferite grupuri. n anul 1960, Shigley a
demarat un studiu intensiv al mecanismelor cu bare n scopul utilizrii acestora n locomoia cu
picioare. n acea lucrare, acesta a propus o serie de mecanisme, care ar putea fi utilizate ca i
picioare ale unor maini pitoare. Aceste mecanisme includeau mecanisme patrulatere cu bare,
mecanisme cu came, mecanisme pantograf. De asemenea, autorul a construit un vehicul cu patru
cadre rectangulare. Fiecare cadru servea ca i picior i avea aproximativ lungimea corpului.
Picioarele erau deplasate n pereche iar pasul era suficient de mic pentru a asigura stabilitatea
static. Micarea picioarelor era controlat de un set de mecanisme dublu-balansier. Dei acestea
au asigurat func ia necesar, acestea au necesitat angrenaje necirculare pentru uniformizarea
vitezei piciorului i s-a artat ca nefiind practic. n anii 1960, Space General Corporation a
dezvoltat dou maini pitoare cu scopul de a explora conceptul locomoiei cu picioare pentru un
vehicul lunar, una cu ase, iar cealalt cu opt picioare. Micrile picioarelor ambelor maini erau
coordonate de mecanisme cu came
i transmise prin mecanisme cu bare. Aceste vehicule au fost relativ eficiente n raport cu scopul
pentru care au fost construite. Maina cu opt picioare putea s vireze utiliznd ceva similar
vehiculului cu enile. Adaptarea la teren era rudimentar, datorit lipsei de grade de libertate
necesare. Unul diin primele vehicule capabile s utilizeze diferite tipuri de mers a fost patrupedul
General Electric, dezvoltat de R. Mosher i finalizat n 1968. Acest vehicul, avnd 3,3 m
nlime, 3 m lungime i 1400 kg greutate, avea patru picioare cu trei grade de mobilitate (unul la
genunchi i dou la old), fiecare cupl cinematic fiind acionat prin intermediul unui cilindru
hidraulic, vehiculul fiind propulsat de un motor cu ardere intern de 68 kw. Controlul acestuia
depindea de antrenamentul operatorului uman, pentru a putea

funciona aa cum trebuia. Acesta din urm controla cele patru picioare prin intermediul a patru
joystick-uri i pedale, care erau conectate hidraulic la picioarele robotului. Vehiculul necesita 12
grade de mobilitate, de aceea puini oameni erau capabili s-l opereze, fiind obosii dup un timp.
Dei acesta era capabil s treac peste obstacole i avea o bun mobilitate n teren accidentat, era
foarte clar c acesta necesita un sistem de control bazat pe un calculator.

Fig. 4: patrupedul General Electric (stnga) i patrupedul Phoney Poney quadruped (dreapta)
Phoney Poney (Fig. 4) a fost dezvoltat de McGhee i Frank, cam n acelai timp. Acest patruped,
finalizat n 1966, a fost primul robot pitor capabil s se deplaseze autonom, fiind controlat de un
computer i fiind acionat electric. Fiecare picior avea dou grade de mobilitate, iar fiecare cupl
cinematic fiind acionat de un motor-reductor electric. coordonarea acestor cuple era asigurat
de un circuit logic digital, demonstrnd dou tipuri de mers. Dezavantajul su principal era faptul
c acesta se deplasa doar n linie dreapt, nefiind capabil s vireze. Figura 5 prezint cea mai
mare main pitoare realizat pn astzi (15 000 tone), Big Muskie. Aceasta, construit de
Bucryus-Erie Co. n 1969, fiind utilizat ntr- min descoperit de crbune i avnd patru picioare
hidraulice.

Fig. 5: Big Muskie

1.6 Exemple de vehicule pitoare actuale

1.6.1 Roboi cu un singur picior
n cazul roboilor cu un singur picior locomoia este realizat prin salturi. de aceea, aceste maini
sunt cunoscute i sub numele de roboi sritori (opitori). Dei cel mai apropiat exemplu natural
al acestui tip de locomoie este cangurul, acest model poate fi aplicat i la bipezii alergtori, care
alterneaz ntre un picior sau niciunul n contact cu solul. Aceste maini pstreaz un echilibru
activ n timpul deplasrii, asigurnd o stabilitate dinamic i permind o nelegere mai bun a
schimburilor de energie ce au loc de-a lungul unui ciclu de locomoie, accentund problemele de
stabilitate dinamic, fr a necesita scheme de coordonare a picioarelor. Primul asemenea robot a
fost construit de Matsouka, obiectivul su fiind de a modela sriturile ciclice n locomoia uman.
n scopul atingerii acestui obiectiv, Matsouka a formulat un model constituit dintr-un corp i un
picior fr mas (pentru a simplifica problema), i a considerat c durata fazei de suport era mai
mic n comparaie cu cea de transfer. Acest tip de mers, pentru care ntregul ciclu corespunde
aproape n totalitate fazei de transfer, minimizeaz influiena nclinrii din faza de suport. Pentru
a testa sistemul de control, autorul a construit un model plan al unei maini opitoare cu un
picior. Raibert a efectuat, de asemenea, studii n domeniul sistemelor cu locomoie dinamic, iar
n anul 1983 a construit un asemenea robot la Carnegie Mellon University (CMU). Acest sistem
format dintr-un corp i un singur picior, trebuia s sar continuu pentru a-i menine echilibrul.
Piciorul putea fi extins, variind diametrul su, fiind echipat cu arcuri n lungul axei sale. Robotul
era dotat cu o serie de senzori, pentru a msura unghiul de nclinare al corpului, unghiul din
articulaia oldului, diametrul piciorului, rigiditatea arcului i pentru a detecta contactul cu solul.
Prima main era limitat la deplasri pe o suprafa orizontal, putndu-se mica sus i jos,
nainte-napoi i roti n plan. Al doilea prototip, numit Pogostick (Fig. 6), avea o articulaie
suplimentar la old, care s permit piciorului a se deplasa i lateral, precum i nainte-napoi. n
timpul deplasrii, acest robot se echilibra n timp ce srea, avnd o vitez de 2,2 m/s.

Fig. 6 Robotul Pogostick (stnga) i robotul ARL Monopod II (dreapta)

Robotul ARL Monopod II (Fig. 6), cu doua grade de mobilitate si actionare electrica, este un
exemplu mai recent a acestui tip de roboti pasitori. Acesta este constituit din doua parti: corpul,
pe care se afla motoarele si senzorii; piciorul, ce permite deplasarea. Robotul

poseda un motor ce actioneaza un mecanism surub-piulita, respectiv un sistem de

stocare/recuperare a energiei cu ajutorul unor elemente elastice (arcuri). Un proiect diferit de cele
prezentate, care au o cupla de translatie in lungul axei piciorului, au prezentat Schwind si
Koditschek (1997), ce reprezenta un robot cu doua cuple cinematice de rotatie in structura
piciorului. Mai recent, Hyon si Mita (2002) au dezvoltat un robot saritor cu trei cuple cinematice
de rotatie, una dintre ele fiind pasiva. Configuratia adoptata pentru picior se apropie mai mult de
licioarele animalelor, permitand in acest fel un punct de vedere in studiul biomecanicii picioarelor
fiintelor vii. De asemenea, au fost dezvoltate sisteme de mentinere a echilibrului acestui gen de
roboti, chiar si atunci cand robotul se opreste, utilizand picioare cu geometrie speciala (Iida, et al.,
2002). S-ar putea crede ca acest tip de roboti nu pot avea aplicatii practice, totusi realitatea este cu
totul diferita. Aceste sisteme permit trecerea peste obstacole sau se pot pozitiona in zone unde
exista loc pentru plasarea piciorului, fara a ne face probleme privind asigurarea stabilitatii statice.
Spre exemplu, trebuie mentionat faptul ca in anul 1945, Wallace a patentat un tanc saritor. Dupa
spusele acestuia, traiectoria neregulata a unui asemenea tanc ar constitui un avantaj prin faptul ca
ar face dificila distrugerea sa de catre inamic. O posibila aplicatie pentru acest tip de roboti
pasitori este explorarea corpurilor ceresti mici (sateliti, asteroizi, comete), unde robotii cu mai
multe picioare sau roti nu sunt capabili sa se deplaseze cu succes, datorita gravitatiei locale reduse
(Shimoda, et al., 2004). In aceste conditii, Seifert a propus, in anul 1967, utilizarea unui asemenea
vehicul, numit Lunar Pogo, drept mijloc de locomoie pentru astronaui, pe Lun (Seifert, 1967).

1.6.2 Roboi bipezi

Cercetrile n domeniul locomoiei bipede, comparativ cu stuaia celor cu mai multe picioare, au
avansat mai lent datorit dificultilor n controlul stabilitii, deoarece aceti roboi necesit
asigurarea unei stabiliti dinamice. n ciuda acestui fapt, rezultatele recente sunt ncurajatoare.
ncepnd cu finele anului 1960, Waseda University, japonia, a dezvoltat o serie de sisteme bipede
controlate de calculator. n anul 1969, Ichiro Kato a dezvoltat robotul biped WAP-1 (Fig. 7), n
cadrul laboratorului de cercetare pentru roboi umanoizi. Pentru acionare, acest robot folosea
muschi artificiali acionai pneumatic. Principalul dezavantaj al acestui vehicul era viteza sa
redus, avnd nevoie de 90 secunde pentru a face un pas. Progresele ulterioare au permis
atingerea de viteze apropiate celei atinse de om.

Fig. 7 Roboii bipezi WAP-1 (stnga) i WL-9DR (dreapta)

La nceputul anilor 1980, Kato i colaboratorii si au construit bipedul WL-9DR, ce utiliza un

mers cvasi-dinamic (Ogo, et. al., 1980; Kato, et al. 1983). Aceast main avea zece grade de
mobilitate acionate hidraulic i dou tlpi relativ mari (Fig. 7). Sistemul adopta un mers static,
deplasndu-se dup o traiectorie prestabilit, cu scopul de a pstra centrul de greutate n centrul
suprafeei de suport a piciorului aflat pe sol. n prezent exist o larg varietate de roboi bipezi,
avnd o nfiare umanoid i bune capaciti de locomoie. Unul dintre acetia este robotul
umanoid Honda (Fig. 8). Acest robot a nceput n anul 1986 i ideile principale adoptate pentru
acest proiect erau "inteligena" i "mobilitatea", deoaarece robotul trebuia s coexiste i s
coopereze cu oamenii. Dezvoltarea robotului s-a fcut utiliznd date obinute din analiza mersului
uman.

