6.

Introducere in Simulink (1)

Simulinkul este un mediu interactiv de modelare, simulare si

analiza dinamic a sistemelor liniare(continue), neliniare,
discrete, (continue n timp, discrete n timp) sau hibride.
Cu ajutorul pachetului de programe Simulink se pot construi
diagrame bloc, utiliznd biblioteca standard (nucleului de
baza) sau realiznd propriile blocuri (interfaa grafic
interactiva denumit graphical user interface GUI ).
Modelele complexe se realizeaz ierarhic crend blocuri
grupate n subsisteme. Aceste subsisteme se pot cupla ntre
ele realizndu-se un singur sistem n care se evideniaz
mrimile de intrare i de ieire.
Dup realizarea modelului matematic al sistemului, urmtorul
pas este simularea dinamic utiliznd una din metodele de
1
integrare numeric oferit de program (Ode23, Ode45 etc).

6. Introducere in Simulink (2)

Simularea dinamic a sistemului analizat se bazeaz pe

cunoaterea sistemului de ecuaii difereniale, pe realizarea
shemei bloc i desigur pe utilizarea unei metode de integrare
numeric. Rezultatele simulrii pot fi afiate att grafic ct i
sub forma unor tabele numerice.
Utiliznd blocurile bibliotecii S-Functions se pot crea propriile
blocuri, care se integreaz n schemele existente, realizate cu
blocuri din biblioteca standard a Simulinkului.
Utilizarea Simulinkului pentru studiul diferitelor regimuri de
functionare ale sistemelor dinamice permite si vizualizarea mai
multor ferestre grafice n acelai timp.
Biblioteca Simulink conine mai multe seturi (colecii) de blocuri
dedicate diferitelor domenii de activitate, cum ar fi ingineria
electrica maini, convertoare statice si acionri electrice,
electronica - procesarea digitala a semnalelor etc.
2

6.1. Editorul Simulinkului

Cnd

se dorete accesarea bibliotecii

Simulink sau deschiderea unui model,
Simulinkul afieaz instantaneu fereastra
editorului su.
Pentru a deschide o fereastr Simulink si
implicit pentru a crea un model nou se
acceseaza new model din meniul principal.
Aceasta fereastr conine cele mai uzuale
comenzi ale Simulinkului, cum ar fi:
deschiderea unui model, salvarea acestuia,
accesarea bibliotecii, setarea parametrilor
simulrii si rularea unei simulri etc
3

Editorul
Simulinkului

Editorul Simulink conine urmtoarele componente de baza:

Menu Bar conine comenzile pentru crearea, editarea,
vizualizarea, printarea si simularea modelelor;
Toolbar conine cele mai utilizate comenzi Simulink care pot
fi accesate printr-un simplu click pe butonul respectiv;
Canvas afieaz diagrama bloc a modelului si implicit
permite editarea acesteia;
Status Bar afieaz situaia simulrii cnd aceasta este in
progres. De asemenea, afieaz si timpul simulrii curente si
4
numele metodei de integrare numerica selectata.

Vizualizarea traiectoriei unui semnal.

Crearea modelelor i a subsistemelor.
Vizualizarea

traiectoriei unui semnal necesita intr-o

prima etapa crearea unui model matematic,
implementat in Simulink printr-o schema bloc.
Pasul urmtor include alegerea metodei de integrare
i a pasului minim i maxim, simularea modelului i
implicit vizualizarea diferitelor forme de unda.
Crearea modelelor in Simulink reprezint:
construirea unei diagrame (scheme) bloc bazata
pe modelul matematic al sistemului, aranjat
astfel incat sa rezulte mrimile de intrare stare
ieire (MM-ISI).
5

