Nicolas Peyrussie - François Vallée avril 2003

TD 8 : réglage empirique des correcteurs

But du TD :

L’objectif de ce TD est de mettre en application les méthodes de Ziegler-Nichols et de Broida. Elles

permettent de corriger un système en ignorant la fonction de transfert de celui-ci. Seule la réponse
indicielle du système est nécessaire.

1 Exercice 1 : asservissement par PID

1.1 Méthode de Ziegler-Nichols
Pour asservir le système avec la méthode de Ziegler-Nichols par un PID, on a utilisé le réglage type
d’un système intégrateur avec retard.
On a déterminé le coefficient a de la tangente par tracé de la dérivée (on a cherché le point d’inflexion).
Le coefficient T r étant le point d’intersection de la tangente avec l’axe des temps.

Paramètre Expression Valeur

0,85τ
Kc aTr 4, 63
Ti 4, 8Tr 5, 36
Td 0, 4Tr 0, 44

On obtient une réponse indicielle oscillatoire ayant pour performances :

Paramètre Valeur
Dépassement : D% 28, 13%
Temps de réponse tr 8, 08s

Les réglages proposés par Ziegler et Nichols assurent un dépassement de 30 à 50% généralement.
Ici, le dépassement est de 28% donc le réglage est cohérent.
De surcroı̂t, on a un système plus rapide, à la réponse oscillatoire ayant une erreur statique nulle.

1.2 Méthode de Broı̈da

On a tout d’abord calculé les paramètres du modèle tels que :
- a = Ey∞
∞
- τ = 5, 5(t2 − t1 )
- Tr = 2, 8t1 − 1, 8t2

On calcule ensuite les paramètres du PID série :

Paramètre Expression Valeur

0,85τ
Kc aTr 2, 29
Ti τ 4, 07
Td 0, 4τ 0, 60

ASI 3 - UV Automatique 1
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On obtient une réponse indicielle oscillatoire ayant pour performances :

Paramètre Valeur
Dépassement : D% 10, 40%
Temps de réponse tr 6, 28s
Le système est plus rapide que le système non asservi. Comme avec la méthode de Ziegler-Nichols, on
observe une réponse oscillatoire mais le dépassement est beaucoup plus faible et la réponse est plus
rapide.
Il semble donc que la méthode de Broida procure des meilleurs résultats que la méthode de Ziegler-
Nichols pour la correction par PID.

2 Exercice 2 : asservissement par PI

2.1 Méthode de Ziegler-Nichols
On détermine les coefficients a et Tr comme dans la première partie.
On calcule les paramètres comme suit :

Paramètre Expression Valeur

0,8
Kc aTr 4, 35
Ti 5Tr 5, 58
On obtient une réponse oscillatoire aux performances :
Paramètre Valeur
Dépassement : D% 43, 73%
Temps de réponse tr 22, 2s
On a un dépassement très fort et un temps de réponse beaucoup plus élevé que lorsqu’on corrige avec
un PID. Cela est tout à fait normal car on n’a pas l’action dérivée.

2.2 Méthode de Broida

On calcule les paramètres du correcteur :

Paramètre Expression Valeur

0,8τ
Kc aTr 2, 16
Ti τ 4, 07
La réponse oscillatoire a comme performances :
Paramètre Valeur
Dépassement : D% 25, 65%
Temps de réponse tr 12, 28s
Comme dans la partie 1, le réglage avec la méthode de Broida donne de meilleurs résultats : le
dépassement est moindre et la réponse plus rapide.

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3 Récapitulatif des résultats selon les correcteurs et les méthodes

Paramètre PID Ziegler-Nichols PID Broida PI Ziegler-Nichols PI Broida
Dépassement : D% 28, 13 10, 40 43, 73 25, 65
Temps de réponse tr 8, 08 6, 28 22, 2 12, 28

La méthode de Broida fourni, quelque soit le correcteur choisi, un système mieux asservi (plus rapide
et plus stable qu’avec la méthode de Ziegler-Nichols).
L’asservissement du système avec un PID rend le système plus rapide et plus précis grâce aux actions
dérivateur et intégrateur combinées.

ASI 3 - UV Automatique 3