Fig. 8 Robotul umanoid Honda modelul P3 (stnga) i ASIMO (dreapta)

Ideea proiectului Honda era de a folosi robotul n viaa de zi cu zi, n opoziie cu cea a altor
roboi, dezvoltai pentru aplicaii particulare, cu scopul de a fi introdus n fabrici (Hirai, et al.,
1998). De asemenea, trebuiau ndeplinite trei funcii: viteza de deplasare trebuia s corespund
celei a omului (aproximativ 2 km/h), structura robotului trebuia s poat susine cele dou brae
cu mini, i trebuia s fie capabil a urca i cobor scrile. Ultima versiune a acestu robot, numit
ASIMO (Advanced Step in Innovative MObility), a fost finalizat n anul 2000, avnd 1,2 m
nlime i 43 kg. Aceast versiune avea 26 grade de mobilitate, acionate electric, i putea ine 0,5
kg n fiecare mn, fiind complet autonom (cu autonomie de 15minute). Robotul era antrenat de a
efectua activiti de ateptare sau de ghidare n muzee, datorit senzorilor video i audio integrai,
precum i a sistemului de recunoatere a gesticulrii, fiind capabil de a interaciona cu oamenii.
WABIAN (WAseda BIpedal humANoid) este un alt exemplu de roboi bipezi construii n
Japonia. Scopul principal al acestui proiect a fost acela de a crea un robot antropomorf prezentnd
un comportament similar celui uman (Yamaguchi i Takanishi, 1998). Acest robot, cu 43 grade de
mobilitate, 136 kg i 1,96 m nlime era acionat electric, fiind construit cu scopul de a
interaciona ntr-un mod natural cu omul, putnd vorbi i exprima emoii. Capul era capabil s
culeag informaii vizuale i auditive, graie senzorilor cu care era dotat. n ceea ce privete
capacitile sale de locomoie, robotul era capabil s se deplaseze

nainte i napoi, s danseze ntr-un ritm dinamic, micndu-i braele, i s transporte unele
greuti, utilizndu-le pe acestea din urm (Yamaguchi, et al. 1999).

Fig. 9 Robotul umanoid WABIAN

Saltul uria n cercetrile privind locomoia biped din ultimii ani se datoreaz parial
implementrii n Japonia a programului HRP. Obiectivul pricipal al acestui program, lansat de
Ministerul Japonez al Economiei, Comerului i Industriei, ntre anii 1998 i 2002, a fost similar
cu cel al proiectului WABIAN. Unul dintre exemplele de roboi bipezi dezvoltai n cadrul acestu
program este umanoidul HRP-2 (Kaneco, et al. 2004), Fig. 10. Acest robot este capabil s se
deplaseze pe suprafee cu neregulariti, cu o vitez de 2/3 din cea normal a omului, i este
capabil s traverseze spaii nguste, modificndu-i mersul n funcie de caz (Kanehiro, et al.,
2004). n situaia n care robotul i pierde echilibrul i cade, n afara faptului c aceast cdere
este controlat, pentru a minimiza eventualele distrugeri, acesta este capabil s se ridice singur
(Fujiwara, et al., 2003).

Fig. 10 Robotul umanoid HRP-2

1.6.3 Roboi cu mai multe picioare

Aspectele principale n dezvoltarea sistemelor artificiale folosind locomoie cu mai mult de dou
picioare sunt prezentate n cele ce urmeaz. Deoarece cea mai mare parte a roboilor dezvoltai
vreodat se ncadreaz n aceast categorie, doar cteva exemple vor fi prezentate, alegerea
fcndu-se pe baza succesului pe care l-au avut proiectele respective. Primul robot la care vom
face referire este Adaptive Suspension Vehicle (ASV). Aceast main pitoare (Fig. 11) a fost
realizat la Ohio State University, n colaborare cu University of Wisconsin i Environmental
Reserch Institute of Michigan, i a fost finalizat la sfritul anului 1985 (Song and Waldron,
1989).

Fig. 11 Robotul hexapod ASV

Fig. 12 Robotul cu opt picioare DANTE II

Acest vehicul, cu o mas de 2720 kg i 5,6m lungime, are acionare hidraulic fiind, presiunea
necesar acestui sistem fiind generat de o pomp pus n micare de un motor cu ardere intern.
Pentru comanda acestuia este nevoie de un operator uman, ce manevreaz i supervizeaz
vehiculul. Acest operator controleaz viteza de deplasare a vehiculului, precum
i direcia, prin intermediul unui joystick, dar controlul individual al fiecrui picior este asigurat
de un calculator central. De asemenea, robotul ASV posed un radar optic pentru a studia terenul
din faa acestuia i pentru a decide unde s plaseze picioarele din fa. Ca i caracteristici
principale, trebuie menionat c acesta are o capacitate de ncrcare de 250 kg, poate urca rampe
de pn la 60% nclinare, s treac peste canale de 1,8 m lime i s ating o vitez maxim de
2,3 m/s n teren normal.

Al doilea robot ce poate fi considerat ca un proiect de succes este DANTE, dezvoltat de CMU
Field Robotics Center. Aplicaia robotului DANTE II este cea de explorare a vulcanilor. DANTE
II a fost utilizat cu oarecare succes explorarea vulcanului Mount Spurr n Alaska, n luna iulie
1994 (Bares and Wettergreen, 1999). Robotul cu opt picioare este acionat electric, alimentarea cu
energie fcndu-se de la o surs externa, printr-un cordon ombilical, care servete i drept cablu
de comunicare i de salvare. De aceea, acesta este capabil s coboare peretele craterului ntr-un
mod similar coborrii n rapel, cu scopul de a lua probe de gaz aflat la o temperatur foarte nalt
i de a-l analiza. Pe lng aplicaia menionat, un alt obiectiv important al acestui robot este
acela de a demonstra posibilitatea explorrii, utiliznd roboi, a unor medii extreme, cum ar fi cele
aflate pe suprafaa altor planete. Al treilea robot ce merit menionat este Walking Harvester (Fig.
12). Acest hexapod este dezvoltat de Plustech Oy Ltd (Finlanda) pentru aplicaii n pdure.
Vehiculul are trei grade de mobilitate pe picior, acionate hidraulic, sursa de energie fiind, de
asemenea, un motor cu ardere intern, ce-i permite s ating o vitez maxim de 1 m/s. Pentru
manevrarea sa este necesar un operator uman, care controleaz maina prin intermediul unui
joystick. Dei robotul nu este nc n stadiu comercial, acest prototip a fost premiat de cteva ori.

Fig. 12 Robotul hexapod Walking Harvester

1.6.4 Aplicaii specifice roboilor pitori

Pe lng cele trei aplicaii prezentate n paragraful anterior, n cele ce urmeaz vor fi discutate
dou domenii pentru care au fost dezvoltai roboi pitori i anume, roboi pentru inspectarea
conductelor i roboi crtori.
1.6.4.1 Roboi pentru inspectarea conductelor
Un posibil domeniu de aplicare a roboilor pitori este inspectarea la interior a conductelor.
Exist deja civa roboi destinai acestor aplicaii, avnd locomoie cu roi sau
enile, sau care plutesc n mediul n care sunt introdui. ns sistemele ce utilizeaz aceste tipuri
de locomoie au probleme n ceea ce privete traciunea, precum i probleme legate de trecerea
peste obstacole sau peste suprafee nclinate (Hertzberg, et al. 1998). Un exemplu de robot
pitor pentru inspectarea unor asemenea conducte poate fi Pipe Climbing Robot (Fig. 13). Acest
robot, dezvoltat de SIEMENS A.G. n anul 1995, are acionare electric i opt picioare cu cte
dou grade de mobilitate fiecare.

Pentru locomoie, robotul apas dou picioare opuse pe pereii interni ai conductei, n aa fel
nct acestea s se nepeneasc pe conduct, iar mai apoi i deplaseaz n direcia dorit. Dei
acesta are o vitez maxim de numai 0,3 m/s, acesta poate cra o sarcin de 700g.

Figure 13 Pipe Climbing Robot

Robotul MORIZ (Fig. 14) este dezvoltat la Technical University of Munich (TUM). Acesta este
capabil s se caere pe suprafaa interioar a conductelor cu diferite pante (de la conducte
orizontale la cele verticale) i curbe, i este capabil s se descurce n zona ramificaiilor acestora
(Zagler and Pfeiffer, 2003). Vehiculul are opt picioare, fiecare cu trei grade de mobilitate, unul
pasiv i dou acionate cu motoare DC. Teoria utilizat pentru locomoia lui este aceeai ca n
cazul robotului Pipe Climbing, putnd atinge o vitez de 0.1 m/s i avnd o capacitate de
ncrcare de 15 kg.

Figure 14 Robotul MORITZ

1.6.4.1 Roboi crtori
Roboii crtori constituie o alt categorie de roboi pitori. Aceti roboi pot fi utilizai n
pentru inspectarea tehnic i diagnoza unor defecte sau distrugeri n medii periculoase. Aceste
intervenii sunt necesare pe suprafeele exterioare ale cldirilor, centralelor nucleare sau a
conductelor pentru transportul unor fluide, rezervoarelor din industria chimic, petrolier sau a
gazelor naturale, a avioanelor sau vapoarelor, n industria construciilor pentru reparaii sau
intreinere, n prevenirea sau stingerea incendiilor sau n operaii de spalare a geamurilor cladirilor
din categoria zgrie-nori, ori n transportul de diverse mrfuri n interiorul cldirilor (Minor, et al.,
2000; Elkmann, et al., 2002). Ca i soluii alternative simple la roboii cu picioare, se pot folosi
segmente alunectoare, cu ventuze, ce se fixeaz de suprafaa pe care se deplaseaz robotul.