Vizualizarea traiectoriei unui semnal

Pentru vizualizarea traiectoriei unui semnal se considera

exemplul urmator: Sa se vizualizeze semnalul de iesire a unui
amplificator care are factorul de amplificare (gain) egal cu 0.5 si
care are ca marime de intrare un semnal sinusoidal.
Primul pas consta in accesarea librariei Simulink, dupa care se
deschide o fereastra pentru a crea modelul cerut. Din libraria
standard se selecteaza blocurile necesare implementarii
modelului, dupa cum urmeaza:
din libraria Math operation se selecteaza blocul Gain, care
reprezinta un amplificator, si se muta in fereastra nou creata.
Acest bloc are un singur parametru care este setat la
valoarea unu. Desigur ca orice parametru intern al diferitelor
blocuri poate fi modificat. In cazul modelului nostru am setat
parametrul intern gain la valoarea ceruta (0.5);
din libraria Sources se selecteaza blocul Sine Wave care
reprezinta semnalul de intrare sinusoidal;
din libraria Sinks se selecteaza blocul Scope care reprezinta
6
un Osciloscop;

Crearea modelelor/Vizualizarea semnalelor

Odat ce blocurile modelului sunt plasate in
noua fereastra se pot unii prin linii pentru a
realiza conexiunile dintre mrimile de intrare
stare ieire.
Conectarea blocurilor se poate face manual,
utiliznd mouseul, sau automat, prin selectarea
blocurilor care urmeaz a fi conectate, innd
apsat tasta Ctrl.
Pentru vizualizarea semnalului de ieire a
blocului amplificator se poate selecta din
meniul principal comanda start simulation dup
care prin dublu click pe Scope se vizualizeaz
forma de und rezultant.
O alta metod de vizualizare a semnalelor este
prin setarea parametrilor interni blocului Scope
(ParametersData historySave data to
workspace). Prin aceasta metoda datele pot fi
salvate in fereastra de lucru a MATLABului si
apoi prelucrate cu funciile (comenzile)
acestuia.

Crearea modelelor
Crearea modelelor in Simulink
utiliznd biblioteca standard
(nucleul de baza).
Modelul alturat integreaz i
deriveaz un semnal sinusoidal
(o forma de unda sinusoidala) i
reprezint pe acelai grafic cele 3
semnale. Pentru a vizualiza pe
acelai grafic mai multe semnale
se utilizeaz blocul mux
(multiplexor).
Diagrama bloc a modelului i
rezultatul simulrii sunt prezentate
in figurile alturate:

Modelarea sistemelor in timp continuu

In

biblioteca Simulink standard exista att blocuri

analogice (continue) cat si discrete. In cazul
blocurilor analogice acestea genereaz la ieire
mrimi continue chiar daca mrimea de intrare este
un semnal variabil. Blocurile analogice se regsesc
in libraria standard in setul de funcii al bibliotecii
Continuous precum si in alte biblioteci, cum ar fi
Math Operations (gain, sum), Sinks (Scope) si
Sources (Constant, Clock).
Unele blocuri pot fi analogice sau discrete, in funcie
de mrimea de intrare la care sunt conectate, de 9
exemplu blocul gain.

Un sistem continuu poate fi modelat cu

ajutorul unei ecuaii difereniale
de
dx
2 x (t ) u (t )
(*)
dt
1, de forma :
ordinul
Unde u(t) reprezint mrimea de intrare a sistemului si este un

semnal dreptunghiular (forma de unda ptratica) cu amplitudinea si

frecventa egale cu unu (1 rad/sec).
Pentru a implementa acest model in Simulink avem nevoie de un
bloc integrator (integer), din biblioteca Continuous, care sa integreze
mrimea proprie de intrare dx/dt pentru a obine mrimea de ieire x
a sistemului.
Pentru a genera un semnal dreptunghiular se utilizeaz blocul Signal
Generator din biblioteca Sources, la care se va seta forma de unda
corespunztoare si unitatea de msura se modifica in rad/sec. Alte
blocuri necesare pentru a construi schema bloc a modelului sunt
blocurile gain si sum din biblioteca Math Operations, iar pentru
vizualizarea semnalului de ieire este necesar si un osciloscop
(scope) accesibil in biblioteca Sinks.
Schema bloc a modelului si reprezentarea grafica a mrimii de iesire
10
x a sistemului continuu sunt prezentate in figura urmtoare:

