REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA

EDUCACIN UNIVERSITARIA
I.U.P SANTIAGO MARIO
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRNICA
EXTENSIN MATURN

INFORME PRACTICA N 1

Profesor:

Autores:

Daniel Porras

Luis E. Azocar
Eliannys Guzman

Maturn, Mayo de 2013

Ejemplo:
( )
1. Simular la respuesta de la planta e lazo cerrado ante un escaln unitario.

Para simular la respuesta ante un escaln unitario se ejecutan los siguientes comandos en
matlab:

Comandos
num=1
den=[1 4 3 0]
g=tf(num,den)
m=feedback(g,1)
step(m)

Comentarios
Definimos el numerador
Definimos el denumerador
Se define la funcin de transferencia G(s)
Se obtiene la funcin de transferencia en lazo cerrado M(s)
Se grafica la salida ante un escaln unitario

Respuesta de la planta e lazo cerrado ante un escaln unitario

2. Entonar un controlador PID por medio del mtodo de rlacion de amortiguamiento de
por ganancia ultima.
Por medio de la grafica del lugar geomtrico de las races obtendremos los valores de
ltima ganancia (Kcu) y ltimo periodo (Tu), haciendo que la respuesta de la planta sea
oscilatoria de una amplitud constante:
Comando
Comentario
Rlocus(num,den) Grafica el lugar geomtrico de las raices

Ultima ganancia, este es el valor de la ganacia en este punto es Kcu, para este caso
Kcu=6,02
Este valor de Kcu debe ocasionar que el sistema tenga una respuesta oscilatoria ante un
escalo unitario y en ella determinamos el Tu. Para ello vamos a graficar la respuesta del sistema
con una ganancia de 6,02 ante un escaln unitario.
Comandos
num=6,02*num
g=tf(num,den)
M=feedback(g,1)
Step(m)

Comentarios
Se multiplica por 6,02 el numerador
Se determina la funcin de transferencia G(s)
Se determina la funcin de transferencia en lazo cerrado M(s)
Se Obtiene la respuesta ante un escaln unitario

Para obtener la siguiente grafica:

Respuesta del sistema con una ganancia 6,02 ante un escaln unitario

Se hace un acercamiento para observar con precisin dos picos consecutivos, para
determinar el ultimo periodo.

El tiempo entre dos picos consecutivos corresponde a Tu

Tu = 24,7 20,03 = 4,67 seg
Con estos valores de Kcu y Tu determinamos los parmetros del controlador segn la tabla
generada por Ziegler y nichols.
Control
p
PI

Kc

Ti
-

Tp
-

PID

3. Simular la respuesta de la planta incorporando el controlador diseado.