Sistemele avnd de la dou pn la opt picioare sunt predominante pentru asemenea aplicaii.
Adoptarea unui numr mare de picioare ofer un sprijin redundant i, frecvent, conduce la
creterea capacitii portante a robotului, precum i a siguranei sale. Aceste avantaje sunt
asigurate cu preul creterii complexitii, mrimii i masei totale. De aceea, atunci cnd mrimea
i eficiena sunt critice, o structur cu mas i complexitate minime este mai adecvat. Din aceste
motive, o structur biped este un candidat excelent.

Figure 15 Robotul RAMR1 (stnga) i robotul MRWALLSPECT-III (dreapta)

n prezent exist mai muli roboi bipezi cu abiliti de crare pe suprafee cu diferite nlinri
Minor, et al., 2000). Spre exemplu, Tummala, et al. (2002) propun adoptarea unei soluii de robot
biped crtor pentru aplicaii de inspectare a unor suprafee cu diverse grade de nclinare. Acest
robot, numnit RAMR1 (Reconfigurable Adaptable Miniature Robot), are o serie de ventuze la
extremitatea picioarelor (Fig. 15). Acest robot prezint i abilitatea de a se cra pe perei i pe
tavan. Atunci cnd este necesar creterea siguranei i capacitii de ncrcare a robotului, se
adopt roboi cu patru sau mai multe picioare. Controlul acestora este, care au, de obicei,
dimensiuni mari, este mult mai complex. Un exemplu de asemenea robot este prezentat n Fig.
15, i anume robotul MRWALLSPECT-III (Multifunctional Robot for WALL inSPECTion Version III) (Kang, et al., 2003). Acest robot a fost conceput pentru a transporta o camer video i
un sistem cu ultrasunete, pentru a efectua teste nedistructive unor structuri industriale. Fiecare
picior are trei grade de mobilitate acionate cu motoare DC i un grad de mobilitate pasiv la
glezn, utiliznd o cupl cinematic sferic. Fora de fixare, necesar meninerii robotului pe
suprafa a pe care se deplaseaz, este asigurat de trei ventuze pe fiecare picior, aranjate simetric,
la care se adaug alte ase ventuze aflate sub corpul robotului. Pentru realizarea vacuumului se
utilizeaz patru pompe de vid. n ceea ce privete capacitile sale de locomoie, robotul este
pregtit s se caere, pe perei i diferite suprafee nclinate, trecnd singur de pe o suprafa pe
alta. Spre exemplu, acesta este capabil s se deplaseze de pe podea pe perete i de pe perete pe
tavan, descurcnd- se singur la mbinrile dintre aceste suprafee.

2. Roboti pasitori hexapozi

2.1 Notiuni de baza in studiul robotilor pasitori hexapozi
Piciorul este un element de locomotie discontinua, de aceea acesta trebuie ridicat la sfirsitul
cursei efective, intors si plasat la inceputul unei noi curse de suport. Acest lucru creaza probleme
n ceea ce priveste coordonarea picioarelor, coordonare descrisa prin termenul numit mers. In
aceste conditii, pentru o deplasare sigura a unui animal sau a unei masini pasitoare, este necesara
definirea mersului. Pe de alta parte, pentru un mers bine stabilit, poate fi definita precis deplasarea
unui animal sau masina pasitoare. In consecinta , mersurile descriu si determina viteza, directia de
deplasare si mobilitatea acestora. Pentru a proiecta o masina pasitoare este necesara o buna
intelegere a mersurilor, deoarece numarul picioarelor, structura si performantele piciorului depind
foarte mult de mersul selectat. Avind in vedere tema proiectului, in capitolul de fata vor fi
prezentate citeva notiuni de baza necesare pentru studiul unui robot pasitor hexapod.

2.1.1 Parametrii de baza ce caracterizeaza un mers

Definitiile si teoremele de baza utilizate pentru analiza unui mers au fost stabilite de catre
McGhee [13] si colaboratorii sai, apoi completate de catre Song si Waldron [16], [18]. Pentru a
intelege mai bine aceste definitii, se considera o schema de principiu a unui robot hexapod ,
numerotind corespunzator fiecare picior (Fig. 2.1).

Fig. 2.1 Definirea parametrilor geometrici Plecind de la aceasta figura, parametrii ce

caracterizeaza mersul sunt prezentati pe scurt in cele ce urmeaza.

Faza de transfer a unui picior este intervalul de timp in care piciorul nu este in contact cu
solul, timpul corespunzator acestei faze se noteaza cu
Faza de suport a unui picior este intervalul de timp in care piciorul se afla in contact cu
solul, timpul corespunzator notindu-se cu s.

 Durata unui ciclu, T, este durata unui ciclu complet de locomotie a unui picior, respectiv

sT . Mersurile periodice sunt caracterizate prin aceeasi durata a

ciclului pentru toate picioarele.

Pozitiile extreme ale fazei de suport se numesc:

- pozitie extrema anterioara ( AEP Anterior Extreme Position ) - pozitie extrema
posterioara ( PEP Posterior Extreme Position ). In cazul unei deplasari rectilinii
uniforme a robotului, in faza de suport extremitatea piciorului executa o miscare opusa
directiei de mers. De asemenea, in faza de transfer piciorul avanseaza in scopul cautarii
unui nou punct de sprijin. Din acest motiv, partea finala a fazei de transfer este foarte
delicata si necesita o informatie tactila in cazul unui teren accidentat.

Factorul de utilizare (Duty Factor) a unui picior este dat de relatia

ss

Ts
. Dar

.Stabilitatea
necesita ca,permanent,
In final,
putin se
treipoate
picioare
scriesa fie in contact cu solul,
sT ceeastatica
ce inseamna
. cel
1
aceasta fiind
conditia ce impune valoarea minima a factorului de utilizare: n/3 , unde n este numarul total

de picioare ale robotului. Pentru robotii hexapozi aceasta inseamna 2/1 . Un mers este numit
regulat daca factorul de utilizare are aceeasi valoare pentru fiecare picior.
Faza ia unui picior este fractiunea de ciclu ce separa inceputul ciclului piciorului i
de cel al piciorului 1, luat drept referinta. Un mers este simetric daca perechile de picioare
stinga dreapta au miscarile decalate
cu 1/2 (jumatate) ciclu sau o diferenta de faza 2/1 . Un mers cu increment de faza
constant este cel la care diferentele de faza dintrepicioarele succesive aflate de
aceeasi parte a robotului sunt egale:

3513
Pasul piciorului L (Leg Stride) este distanta parcursa de centrul de masa al robotului pe
durata unui ciclu de locomotie.
Cursa C (Stroke) este distanta parcursa de picior in faza de suport (distanta dintre AEP si
PEP).
Pasul cursei P (Stroke Pitch) este distanta dintre doua picioare adiacente de pe aceeasi
parte a robotului.

L , a unuiefectiva
animalasau
robot cu nb picioare este distanta dintre centrele de rotatie ale
Lungimea
corpului,
picioarelor din fata , respectiv din spatele robotului,
picioare aflate pe aceeasi parte a corpului. Daca distantele dintre picioarele adiacente sunt
aceleasi, se poate scrie:
LnL b
)1(

(2.1)

 Un mers este periodic daca toate picioarele au aceeasi durata a ciclului de locomotie. Viteza
unui robot, pentru un mers periodic regulat, cu o cursa C fixa, este

1C sCTC
T L

(2.2)

Se
poate observa
ca pentru
o faza de transfer
minima
(impusa
de viteza
servomotorului)
si o cursa
C maxima (impusa
min de punctele AEP si
PEP limita,
depinzind de schema cinematica a robotului) viteza robotului poate fi marita prin
micsorarea factorului de utilizare .. Deci, din relatia
se observa
ca poate
pentruvaria
un raport
)/(
(3.2)
C limitat,
viteza
prin modificarea
lui
min . Se poate scrie astfel:

1
CV
min (2.3)
o durata minima a unui ciclu este necesar ca
Pentru
s , deci:

Cs

(2.4)
min

minmin

Insa, asa cum s-a mentionat mai sus, in cazul robotilor hexapozi 2/1 , limita impusa de
stabilitatea statica (in permanenta, cel putin trei picioare trebuie sa fie in

1ceea ce se poate vedea si din

poate avea
valoarea
maxima
1 pentrucarobotii
hexapozi,
contact
cu solul
). Aceasta
inseamna
raportul
graficul prezentat in (Fig 2.2).

Limita de stabilitate statica pentru robotii tetrapozi impune ca 4/3 , ceea ce inseamna
ca valoarea maxima a raportului
hexapod
1
poate fi 1/3, adica viteza maxima a unui robot
este de trei ori mai mare decit cea
a unui robot tetrapod , pentru
aceleasi conditii cinematice. De aceea se prefera mai mult utilizarea unui numar de sase picioare.

Fig. 2.2 Viteza maxima in functie de factorul de utilizare

2.1.2 Tipuri de mers
Coordonarea miscarii picioarelor unui robot este foarte importanta din doua motive :
mentinerea robotului in echilibru
deplasarea acestuia cu o anumita viteza impusa Aceasta se
poate face utilizind mai multe tipuri de mers :
Mersuri periodice, caracterizate prin aceeasi durata a unui ciclu complet de locomotie,
pentru toate picioarele robotului. Acesta tipuri de mers constituie baza altor strategii de
coordonare.
Mers in unde adaptiv (Adaptive Wave Gait), constituie o extensie a mersului periodic si se
caracterizeaza prin aceea ca permite utilizarea secventelor fixe de miscare la deplasari
omnidirectionale.
Coordonare neurobiologica, bazata pe un model al mecanismelor coordonatoare ale
insectelor.
Mers liber (Free Gait), asigura controlul robotului in functie de viteza impusa si de
obstacolele intilnite.
Avind in vedere faptul ca in cazul robotului, ce face obiectul studiului din aceasta lucrare,
controlul deplasarii se face utilizind tipuri periodice regulate de mers (durata T a unui
ciclu este identica pentru toate cele sase picioare, factorul de utilizare este acelasi pentru fiecare
picior), in continuare vor fi prezentate pe scurt citeva dintre acestea.
2.1.2.1 Mers in unde ( Wave Gait ) Este denumit astfel deoarece fazele de transfer se propaga
de la un picior la altul asemenea unor valuri. Acest tip de mers se caracterizeaza prin:

;
125
In functie de sensul de propagare in timp a fazelor de transfer, putem avea:
3

 Mers in unde inainte (Farward Wave Gait) Fig 2.3, cind fazele de transfer se propaga
incepind cu piciorul 5, pina la piciorul 2.
Mers in unde inapoi (Backward Wave Gait) Fig 2.4, cind fazele de transfer se propaga de
la piciorul 2 spre piciorul 5.