 In

ecuaia (*), x reprezint mrimea de ieire a

integratorului si a sistemului dar este in acelai timp
si una din mrimile de intrare care calculeaz
derivata dx/dt.
Ecuaia (*) poate fi scrisa si cu ajutorul operatorului
Laplace (s):
s x 2 x u
Care

are ca soluie funcia de transfer:

Pentru

u x
1
x
;
s2 u s2

a implementa ecuaia de mai sus este

necesar blocul Transfer Fcn, la care se seteaz
corespunztor coeficienii de la numrtor si numitor
(numerator [1], denominator [1 2]).
Prin utilizarea Transformatei Laplace modelul devine
mai simplu si are forma diagramei bloc din fig. urmat.:
11

12

Crearea subsistemelor

Daca modelul pe care dorim sa-l implementam in Simulink

creste ca dimensiune si complexitate, poate fi simplificat prin
gruparea diferitelor blocuri intr-un subsistem sau in mai multe.
Prin aceasta facilitate se reduce numrul blocurilor modelului si
se menine ordinea de conectare a diagramei bloc a sistemului.
Crearea subsistemelor se poate realiza prin doua modalitati:
Prin adugarea unui bloc subsystem, din libraria Ports &
Subsistems, la un model deja creat, iar apoi prin
deschiderea acestuia se poate copia modelul existent in
interiorul subsistemului;
prin gruparea blocurilor, prin selectarea acestora se fixeaz
mouse-ul pe unul din blocuri i se face clic pe butonul din
dreapta. Din meniul ce apare se alege create subsystem i
cu un clic se obine un singur bloc numit subsystem. Prin
clic pe subsystem se obine un nou meniu din care alegnd
edit mask se obine n final fereastra mask editor 13

Exemplul urmtor utilizeaz una din cele doua metode de

creare a subsistemelor descrisa mai sus si va reprezenta
grafic rezultatul att utiliznd metoda directa din Simulink,
prin utilizarea unui osciloscop, cat si prin utilizarea unui bloc
mascat care apeleaz un fiier MATLAB script.
Exemplul . Sa se modeleze un oscilator cu frecventa variabila
si amplitudine constanta care sa genereze doua funcii
ortogonale, sinus si cosinus, iar apoi sa se reprezint grafic
rezultatul simularii.
Solutie: Modelul matematic al unui oscilator are forma:
d 2 y1
2 y1
2
dt

1 dy1
y2
dt
y 2 y1 dt
y1 y 2 dt

dy 2
y1
dt

14

15

Modelarea si simularea sistemelor dinamice

Modelarea

si simularea unui sistem dinamic conine

doua etape:
Crearea unui model grafic utiliznd editorul modelelor
din nucleul de baza al librriei Simulink (modelarea
sistemului dinamic). Modelul dinamic descrie ecuaiile
matematice ale sistemului pe care dorim sa-l simulam, in
funcie de timp, stabilind mrimile de intrare stare
ieire (MM-ISI). Aceste ecuaii pot conine ecuaii
algebrice, integrale si difereniale;
Simularea regimurilor de funcionare ale sistemului intrun anumit interval de timp. Simulinkul utilizeaz
informaiile de intrare ale utilizatorului in interiorul
modelului pentru realizarea propriu-zisa a simulrii
(simularea sistemului dinamic).
16

Modelarea sistemelor dinamice (1)

Simulinkul conine o librrie cu blocuri standard si un editor

grafic ce permite realizarea conexiunilor dintre ele. Astfel, prin
selectarea si interconectarea corespunztoare a blocurilor se
poate implementa, intr-o lume virtuala, orice sistem dinamic
real.
Fiecare bloc reprezint un sistem dinamic elementar ce
poate avea la ieire o variaie liniara (continua in timp), sau
discreta (variabila in timp).
Tipul fiecrui bloc determina legtura dintre mrimile de intrare,
stare si cele de ieire ale sistemului si variaia acestuia in timp.
Conexiunile dintre blocuri se realizeaz prin linii.
Fiecare bloc poate sa contina una sau mai multe mrimi de
intrare - stare ieire, dup cum descrie si figura:
17

