TE091346 Dasar Sistem Pengaturan

Kriteria Kestabilan Routh

Ir. Jos Pramudijanto, M.Eng.
Jurusan Teknik Elektro FTI ITS
Telp. 5947302 Fax.5931237
Email: jos@ee.its.ac.id
Dasar Sistem Pengaturan - 07

Objektif:
Konsep Kestabilan
Kestabilan Routh
Prosedur Kestabilan Routh

Dasar Sistem Pengaturan - 07

Pengantar
Masalah terpenting dalam sistem pengaturan linier

berhubungan dengan kestabilan.

Suatu sistem pengaturan dikatakan stabil jika dan
hanya jika semua kutub loop tertutup berada pada
setengah sebelah kiri bidang s.
Kriteria kestabilan Routh memungkinkan kita untuk
menentukan jumlah kutub loop tertutup yang berada
pada setengah sebelah kanan bidang s .

Dasar Sistem Pengaturan - 07

Konsep stabil
Sistem pengaturan stabil

semua kutub loop

tertutup berada pada setengah sebelah kiri bidang s.
CLTF sistem linier :
C ( s ) b0 s m + b1s m 1 + .... + bm 1 s + bm
B(s)
=
=
R (s)
A( s )
a 0 s n + a1s n 1 + .... + a n 1s + a n

ai , bi adalah konstanta , m n
kutub loop tertutup diperoleh dengan memfaktorkan
polinomial A(s)
Pers. karakteristik : a0 s n + a1s n 1 + .... + a n 1s + a n = 0
Dasar Sistem Pengaturan - 07

Kestabilan Routh
Memberi informasi apakah terdapat akar positip pada

persamaan polinomial s tanpa pemecahan atau

pemfaktoran.
Informasi tentang kestabilan mutlak dapat diperoleh
secara langsung dari koefisien persamaan
karakteristik.

Dasar Sistem Pengaturan - 07

Prosedur kestabilan Routh (1)

1. Tulis persamaan karakteristik sistem :
a 0 s n + a 1s n 1 + .... + a n 1 s + a n = 0

Anggap bahwa a n 0 sehingga terdapat akar nol

yang dihilangkan.
2. Pastikan bahwa semua koefisien harus positip.
Jika terdapat koefisien nol atau negatif maka
koefisien positip terkecil adalah akar atau akar
imajiner yang mempunyai bagian real positip. Dalam
hal ini, sistem tidak stabil.

Dasar Sistem Pengaturan - 07

Prosedur kestabilan Routh (2)

3. Jika semua koefisien positip, susun koefisien
polinomial dalam baris dan kolom sesuai pola berikut
ini :
n
s

a0

a2

a4

a6

...

sn-1

a1

a3

a5

a7

...

sn-2

b1

b2

b3

b4

...

sn-3

c1

c2

c3

c4

...

sn-4

d1

d2

d3

d4

...

...

...

...

s2

e1

e2

s1

f1

s0

g1

...

Dasar Sistem Pengaturan - 07

Prosedur kestabilan Routh (3)

Koefisien b1, b2, b3, ...., dan seterusnya dihitung

sebagai berikut :

b1 =

a 1a 2 a 0 a 3
a1

b2 =

a 1a 4 a 0 a 5
a1

b3 =

a 1a 6 a 0 a 7
a1

dan seterusnya sampai semua sisa nol

Pola yang sama digunakan untuk perhitungan cs,

ds, es dan seterusnya.

c1 =

b 1a 3 a 1 b 2
b1

c2 =

b 1a 5 a 1 b 3
b1

c3 =

b 1a 7 a 1b 4
b1

dst
Dasar Sistem Pengaturan - 07

Prosedur kestabilan Routh (4)

c1 b 2 b 1c 2
d1 =
c1

c 1b 3 b 1c 3
d2 =
c1

dst

Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara

lengkap.
Susunan lengkap dari koefisien berbentuk segitiga
(triangular)
4. Jumlah akar persamaan karakteristik dengan bagian
real positip sama dengan jumlah perubahan tanda
dari koefisien kolom pertama.