Fig. 2.3 Forward Wave Gait : a) = 5/6 ; b) = 2/3

Fig. 2.4 Backward Wave Gait : a) = 5/6; b) = 2/3

2.1.2.2 Mers tripod alternant Acest tip de mers este caracterizat prin
2/1
sol
, 2/1
, la
fiind in permanenta trei picioare. Diagrama mersului
3 , 0tripod alternat
este aratata in
5
Fig.2.5.

Fig. 2.5 Mers tripod alternant, = 1

2.1.2.3 Stabilitatea in mers
Mentinerea echilibrului unui robot in timpul mersului este o problema foarte importanta. In
functie de acest lucru, robotii pasitori se pot clasifica in urmatoarele tipuri:
Roboti stabili static. Acesti roboti sunt in permanenta in echilibru, in timpul deplasarii avind cel
putin trei picioare in contact cu solul, in timpul locomotiei. In general, robotii stabili static sunt
prevazuti cu 6 8 picioare.
Roboti cvasi stabili (semi stabili) static. Pe durata locomotiei acesti roboti se pot regasi usor
in configuratii instabile pentru un timp scurt. Robotii cvasi stabili static au in general 4 picioare.

 Roboti stabili dinamic. Acesti roboti nu au configuratii stabile ale poligonului de support, pe
durata locomotiei. Atunci cind aceste configuratii exista, ele sunt sensibile la conditiile dinamice
ale miscarii. In general, robotii stabili dinamic sunt cei cu 1 2 picioare.
Tinind seama de faptul ca in aceasta lucrare este studiat un robot hexapod, vor fi prezentate doar
notiunile generale cu privire la stabilitatea statica. Echilibrul static al unui robot pasitor aflat sub
efectul greutatii proprii poate fi verificat cu ajutorul poligonului de sprijin (Fig.2.6), care
constituie poligonul format de proiectiile in plan orizontal ale punctelor de sprijin ale picioarelor,
in faza de suport. Mersul este stabil static daca, in orice moment, proiectia verticala a centrului
de masa G este in interiorul poligonului de sprijin , putindu-se defini urmatoarele limite de
stabilitate:
Limita de stabilitate S este distanta minima de la proiectia G a centrului de masa la poligonul
de sprijin. Robotul este stabil static daca 0S .

Fig. 2.6 Poligonul de sprijin si definirea diferitelor limite de stabilitate

S estededistanta
de la
proiectia Gf a centrului de masa la latura frontala a poligonului de
Limita
stabilitate
frontala
sprijin , masurata pe directia de miscare.

S estededistanta
de laspate
proiectiasG a centrului de masa la latura din spate a poligonului de
Limita
stabilitate
sprijin, masurata pe directia de miscare.
S l este
LimitaSSS
de stabilitate
. Definitiile
longitudinala
prezentate mai
sus ),min(
caracterizeaza
echilibrul static al robotului pentru o
sfl
pozitie data, putind fi extinse in cazul echilibrului static al mersului.
de stabilitate
)(MS
a unui Limita
mers periodic
M estelongitudinala
valoarea minima
Sl

. Pentru ol in
configuratie
suport
proiectia
masastatic
se deplaseaza
in
timpul unuideciclu
de data,
locomotie.
Uncentrului
mers estede
stabil
daca 0)(l MS
interiorul poligonului de sprijin din spate catre fata datorita inaintarii robotului , ceea ce produce
o diminuare a limitei de stabilitate frontale si o crestere corespunzatoare a limitei de stabilitate
spate. Aceasta inseamna ca limita de stabilitate spate este minima la inceputul configuratiei de
suport si maxima la sfirsit , in timp ce limita de stabilitate frontala este maxima la inceput si
minima la sfirsit. Aceasta constatare permite determinarea momentelor critice pentru calculul
limitei de stabilitate longitudinala a unui mers. Limita de stabilitate longitudinala redusa este data
de relatia:

S lSl l
SCL
Limita de stabilitate a unui mers periodic de viteza data ( fix) depinde direct de diferentele de
faza
iexistente intre miscarile picioarelor.
2.1.2.4 Conditii de evitare a interferentei geometrice a picioarelor
In cazul in care cursa picioarelor este mai mare decit distanta dintre doua picioare adiacente (C >
P), spatiile de lucru ale acestora se intersecteaza, ceea ce inseamna ca este posibila interferenta
picioarelor succesive in timpul mersului.

Fig. 2.7 Conditiile de evitare a interferentei geometrice a

3 ; b) - 3
picioarelor
succesive; a) -
Pentru a evita acest lucru (Fig. 2.7), trebuie respectate urmatoarele conditii:

C
P )
(3
(2.5)

C P )(1
)1(

3

(2.6)

Prima conditie corespunde cazului in care asezarea piciorului 3 pe sol are loc atunci cind piciorul
1 este infaza
suport,
situatie 3valabila
atunci
cind )(robotului este data
. de
Pozitia
piciorului
in raport
cu centrul
de relatia 2/
3

Cx (AEP), in timp ce piciorul 1 a parcurs in faza de suport (cu viteza TC / ) distanta

3

C , pozitia
acestuia in raport cu centrul robotului fiind data de relatia
3/
CCPx
. Pentru
/2/ evitarea coliziunii dintre cele doua picioare este necesar ca
31
xx 31, de unde rezulta si inegalitatea (3.5). Daca )(
, piciorul 13 este deja in faza de transfer (cu viteza TC )1/( ) atunci cind piciorul 3 este
asezat pe sol. Desi piciorul 1 a parcurs distanta
)1/()(
R
3
, pozitia acestuia fata de centrul robotului fiind
Cx
. Pentru)1/()(2/
evitarea
doua
picioare 3ineste
acest
31
CPx
. Ininterferentei
acelasi timp,celor
pozitia
piciorului
2/caz, este necesara existenta
3
aceleasi
inegalitati
xx , de unde
31 rezulta conditia (3.6). Daca sunt respectate cele doua inegalitati, este evidenta
interferenta tuturor picioarelor
robotului, pentru toate tipurile de mers simetrice cu increment de faza constant.

2.2 Modelarea matematica a unui robot pasitor hexapod cu picior tip

paralelogram
2.2.1 Structura unui picior
Tinand seama de faptul ca, in cazul in care robotul trebuie sa efectueze o deplasare dupa o
traiectorie rectilinie (inainte sau inapoi), traiectoria extremitatii piciorului in faza de suport trebuie
sa fie, de asemenea, liniara. In cazul in care piciorul are in structura sa numai cuple cinematice de
rotatie, acest lucru presupune ca piciorul sa aiba cel putin trei cuple active (conducatoare), adica
cel putin trei motoare de actionare. Un motor asigura ridicarea- coborarea piciorului, al doilea
asigura avansarea-retragerea piciorului (prin rotirea sa in jurul unei axe verticale), iar al treilea
corijeaza abaterea de la rectilinitate a traiectoriei extremitatii piciorului in faza de suport. Din
considerente bugetare (costuri prea mari, trei motoare pentru un singur picior insemnand 18
motoare pentru intregul robot), dar si pentru simplificarea algoritmului de control, s-a optat pentru
o structura de picior cu doua cuple cinematice active, A si B (vezi Fig. 2.8.a). Insa, in aceasta
situatie, traiectoria extremitatii piciorului va fi un arc de cerc (traiectoria trasata cu linie continua
in Fig. 2.8.a). Pentru eliminarea acestui neajuns, s-a introdus o cupla cinematica pasiva (E),
actionata de un resort de compresiune. Astfel, in faza de suport, traiectoria extremitatii
piciorului va fi corectata, aceasta fiind cea trasata cu linie intrerupta.

(a)

(b)

Fig. 2.8 Picior: a) structura; b) Model CAD 3D Pentru a asigura o mai buna rigiditate piciorului,
s-a optat pentru un mecanism in bucla inchisa, de tip paralelogram. Acest mecanism prezinta si
avantajul ca elementul EF este in permanenta perpendicular pe suprafata terenului. Modelul CAD
al piciorului, utilizand structura descrisa anterior, este prezentat in Fig. 2.8.b.

2.2.2 Modelul cinematic al unui picior

Pentru scrierea modelului cinematic se va apela la conventia Denavit-Hartenberg. Deoarece
mecanismul din structura unui picior nu este un lant cinematic deschis, ci contine o bucla inchisa,
acest lucru complica putin lucrurile.
2.2.2.1 Cinematica directa Problema cinematicii directe presupune ca se cunosc parametrii
cinematici ai cuplelor conducatoare si se cere sa se determine pozitia si orientarea extremitatii
piciorului. Asa cum s- a mentionat anterior, pentru rezolvarea cinematicii directe se va apela la
parametrii Denavit- Hartengerg.
2.2.2.1.1 Conventia Denavit-Hartenberg Consideram, pentru inceput, un lant cinematic deschis,
schema transformarilor de coordonate efectuate in vederea efectuarii cinematicii directe fiind
prezentata in Fig. 2.9 .