Modelarea sistemelor dinamice (2)

Majoritatea

blocurilor conin parametrii care trebuie

definii naintea comenzii de simulare a sistemului, cum
ar fi condiiile iniiale, pasul de eantionare etc.
Mrimile de ieire ale unor blocuri depind de mrimile de
stare ale sistemului. Aceste blocuri trebuie sa retina
(memoreze) valorile de stare anterioare pentru a calcula
actualele mrimi de stare. Pentru a realiza acest lucru
aceste blocuri trebuie sa contina o memorie interna. De
exemplu, blocul integrator realizeaz integrala semnalului
de intrare si conine ca mrime de stare valoarea
anterioara mrimii de intrare. Blocuri care nu conin
mrimi de stare sunt, de exemplu: blocul sumator (sum),
blocul gain etc.
Principala caracteristica a blocurilor din biblioteca
Simulink consta in posibilitatea de-a modifica parametrii
acestora. Blocul gain conine un parametru cu acelai
18
nume care poate fi modificat corespunztor.

Simularea
sistemelor
dinamice
Simularea sistemelor dinamice se refera la procesul de evaluare

(calculare) a marimilor de stare si marimilor de iesire intr-un anumit

interval de timp, utilizand informatii furnizate de modelul matematic
al sistemului.
Simularea propriu-zisa a unui sistem include doua faze:
1. Initializarea modelului
2. Executia modelului

In timpul procesului de initializare Simulinkul evalueaz expresiile

parametrilor din blocurile modelului matematic pentru a determina
valorile acestora, determina calitatea semnalului (tipul si
dimensiunile datelor), si verifica daca fiecare bloc poate accepta
semnalele generate de parametrii de intrare.
De asemenea, in aceasta faza Simulinkul determina memoria necesara
calculului parametrilor de stare si timpul de simulare necesar determinarii
timpului de esantionare al blocurilor existente in modelul respectiv si le
sorteaza in ordinea in care trebuie sa fie rulate (executate).

In faza de executie Simulinkul evalueaza succesiv marimile de

stare si marimile de iesire ale sistemului pe intervalul de timp setat
(simulation start time stop time) utilizand informatiile furnizate de
19
modelul matematic al sistemului dinamic.

 nainte

de lansarea in execuie a simulrii unui sistem

dinamic se seteaz parametrii care definesc timpul de
simulare (valoarea iniial si final), metoda de
integrare (ode23, ode45 etc) si pasul simulrii (pas
variabil, pas fix continuu sau discret). Acest lucru se
poate realiza din meniul principal al editorului
Simulink accesnd fereastra Simulation Parameters,
dup cum descrie si figura:

20

Simulinkul ofer posibilitatea simulrii unui sistem att cu pas continuu (fix) cat si
cu pas variabil. Diferena consta in faptul ca daca se alege pasul variabil se poate
imbunatatii precizia simulrii prin reducerea mrimii pasului (paii inutili vor fi
eliminai).
De asemenea, se poate alege metoda de integrare numerica din meniul Solver.
Metodele de integrare a sistemelor continue sunt metodele numerice clasice
(Runge-Kutta, Adams, Euler, Rosenbrock, metoda trapezelor etc).

Simulinkul ofer opt metode de integrare numerica a ecuaiilor difereniale

care pot fi utilizate pentru rezolvarea unor sisteme flexibile (non-stiff) sau pentru
sisteme rigide (stiff) si de asemenea pentru sisteme discrete (cu pas variabil).
Al doilea meniu Workspace I/O din fereastra Simulation Parameters (fig. )
permite afisarea semnalelor de iesire. Acest meniu are trei opiuni:
Structure with time permite salvarea datelor in workspace (timpul - tout si a
semnalelor de iesire xout, yout, xFinal). Pentru afiarea valorilor xout si yout se
tasteaza in fereastra de comanda (command window) a MATLABului
xout.signals.values sau yout.signals.values;
Structure acest meniu este identic cu primul cu deosebirea ca nu afieaz
timpul;
Array afiseaza marimile definite in workspace, avnd pe prima coloana vectorul
timp.
Meniul Diagnostic ne permite sa urmrim toate evenimentele decurse in timpul
simulrii: de atentionare (warning), eroare (error) sau de loc (non).
Meniul Advance si meniul Real-Time Workshop permit stabilirea diferitelor opiuni
care pot afecta rezultatele simulrii precum si o extensie a posibilitilor de
realizare a unor modele complexe in vederea utilizrii unor algoritmi in timp21real.