Dasar Sistem Pengaturan - 07

Contoh 1
Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk polinomial orde 4
berikut : s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s + 5 = 0
Susunan koefisiennya :
s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5
s1 -6
s0 5
Jumlah koefisien yang diubah tandanya pada kolom pertama
ada dua. Ini berarti bahwa terdapat dua akar dengan bagian real
positip.

Dasar Sistem Pengaturan - 07

10

Keadaan khusus (1)

1. Apabila suku kolom pertama dalam suatu baris

adalah nol tetapi suku yang lain tidak nol atau tidak
terdapat suku lain maka suku nol ini diganti dengan
bilangan positip yang sangat kecil ( )
Apabila tanda dari koefisien di atas nol ( ) sama
dengan yang di bawah, maka terdapat pasangan
akar imajiner
Apabila tanda koefisien di atas nol ( ) berlawanan
dengan yang di bawah maka terdapat satu
perubahan tanda (terdapat satu kutub loop
tertutup yang bagian realnya positip)

Dasar Sistem Pengaturan - 07

11

Contoh 2
Perhatikan persamaan berikut :
s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0

Susunan koefisiennya
s3
s2
s1
s0

1
2

1
2

0=

Tanda dari koefisien di atas sama dengan yang di

bawah berarti terdapat pasangan akar imajiner.
Akar persamaan : s1 = +j dan s2 = -j

Dasar Sistem Pengaturan - 07

12

Contoh 3
Perhatikan persamaan berikut :
s 3 3s + 2 = (s 1) (s + 2 ) = 0
2

Susunan koefisiennya
s3
s2

-3

0=

s1

s0

Terdapat dua tanda perubahan di kolom pertama. Ini

berarti terdapat dua akar dengan bagian real positip.

Dasar Sistem Pengaturan - 07

13

Keadaan khusus (2)

2. Apabila semua koefisien pada suatu baris adalah
nol maka terdapat dua akar real dengan besaran
yang sama dan tandanya berlawanan sehingga dua
akar konjugat imajiner.
Membentuk suatu suku banyak dengan koefisien
baris terakhir merupakan turunan koefisien dari
suku banyak baris selanjutnya.
Suatu akar yang besarnya sama dan tandanya
berlawanan dapat diperoleh dengan menyelesai
kan suku banyak pembantu.Suku banyak derajat
2n terdapat n pasang akar sama dan berlawanan
Dasar Sistem Pengaturan - 07

14

Contoh 3
Tinjau persamaan berikut :
s 5 + 2s 4 + 24 s 3 + 48 s 2 25 s 50 = 0

Susunan koefisiennya
s5

24

-25

s4

48

-50

s3

suku banyak pembantu P(s)

Suku banyak pembantu : P(s) = 2s4 + 48s2 50

dP (s )
= 8s 3 + 96 s
ds
Dasar Sistem Pengaturan - 07

15

Lanj. contoh 3
Suku-suku dalam baris s3 merupakan koefisien dari turunan P(s)
terhadap s yaitu 8 dan 96.
Susunan koefisiennya
s5
s4
s3
s2
s1
s0

24

-25

2
48 -50
8
96
24
-50
112,7 0
-50

Terdapat satu perubahan tanda pada kolom pertama berarti

persamaan asal mempunyai satu akar dengan bagian real positip

Dasar Sistem Pengaturan - 07

16

Contoh 4
Penerapan kriteria kestabilan Routh untuk analisis
sistem kontrol.
Tinjau sistem berikut :
R(s)

K
s s 2 + s + 1 (s + 2 )

C(s)

Selanjutnya akan kita tentukan daerah K untuk kestabilan.

Dasar Sistem Pengaturan - 07

17

Lanj. contoh 4
CLTF :

C (s )
K
=
R (s ) s s 2 + s + 1 (s + 2 ) + K

4
3
2
Persamaan karakteristik : s + 3s + 3s + 2 s + K = 0

Susunan koefisiennya :
s4

s3

s2

7/3

s0

9
K
7

Dasar Sistem Pengaturan - 07

18

Lanj. contoh 4
14
> K >0
9
Apabila K =14 9 , maka sistem menjadi berisolasi dan secara
matematis osilasi tersebut pada amplitudo tetap.

Dasar Sistem Pengaturan - 07

19