Fig. 2.9 Transformari de coordonate intr-un lant cinematic deschis

Pentru rezolvarea cinematicii directe, fiecarui element i se ataseaza cate un sistem de coordonate
triortogonal iar apoi se scriu matricele ce definesc transformarile de coordonate, la trecera de la
un sistem de coordonate la urmatorul. In final, se scrie matricea de transformare omogena totala,
folosind relatia:
n0
0
AA t a1 sn a Ar e a
n1T A ........

s i s t e m e l o r d e a x e s e
p o a t e f a c e a r b i t r a r , d a r e s t e m a i
c o nreguli,
v e nin acazul
b i nostru
l s aregulile
s e impuse
r e s pdeeconventia
c t e mentionata anterior. Consideram
anumite
doua elemente i-1 si i, legate prin cupla cinematica i (Fig. 2.10). Conventia Denavit-Hartenberg
va fi utilizata pentru atasarea sistemului de coordonate i, dupa cum urmeaza:
1

Fig. 2.10 Parametrii Denavit-Hartenberg

 Axa z i coincide cu axa cuplei cinematice i+1.

cu perpendiculara
comuna
va la
fi axele
la intersectia
z
axei z
Originea
O i a sistemului
este la i-1intersectia
si zi . De asemenea,
normalei comune
origineacu
O axa
z
i

i-1.

in lungul
perpendicularei
axele z
Axa
, avand
x i este
sensul
de la cupla
i spre cuplalai+1.

i-1 si

zi

rezulta
astfel
sistemul de coordonate sa respecte regula mainii drepte. Conventia
Axa
y incat
i
Denavit-Hartenberg ofera mai multe solutii in urmatoarele cazuri:
pot fisistemul
alese arbitrar.
Pentru
initial Axa
{0}, xeste specificata numai axa z 0. Originea O 0 si axa x 0
se alege, totusi, astfel incat transformarea
de coordonate la trecerea de la sistemul
0
{0} la sistemul {1} sa fie cat mai simpla.
Pentru
nu este
sistemul
definita
n, unic,
deoarece
deoarece
nu exista
axa xcupla cinematica n+1, axa z
n
. In mod obisnuit, cupla n esten de
trebuie
rotatie,
sa de
fie aceea
perpendiculara
axa z
pe axa z i-1
n va fi coliniara cu axa zi-1.
Cand doua axe consecutive sunt paralele, perpendiculara lor comuna nu este unic
definita.
Cand doua axe consecutive se intersecteaza, directia axei x i este arbitrara.
este arbitrara.
In cupla
astfel ide
cazuri,
atasarea directia
sistemelorde
Cand
este
de translatie,
axei zaxei-1se face in asa fel incat problema sa
fie cat mai simpla; spre exemplu, axele a doua sisteme consecutive pot fi paralele. Odata ce au
fost stabilite sistemele de coordonate, pozitia si orientarea sistemului i in raport cu sistemul i-1
sunt definite complet de urmatorii parametri:
ai- distanta dintre zi-1 si zi, masurata in lungul lui xi ;
di- distanta dintre x i-1 si xi, masurata in lungul lui zi-1;
i-este
unghiul
dintre
axele
z i-1este
si z ifacuta
, masurat
in jurul
axei x i
; acesta
pozitiv
cand
rotatia
in sens
trigonometric;
; acesta
i-este
unghiul
pozitiv
dintre
cand
axele
rotatia
x i-1are
si xloc
in sens in
trigonometric.
jurul axei zi-1Doi dintre acesti parametri (d
i , masurat
) sunt constanti si depind numai de geometria
i si i robotului. Dintre ceilalti doi parametri, doar unul
este variabil, in functie de tipul cuplei cinematice:
i este variabil in cazul in care cupla i este de rotatie;
este variabil
d i in cazul in care cupla i este de translatie. Trecerea de la sistemul de
in lungul
axei
z la sistemul i are loc printr-o treanslatie cu d
referinta i-1
:
i-1, urmata de o rotatie cu i in jurul axei zi-1
1000

iii100

ii 00cossin

00sincos
i 1
i '
A=

si o rotatie
Trecerea
in jurul
de lalui
sistemul
x
i la sistemul i are loc printr-o translatie cu a i in lungul axei x i
i cu unghiul i; matricea omogena corespunzatoare este:

1000 0cossin0
0sincos0
a

ii ii i

001

'i i
A=

Matricea omogena totala, la trecerea de la sistemul i-1 la i va fi:

1i i

A = ii 1' A
A' =

i
i

1000

iiicossin0
iiiiiii
sinsincoscoscossin

iiiiiii
cossinsincossincos

daa

In cazul unui lant cinematic inchis, numarul cuplelor cinematice c este mai mare decat numarul
elementelor mobile n. Numarul buclelor inchise este egal cu diferenta c-n.

(a)

(b)
Fig. 2.11 Lant cinematic inchis :a); legatura dintre elemente; b) transformari de coordonate.
Dupa cum se observa in Fig. 2.11.a, in aceasta situatie unele elemente sunt conectate la mai mult
de un element. Pentru rezolvarea problemei si determinarea parametrilor cinematici se
procedeaza in felul urmator:

 Se alege o cupla cinematica pasiva si se desface aceasta cupla, obtinandu-se un lant

cinematic deschis, in structura ramificata;
Se calculeaza matricea de transformare omogena, conform conventiei DenavitHartenberg;
Se cauta relatiile intre parametrii sistemelor de coordonate avand originile in cupla
cinematica taiata;
Se determina constrangerile pentru un numar redus de variabile;
Se exprima matricea de transformare omogena totala, prin compunerea matricelor de
transformare elementare.
2.2.2.1.2 Cinematica directa a unui picior
Consideram schema structurala a unui picior, eliminand cupla pasiva E. Atasam sistemele de axe
corespunzatoare fiecarui element, folosind conventia Denavit-Hartenberg (Fig. 2.12.a). Cupla
cinematica ce va fi desfacuta este E. Se obtine, astfel, un lant cinematic deschis cu structura
ramificata (Fig. 2.12.b) Parametrii Denavit-Hartenberg corespunzatori fiecarui element sunt
prezentati in Tabelul 2.1. Tabelul 2.1

Element1al

d
0
i

AB

2
1l
2l

BC 0 0

CD

00

4l

DE 0

34l l

BE

00
EF 0 0 0

i
2

2

2
2

4
2
3

(
b
)
Fig. 2.12: Structura picior: a) atasarea sistemelor de axe; b) desfacerea buclei cinematice inchise
Vom scrie, pentru inceput, matricele de transformare la trecerea de la un sistem la altul, pornind
de la sistemul de referinta {0}, atasat elementului fix (in ansamblul general, acesta fiind corpul
robotului), catre sistemul de axe {4}, atasat extremitatii finale F a piciorului. Pentru aceasta, se
foloseste forma generala a matricei omogene totale.

1000
ll

111
0010
11ABi
cossin0cos

AB
sincos0sin

0 `1
A =(2.7)

1000 0100 001

0010

l BC
`1 1
A = (2.8)

1000
lCD
l CD

222
0100
222 cos0sincos

sin0cossin
12
A =(2.9)

24
A=
(

s i4
s i 44
0 4
02 0

n
c o 4slCD
l CD 0
n c o 4s
s i n
c o s
0 0 1 0
1
0
)
0. 1

1000
l BE
l BE

333
0100
333 sin0cossin

cos0sincos
1' 3
A=
(
2
.
1
1

1000 0100l EF

0010 001
4 4'
A =

(
2
.
1

Pentru a usura rezolvarea problemei, consideram initial doar mecanismul paralelogram plan,
BCDE, si calculam matricea omogena la trecerea de la sistemul de axe {1} la sistemul {4}, pe
ramura BCDE.

1
1
4

A ' A2

1 2

A1 ' A
=4

s024 24
24c2 24 24024
l
0
1l
s0
= s0(2.13)
0s
0

l
c
l

c2 s40
s 4c ( 2 c 4 c
2
s2 c40 2l 4 c( 2 4s
l s 0 s c c 0 l s

0
0

D
E
Cs
D
0
E
D
C
D
B
1 C
l

c s
2 Ds4 s 2 )4l
2 E4
2
2
s2 CDc4 c c2 )4s s 2 cDE 4

=
B
l 1D
0

0
1

= cos(
S-au facut notatiile: c 2 = cos 2; s 2 = sin 2; s 4 = sin 4; c 4=cos4; s 24 = sin( 2+4); c 24
). In matricea
(2.13), primele 3 elemente ale primelor 3 coloane reprezinta matricea de orientare
2+4
(rotatie) a originii O
.
4 in raport cu originea O1
s 0c
0
R 0c 0 s1
4
2
2
(44
2
.

24 24 1'

C
C

Primele elemente din ultima coloana a matricei (2.13) reprezinta coordonatele originii O
.
in raport cu originea O1
4, scrise

s 2 41'l E s
x41'24l2 41'
24
D
C
D
l c D l E c
B
C
z
(
.
02

y
l
C
1

Deoarece gradul de mobilitate al mecanismului paralelogram BCDE este egal cu 1 (mecanismul

are o singura cupla cinematica conducatoare, adica poate fi actionat cu un singur motor), este
necesar sa se scrie relatiile de dependenta intre parametrii cinematici ai cuplelor (
Acest
1, 2).,
3, 4 lucru se face rezolvand ecuatia
x x
R0 0 y

y
z
z

1' 41'
31' 41' 31' 43
d
( 2
1 6
)
.

unde:
este distanta
x31,y 31dintre
, z31 sunt
axeleprimele
x
trei elemente ale ultimei coloane din matricea (2.11); d
.
si
x
,
masurata
in lungul axei z4
4
3
41' 31' 4

x31' 3 31'l3BE43BE31'c

;l c0 d
y
z
(
2
.

43

S-au
facut notatiile: c3 = cos3; s3 = sin3
.
0 2 R 0 4 R

1
s 0 0 1

(
2
.
1
8
)

Facand inlocuirile necesare in relatia (2.16), se obtine:

s
c

2
4
4
1
1' 4 24 24

'

s BE DElCD BCcBE
l
0 CD
s024 24 24c2 3 24 24 242 3 l DE
s
l
c
l
c0

0
(
21
l
l
s
0

respectiv

s .

sin
l CD)BE
l
lDECD
BE
sin(
cos(
BC ) 0 cos
cos(
l ) 2sin(
) 0
BC
4
(2.20)
3
l 2l l 4
4
3
2

0
1

9
)

4
4

4
Dar, din faptul ca mecanismul BCDE
este paralelogram, exista relatiile

BC = DE, CD = BE.
In aceste conditii, obtinem

0
0

l )] sin(
cos(
l DE[1
[sinsin( 4)] 0 [cos
cos(
) 0 4
BEBE
DE
2 )]
(2.21)
2
4
3
l
l
4 2 4
3
2

Aceste relatii sunt adevarate numai daca

(2.22)2Asa
= 3;cum
4 =s-a
- spus
3
acest lucru demonstreaza ca mecanismul BCDE functioneaza
2 = - anterior,
daca se actioneaza un singur element. In cazul nostru, acesta va fi elementul BE (cupla cinematica
B, cu parametrul cinematic
). Inlocuind conditiile (2.22) in matricea
(2.13) obtinem
3
0
c
A
1

(
s2

0
0

1 0 lBEl BE
o s

0 0

2
3
i n.

0 1
0

0 0
1
Matricea omogena totala va fi:
3 3 1'

1
10
(2.24)
' 1 ' 4 4 ' 3 A
4T

0
s i

s
i
n

1
A ( Ac o

s i n
1
1
0

c o3 s
n
0
c o3' s
s
) c lo

0 0
0

l AB BE
( ABl BEc BE1oEF s
l s li n 41
s l 1 0
0
1

Primele trei elemente ale primelor trei coloane din matricea (2.24) reprezinta orientarea
extremitatii F a piciorului, in raport cu originea axele sistemului de referinta. Primele trei
elemente ale ultimei coloane determina coordonatele extremitatii F in raport cu originea
mentionata.
o
s
xF ( l A 3l c
1B
B
E 3l s
1
y
)
l
i
n
F
A3
B

B
E
z
(
l
s
l
i
n
( F 2
5
)
B . 2E
E )
c
o
s
F
s
i
n
2.2.2.2 Cinematica inversa Problema cinematicii inverse presupune ca se impun orientarea si
coordonatele extremitatii F si se cer parametrii cinematici ai cuplelor conducatoare (
) , a s t f e l i n c a t s a s e a s i g u r a o r i e n t a r e a s i c o o r d o n a t e1l si
e r3e s p e c t i v e .
Pentru rezolvarea problemei inverse vom face apel la functia
trigonometrica inversa atan2. Daca se cunosc valorile functiilor sin
si cos pentru o anumita pozitie unghiulara x, respectiv s = sinx, c =
cosx, atunci atan2(s,c) = x
(2.26) Consideram iar matricea de
transformare omogena totala

1
10
' 3
4T

0
s1
i
n l AB
o BE3EF s
c BE ABl BE

1
1
(
o
l s l ) 3 s
c
i 1n
0 cl
ol
s
s
i
n =

(
c
o
s
)
c o

s
1
0
0
i xaaa
n
0 0
0
zaaa
s333231yaaa
232221 131211
FFF
1

(
2
.
2
7
)
1000

Toate elementele matricei sunt considerate cunoscute (impuse). Pentru a determina parametrul
, luam elementele
1
o
xF ( l A l c 3
1
B
B
3
1
y
s
l
l
)
s
E

F
A n
i
B
B
(
c
o
E
Facand raportul acestor elemente, obtinem
s
)
c
o
s
y FxF cos 11

sin
Rezulta
)1 = atan2(-xF, yF
(
2
.
P
e
n
t
r
u
d, consideram,
e
t pentru
e inceput,
r
maceleasi
i3 elemente
n
a
r
e
p
a
r
a
m
e
t
r
u
l
u
o
xF ( l A l c 3
1
B
B l)
3
1
y
s
l
s
E

F
A n
i
B
B
(
c
o
E
Ridicand
la patrat cele doua relatii si adunandu-le, obtinem
s
)
c
o
s
xF 2+ y F 2= l AB 2+ 2lABlBEcos3 + lBE 2cos23

2
a
i

Rezolvand aceasta ecuatie, se obtine

(2.29)
cos
3 = -lAB y

22
FF

), se va considera
Deoarece, practic, 3 nu poate lua valori decat in intervalul
(
, 22
semnul pozitiv in relatia (2.29), respectiv
l BE
yxl

FFAB

cos3 =
(
2

22

Din egalitatea
zF = l BEsin3- l EF
obtinem
l lz
sin3 = BE EFF
(
2
.

Folosind egalitatile (2.30) si (2.31), vom obtine

cos 3
yxl
lzEFF
FFAB
sin 22 3
respectiv
y 3= atan2(z
x F+lEF, -lAB+ 22
)
FF
(
2
.
3
2
)
2.2.3 MODELUL CINEMATIC AL ROBOTULUI
2.2.3.1 Cinematica directa
Consideram schema structurala a robotului pasitor hexapod (Fig. 2.13) si sistemul de referinta
{0} atasat corpului, in centrul geometric al acestuia. Aplicand aceeasi metoda ca la paragraful
a piciorului
1, in raport
cu originea
O
anterior,
se obtine
matricea
de transformare
omogena a extremitatii F
1
a sistemului de referinta,
de
forma
0

0
1
0
1

T 0' A 0
'
' 0 = s
s i n

(2.33)
) c o

'
4
0
4
1
1
1
1
1

0
'
"
'

"

l ABc BEoO AsEF BEl )

i n
c =
o s l 1ABBE
( OO
1
c o s l 1 s il n
( ' l c o s
0
s
1 0
0 l 1 s li n
0' 0
0

S-au
.facut
Dinnotatiile:
matricea1(2.23)
1 ;rezulta
coordonatele
11
3
1
extremitatii
F cu originea O
a piciorului
1, in raport
a sistemului
de referinta.
0

O0

s y 1B
xF 1 ( lc A l o s l B )
E
1
O
' O
2
.
3
4
)
l F 1 li n A l
z B l l 1 B (
' A
o Os
EF11 ( E c
1 B
E )
c
o
s F
s
i
n
Similar, se obtin si coordonatele extremitatilor celorlalte picioare, in raport cu originea

 xF 2 ( l c Al o
E2
n lA
lF 2 l i
E2
(
c
F2
E
E
)
c
o
s
i
n

sl
z
o
s

B
O
B
O
F

sy
l

2
'
2
'
2

B
O
B
A
B

Fig. 2.13 Schema structurala a robotului

s By )
s 3B
xF 3 (l c lA o
E
3
l F 3 il n A l

3 B
B
E3
O s
z
(
l
l
c
o
( '3 AB
F3 E
F
E
)
c
o
s
s
i
n

s y B)
s 4 B
xF 4 l( cl A o
E
4
n A l
2
.
3
7
)
lF 4 li
B
4
B(
E4
O
'
A
z
l
(
o
s
F4 l E c
F
4
B
E
)
c
o
s
s
i
n
xF 5 ( l A cl oBl s y5B

O
l E 5 l)
l
z
l n l O'
s
i
2
.
3
8
)
F5
A
B
5B
(
E5
O
A
'
(
c
o
s
F5 E
E )
c
oF
s 5B
s
i
n
xF 6 ( l lA c lo B s y6 B
E6
iO
n ' O (
2
.
3
9
)
lF 6 )l A s l
B
6 B
l l c
oO
s' A
z EF66 (
E
E )
c
oF
s6 B
s
i
n
Semnul lui este pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului robotului in sensul
pozitiv al lui x (pentru picioarele 1, 2 si 3 aceasta inseamna rotirea spre dreapta, iar pentru
picioarele 2, 4 si 6 rotire spre stanga). Semnul lui este pozitiv la ridicarea piciorului.
2.2.3.1 Cinematica inversa a robotului
Aplicand aceeasi metodologie ca la paragraful 2.2.2.2, se obtin parametrii cinematici ai fiecarei
cuple conducatoare, cunoscand orientarea si pozitia extremitatii fiecarui picior.

l O, ( ) (1 y O l
1 atan2(
(xF),) atan2
1
(2.40)
1 zAF l E l 1' F x
1
'
O
yF
l O
'

l
A

B
1

2 atan2(
(xF), ())latan2
O ,( ) (y2)O l
2
F
(2.41)
2 zF l OEl '2 FA x A l
O
yF
l O 2
2
2
'

'

xF )) atan2
z
4 atan2(
,(
y ,F (l )
4 O
'
F
Ey
F
x
l
(
2 F 2 F 2
4
4
4

O
A
O

6
'

A
B
A

A
A
O

l
.

'

B
A

'

'

6 atan2(
,xF( )) atan2
l O, ( ) 6( ) y O l
6
F
z
l
(2.45)
2 F OEl '2 FA x A l
yF
l O 6
O
6

z
5 atan2(
x,F) atan2
l , (O )y ( )5 l O
F
5
A
'
x
l
y
l
(2.44)
2 F E 2 F A
5
F
O
O
5
5
'

'

l3
3 atan2(
x,F) atan2
y , F( )
'
F
E
2 zF l l (2FF x 2
3
y
l
33
3

'

'

O '
B
5

'
B
6

3. Robot pasitor patruped

3.1 Locomotia patrupeda la animale
3.1.1 Generalitati
Acest tip de locomoie este ntlnit la cea mai mare parte a vertebratelor. (Fig. 3.1 ):
unele amfibiene
reptile
cea mai mare parte a mamiferelor

Fig. 3.1 Exemple de patrupede

Vertebratele terestre a cror masa variaz de la 0,5g pana la cteva tone, nu sunt asemntoare
geometric. Unele dintre ele, cum ar fi primatele si cele cu copite, au picioarele mai lungi dect
alte mamifere de aceeai masa. Pe de alta parte diferii parametri fiziologici sunt strns legai de
talia animalului. De asemenea, frecventa de micare a membrelor creste la animalele de
dimensiuni mici si scade
14,0
la celemf
de dimensiuni
marimasa
( in48,4
, unde m este
kg). Viteza de deplasare este legata de diverse variabile
spatio-temporale : durata unui
ciclu pentru frecare picior, distanta parcursa pe durata unui ciclu si frecventa micrii
picioarelor. In echilibru static, rezultanta tuturor forelor de reaciune exercitate asupra forelor
picioarelor de sprijin este egala si opusa greutii totale a corpului. Suma momentelor acestor
forte in raport cu axele longitudinala si transversala, ce trec prin centrul de masa a corpului este
nula. n timpul mersului, echilibrul patrupedului depinde de durata de sprijin a picioarelor, de
forele aplicate asupra solului si de viteza de deplasare. Aceasta caut ca prin ordinea de intrare
n aciune a picioarelor sale sa realizeze o succesiune de micri, care sa asigure in permanenta
un poligon de sprijin (triunghiular) de dimensiuni cat mai mari. In acest sens secvena
lateral este preferata secvenei diagonale (Fig. 3.2). Alegerea ordinei de deplasare a
picioarelor conduce la meninerea centrului de masa a corpului in interiorul triunghiului de
sprijin.

Fig. 3.2 Echilibru dynamic

La viteza mai mare, corpul tinde sa fie susinut de numai doua picioare, iar poligonul de sprijin
devine o dreapta. Timpul de contact este scurt, echilibrul nemaifiind asigurat static, ci rezultnd
din micrile corpului (echilibru dinamic).
3.1.2 tipuri de mers practice ale patrupedelor
Mersul este o secvena de deplasri ale membrelor in spaiu si timp (Fig. 3.3). In termeni
cantitativi, acesta poate fi definit astfel:
fiecare picior trece prin doua faze repetitive, de sprijin(contact cu solul) si de
transfer;
durata unui ciclu de micri (sprijin i transfer) este aceeai pentru toate cele patru
picioare. In cadrul aceluiai ciclu, durata relativa a fazelor de sprijin si de transfer
poate varia;
n timpul unui ciclu de revoluie, micrile celor patru picioare se succed in ordinea
intrrii lor n aciune;
deplasarea este in diagonala, aceasta nsemnnd ntr-o jumtate de ciclu de
revoluie, doua picioare aflate in diagonala se succed.

Fig. 3.3 Deplasare diagonala a membrelor patrupedelor: AD si AS picioare anterioare; PD si

PS picioare posterioare Mersurile se definesc prin durata fazelor de sprijin i de transfer i prin
timpul ce separa acelai eveniment (nceputul fazei de sprijin sau al celei de transfer)al membrelor
in diagonala, sau laterale. Reprezentarea grafica e mersului usureaza determinarea acestor
decalaje (Fig. 3.4). Ciclul unui singur picior, ales ca referinta, este suficient pentru a caracteriza
un mers.

Fig. 3.4 Reprezentarea grafica a mersului

Mersurile patrupedelor pot fi clasificate in: mersuri simetrice - mersul asimetrice
3.1.2.1 Mersuri simetrice (la pas, la trap, buiestru)
In cadrul unui mers simetric, timpul care separa debutul fazelor de sprijin ale picioarelor
anterioare este identic celui ce separa debutul fazelor de sprijin ale picioarelor posterioare.

Teoretic, duratele fazelor de sprijin si de transfer sunt egale, reprezentand 50% din durata totala a
unui ciclu (Fig. 3.5): - decalaj de 25% intre fazele de sprijin succesive ale picioarelor in mersul
la pas; - doua picioare in diagonala sunt in faza de sprijin simultan, iar doua picioare laterale sunt
in opozitie de faza in mersul la trap; - doua membre laterale sunt simultan in faza de sprijin si
doua membre in diagonala sunt in opzitie de faza, in cadrul mersului buiestru

Fig. 3.5 Mersuri simetrice

3.1.2.2 Mersuri asimetrice In cadrul unui mers asimetric timpul ce separa debutul fazelor de
sprijin ale membrelor anterioare este diferit de cel ce separa debutul fazelor de sprijin al
membrelor posterioare (Fig. 3.6).

Fig. 3.6 Mersuri asimetrice

In general, sunt suficienti cinci parametri pentru a caracteriza mersurile asimetrice: - durata
fazelor de sprijin ale membrelor posterioare, raportata la durata ciclului de referinta (intotdeauna,
ciclul unui picior posterior) - durata fazelor de sprijin ale membrelor anterioare (idem) decalajul in timp intre fazele de sprijin ale membrelor anterioare, raportat la durata fazei lor de
sprijin - decalajul in timp intre fazele de sprijin ale membrelor anterioare, raportat la durata fazei
lor de sprijin - decalajul dintre media duratelor totale ale membrelor anterioare si posterioare,
raportat la durata ciclului de referinta

3.2. Modelare matematica

3.2.1 Consideraii generale
Ideea conceperii, realizrii i studierii unui robot pitor patruped pleaca de la faptul c un robot
cu patru picioare prezint un interes deosebit n ceea ce privete controlul micri acestuia.
Dificultatea controlului unui asemenea robot, comparativ cu un robot hexapod const n
asigurarea stabilitii statice n timpul mersului. Pentru a asigura stabilitatea static ar trebui ca n
permanen, s avem trei picioare n contact cu solul dar i centrul de mas s fie meninut
ntotdeauna n interiorul poligonului de sprijin. acest lucru este mult mai uor de realizat n cazul
unui robot cu ase picioare, cnd centrul de mas rmne n permanen n centrul poligonului de
sprijin, chiar i pentru un mers tripod (cu trei picioare n permanen pe sol). De altfel patru este
numrul minim de picioare pentru un robot, dac nu se utilizeaz elemente suplimentare de
echilibrare dinamic. Patrupedul este la limita dintre echilibrarea static i dinamic. n cazul de
fa se doreste realizarea unui robot, cruia s i se asigure o stabilitate static n timpul mersului.
3.2.2 Structura unui picior
Structura piciorului s-a fcut innd seama de robotul pitor hexapod, de la care s-a ncercat a se
utiliza ct mai multe componente, in copul modularizarii. S-a observat c masa total a sistemului
se apropie de limita maxim suportat de motoare. n plus mecanismul de picior utilizat n acel
caz favorizeaz un consum ridicat de energie datorit faptului ca motoarele picioarelor aflate la
sol trebuie s suporte n permanen

m g
o, unde
parte din fora de greutate a robotului (n cazul mersului tripod, aceasta are valoarea 3 R
m R este masa total a robotului). Plecnd de la aceste considerente s-a ncercat diminuarea
la maxim a cuplului rezistent
pe motoarele de susinere (cuplu rezistent datorat greutii robotului). innd seama de acest
lucru, dar i de faptul menionat anterior, acela de a utiliza ct mai multe dintre componentele
piciorului hexapodului, s-a optat pentru structura de picior din Fig. 3.7.

(
a
)
Fig. 3.7
b)Model CAD 3D Deoarece, n cazul nostru masa total a robotului
( Picior:
b a)Structur;
)
este mai mic i aceasta este suportat n permanen tot de minim trei motoare (ca i n cazul
hexapodului), iar proiecia piciorului n plan orizontal este mult mai mic dect n cazul robotului
hexapod, abaterea de la rectilinitate a traiectoriei piciorului n faza de suport este mai mic. De
aceea nu s-a mai utilizat o cupl pasiv, acionat de un resort de compresiune, pentru
corectarea traiectorii. Evident, vor avea loc alunecri ale picioarelor n timpul mersului, dar avnd
n vedere dimensiunile mici, aceste alunecri au valori nensemnate. n concluzie, din
considerente bugetare, pentru utilizarea unor componente de la robotul hexapod, dar i pentru
simplificarea algoritmului de control, se utilizeaz o structur de picior cu dou cuple cinematice
conductoare (dou motoare de acionare pentru fiecare picior). Pentru o bun rigiditate asigurata
piciorului, mecanismul utilizat este n bucla nchis, mai exact un paralelogram. Acest mecanism
prezint i avantajul c elementul EF rmne n permanen perpendicular pe planul de suport.

3.2.3 Cinematica direct pentru mecanismul piciorului

Vom considera schema cinematic a unui picior, atand fiecrui element cte un sistem de
coordonate triortogonal, conform conveniei Denavit Hartenberg (Fig. 3.8.a). Cupla cinematic
selectat a fi desfcut este cupla E. Prin desfacerea cuplei E Se obine, astfel, un lan cinematic
deschis n structur ramificata (Fig. 3.8.b).

(a)

(b)
Fig. 3.8 a) lant cinematic ramificat; b) transformari de coordonate intr-un
lant cinematic inchis Parametrii DH corespunztori fiecrui element sunt
prezentai n Tabelul 3.1. Tabelul 3.1.

Elemementul
1`

ai
l AB

i
0
2

di

l BC0 0 3 4

lCD0 0

l DE0 0

4
34

lBE0 0

4
3

2
4`

lEF0 0 3 4

numaiUnghiul
din considerente
dintre elementele
practice,
menionate
astfel nct
are s
valoarea
se poat
de folosi
45 o componentele
robotului hexapod. Vom scrie din nou parametrii DH, pentru schema cinematic
general din Fig. 3.9, acetia regsindu-se n Tabelul 3.2 Tabelul 3.2

Elemementul
1`

ai
l AB2

i
0

di

1l 0 0 2

BC

lCD0 0

2
4

l DE0 0

lBE0 0

2
4`

lEF0 0 2

(a)

(b)
Fig. 3.9 Folosind forma generala a matricei omogene a unui element, vom scrie matricele
de transnsformare corespunzatoare trecerii de la un sistem de coordonate la cellalt,
pornind de la sistemul de referin fix 0 , ctre sistemul 4' ataat extremitii F a
piciorului. n ansamblul generat al robotului elementul fix este considerat a fi corpul
acestuia.

1
1
1
1'1

s i n
c o s
A
0 1 0

0
0
1 0
0 1
0 . 0

l A 1
0
1' 1
0
(
03

0 1 c o sl AB
l ABs i n
0 s i n c o s
1
0 0 0 0 1 0(

0
0
12

AB

s i n 2 c o
2
s i n c o
c o s
2 A (3.3)0
0 0 0 1

sl CD
l CD 0
s s i n
0 0 1 0

s i n 4 c o
4
s i n c o
A
0
c o s
4
0 0 0 1

sl DE
l DE 0 4

s s i n 4
0 0 1 0 (3.4)

2
2
1

4
4
2

2
2

s i n 3
3
3
s i n 3'
1
A (3.5)0
c o

3
0 0 0 1

0
l A 1
4' 4
0
(
3
0

1 0
0 0
0 1
0 .0

c o s lBEl BE 0

c
o
s
s
i
n

s

3
3

EF
0
61

Pentru nceput, considerm doar mecanismul paralelogram BCDE, i calculm matricea de

transformare omogen, la trecerea de la sistemul de coordonate 1' la sistemul 4 , pe
ramura deschis BCDE.

o
s2
) l D 2 s
(
l
2

4(
i2 E 4nl
C
4
2 c
4
2
4
2
2 0 4
2o
D1
'
B1 s
'
C
)
c
s
l
(
)
l
i
1
2

E
(3.7)

A
A
A
A
D )
s i
n C (

44
1 n2

c
o s
(
)
0

s
i
n
(
)
c
o
s
0
0
1
0
n matricea (3.8) primele
trei
elemente
ale
primelor
trei
coloane
reprezint
elementele
matricei
0
0
0
1
de orientare(rotaie) a originii
4n raport cu originea .1'
c o s ( 2 ) 4s i n ( ) 0
2

4
1
's i n (
)
c
o
s
(
)
0
(
.
8
)
2
4R

0 0 1
4
2

Primele trei elemente din ultima coloan a matricei (3.7) reprezint coordonatele originii
04, scrise
0 . n raport cu originea 1'
sin
x41' 2 4 2cos(
2 4 )241'
0E l l
sin(l) cos
D
41'
D
B l
y
l
D (3.9)
E
C
D

C
C

n continuare, se vor determina relaiile de dependen ntre parametrii cinematici ai cuplelor

mecanismului paralelogram BCDE, in scopul simplificrii problemei (tiindu-se deja ca doar o
singur cupl cinematic este conductoare, mecanismul avnd un singur grad de mobilitate).
Acest lucru se face rezolvnd ecuaia:
x x
y
4
4
3d 1
1
4
3
1
3
4

41' 31' 1'

R 0 0y
z z

1
'
'

'
'

(3.10)

d este xdistana
unde:
, y31', dintre
z31'suntoriginile
coordonatele originii
31'

03 n raport cu originea

. Din matricea
04 i(3.5)avem:
0 3 , masurat n lungul axei
x31' 3 31'lsin
BE
cos
0
3 31'
BE
z
y l

De .
asemenea tim c
0d

43

z4

(3.11)

43

c o s
( 2 ) s 4 i n (

)
4
' n (
1 )
1
s
i
c
o
s
(
)
R
R

(3.12)

0 0 1

Fcnd nlocuirile necesare n relaia (3.10) obinem:

2
4
1' 4 2 4 2 4

01' ;

c o 2s (
)4
s i n ( 2 ) l DE CD
04BC BEcDEoCD sBC BE
( l 2 )
s 4i n s li n 2 0 s i n (
3
2
4
2
4
(3.13)

)
c2 o s (
) 3 0
s i ln (
)
c o s
c o s
0 2 0 0 41
0
0

l
l
l

respectiv

l DECDsin
cos(
l 4CD BC) sin(
l 2 ) cos(

)0
4

BC BE
BE ) 0 cos sin(
(3.14)
2

l
l 4

4
2
l
2
4
3

Datorit
faptului
c
mecanismul
BCDE
este
paralelogram,
atunci
BC=DE,
CD=BE.
n

aceste condiii, rezult:

lDE BE1 DEoBE2 s c (

l s (3.15)
i42n (

l 0
l

) s i
) 2 c o
4
3
4

n (
s (
2
4

4 )
4

s 3i
c

n 0
o s

Aceste relaii sunt adevrate numai dac:

2 3
2
4 (3.16)
3

Acest lucru nseamn c doar una dintre cuplele cinematice ale mecanismului paralelogram
va. Elementul
fi conductoare.
va fi cupla B, cu parametrul cinematic

BE va fiAceasta
conductor.
3
nlocuind condiiile (3.169) n matricea (3.7) obinem:

l BEs i n
1 0 0 l BE
0 1 0

R
(3.17)
c
o
s

1'
0 0 1
0

0 0 0
1

334

1' 4
Cu matricea
A obinut,
putem calcula matricea omogen total, la trecerea de la sistemul de referin

la sistemul 4' astfel:

A
(3.18)
A

4' 1' 4 4' 3

1
0
1

1
0
1

0
s i1
A s iA
1 0
0

n3
s 3' i
s il
0
c

s i
n

lAB
c BE oABl BE sBE

1 EF
ln l 041 c o s
n l c o s
o s
0 0

Din matricea (3.18) rezult c coordonatele extremitii F a piciorului, n raport cu originea

'0
O a sistemului
de referin, ca fiind primele trei elemente ale ultimei coloane.

xF l

l sin

A sin
3 sin
3
yB l B cos
l
E
(3.19)

F
A
B
B
l E
zEF l cosB 3
E

1
1

3.2.4 Cinematica invers a piciorului

n acest caz se consider cunoscute orientarea i poziia extremitii piciorului i se
determin
parametrii
cinematici
ai cuplelor
conductoare,
respectiv
. Pentru
rezolvarea
problemei
vom face
apel la funcia
trigonometric
1i 3 invers tan2a ,
funcie ce necesit dou argumente si returneaz un singur rezultat (pentru a evita ambiguitatea
funciilor trigonometrice obinuite, care ofer acelai rezultat pentru dou poziii unghiulare
diferite din intervalul (0,2 )). Cunoscnd valorile funciilor sin i cos pentru o
anumit poziie unghiular (sin ;cos )x
xs xcobinem:
atan2( , )sc x
(3.20)
Vom relua matricea de transformare omogen total (3.18) i vom ncerca determinarea
parametrilor
, considernd
1i 3 c se cunosc poziia i orientarea extremitii F. Pentru a
determina
parametrul
, considerm
elementele:
1
llyBEABF
llx
cos)sin(
sin)sin(

13

BEABF
13

Fcnd raportul acestor elemente,

rezulta
y FxF cos1

1
sin

respectiv
) 1=atan2(-xF,yF
(3.21) Pentru a determina
parametrul
, luam, pentru inceput, aceleasi elemente3 le ridicam la patrat si le adunam, obtinand
xF 2+y F 2= l AB+2lABlBEsin3+lBE 2sin23

(3.22)

Rezolvand aceasta ecuatie , obtinem

sin3=

l BE
yxl

FFAB

22

(3.23) Practic, parametrul

), ceea ce nseamn c vom

avea dou
3poate
lua soluii
valoripentru
doar in intervalul ( ,
22
trebuie s ia valori n intervalul[0,
.3 Ins, pentru ridicarea piciorului, unghiul

), ceea ce simplific problema, obinnd o singura soluie pentru

si anume considernd doar
semnul (+) din relaia (3.23)
2

sin

2
3
l A xB y F
E
lB

Din (3.20) tim c

z
F=

-lBEcos3- lEF
ceea ce nseamn

cos3=

l lz BE
EFF

(3.24)

Folosind egalitile (3.23) si (3.24), vom avea

22 3
lzEFFyxl
cos 3

FFAB

sin

respectiv
)

3=atan(-lAB+

22

lzyx
,(3.25)
EFFFF

3.2.5 Modelul cinematic al robotului

3.2.5.1 Cinematica directa
Pentru rezolvarea problemei cinematice directe, consideram schema structurala a robotului pitor
patruped (Fig. 3.9), cruia i se ataeaz sistemul de referina {0} n centrul geometric al corpului.

Fig. 3.10
Aplicnd aceeai metodologie ca la paragraful anterior, se obine matricea de transformare
omogena a extremitii F
a sistemului de referin:
1 a piciorului 1, in raport cu originea O 0
'1 '4 ''0 '1 '0 ''0 0 '0 0 '4
AAAAT
=
=
1000
cos001
cos)sin(sincos0
lll lll
sin)sin(cossin0

llEFBE
1 '1111
'1111
AOBEAB
OOBEAB

(3.26)

S-au
Din matricea
facut notatiile:
(3.27) se
obtin
extremitatii F
1=
11; coordonatele
1=31
a piciorului 1, in raport cu originea O
a sistemului
de referinta.
0

llzEFBEF
llly
cos
lllx cos)sin(

11
'111AOBEABF
'111
OOBEABFsin)sin(

(3.27)

In mod similar, se obtin si coordonatele extremitatilor celorlalte trei picioare, in raport cu aceeasi
. O
origine
0
llzEFBEF
llly
lllx
cos cos)sin(

22
'222
AOBEABF
'222
OOBEABF sin)sin(

(3.28)

llzEFBEF
llly
lllx

33
'333cos
AOBEABF
'333 cos)cos(
OOBEABFsin)sin(

(3.29)

llzEFBEF
llly
lllx
cos

33 '444
AOBEABF
'444 cos)sin(
OOBEABFsin)sin(

(3.30)

Semnul lui este considerat pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului robotului
in
sensulpicioarele
pozitiv al 1lui
(pentru
si x3, aceasta inseamna
rotirea spre dreapta, iar pentru picioarele 2 si 4,
0
rotirea spre stanga).
3.2.5.2 Cinematica inversa
Aplicand metodologia de la paragraful 3.2.4, obtinem parametrii cinematici ai fiecarei cuple
cinematice conducatoare, considerand cunoscute pozitia si orientarea extremitatilor picioarelor.
lzlylxla
),)()((2tan
lylxa
)),((2tanAOFOOF

'1'11
EFFAOFOOFAB
(3.31)
1 2 '1 2 '11

lzlylxla
),)()((2tan
lylxa))(),((2tan

'2'12EFFAOFOOFAB
AOFOOF
(3.32)
2 2 '2 2 '22

lzlylxla
),)()((2tan
lylxa

EFFAOFOOFAB
'3'33),(2tan AOFOOF
3 2 '3 2 '33 (3.33)

lzlylxl
lylxaAOFOOF
),)()((
))(,(2tan

EFFAOFOOFAB
'4'44
4 2 '4 2 '44 (3.34)