Modelarea si simularea sistemelor discrete (1)

Simulinkul ofer si facilitatea de-a simula sisteme discrete
(date/semnale eantionate), incluznd sisteme ale cror
componente opereaz la rate de eantionare diferite si sisteme
care au in componenta att mrimi discrete cat si continue.
Blocurile discrete sunt redate in librria Discrete, dar pot fi ntlnite
si in alte librarii cum ar fi Sources (Pulse Generator) sau Sinks.
Aceste blocuri prezint un timp de discretizare (eantionare),
unele dintre ele avnd setat acest timp iar alte blocuri permit
modificarea acestui parametru intern.
Sistemele discrete din biblioteca Simulink au doua caracteristici de
baza:

Blocuri care conin parametrii ce pot fi setai pentru a defini timpul de

eantionare (de ex. blocurile sine wave sau pulse generator). Aceste
blocuri pot fi gsite in biblioteca Sources sau Discrete.
Blocuri care pot primi timpii de eantionare de la alte blocuri conectate
ca marimi de intrare ale acestora.
22

Modelarea si simularea sistemelor discrete (2)

Facilitatea setrii timpului de eantionare a unui bloc permite

modelarea sistemelor care conin att componente discrete
care funcioneaz la diferite rate de eantionare cat si sisteme
hibride care conin att componente continue cat si
componente discrete.
Timpul de eantionare al unui bloc nu poate fi modificat in
timpul unei simulri. Daca se dorete modificarea acestuia
simularea trebuie oprita iar dup modificarea parametrului
respectiv se poate reporni simularea pentru a avea efect.
In continuare se prezint un exemplu in care blocul integrator
cu timp discret (Discrete-Time-Integrator) va genera la ieire
tot un semnal discret deoarece are ca mrime de intrare un
bloc analogic care genereaz un semnal continuu (blocul
constant cat si blocul gain sunt mrimi analogice) care nu-i
23
modifica parametrii interni (timpul de eantionare).

Simularea sistemelor discrete

24

Discretizarea modelelor
Prin

discretizarea unui model se nelege nlocuirea

blocurilor continue ale modelului cu blocuri discrete
echivalente, utiliznd o anumit metod de discretizare
(Tustin, zoh etc).
Simulinkul poate discretiza un model existent, utiliznd o
fereastr grafic interactiv (GUI), prin accesarea
meniului
tools model discretizer.
Aceast metod (GUI) de discretizare permite automat
identificarea blocurilor continue ale modelului existent.
Urmtorul pas const n modificarea parametrului intern
sample time (de la Ts=0 la Ts>0) al blocului respectiv
pentru ai da acestuia caracter discret.
Discretizarea modelelor reprezint un pas important n
proiectarea regulatoarelor (filtrelor) digitale i este foarte
util pentru simularea sistemelor de control n bucl 25
deschis i cu bucl de reglare (SRA, acionare electric

Figura de mai jos ne arat cum se poate discretiza un model liniar

existent prin utilizarea interfeei grafice interactive GUI Model
Discretizer. Aceast metod de discretizare permite automat identificarea
blocurilor continue ale modelului existent. In cazul nostru exist doar un
singur bloc n aceast situaie, blocul Generator de semnal :

26

Controlul in timp discret al SRA

Pentru

reducerea erorilor i a timpului de simulare,

regulatoarele / controlerele continue pot fi nlocuite cu
cele discrete.
Diferena principal ntre cele dou tipuri de
regulatoare const n faptul c sistemele digitale
opereaz cu semnale discrete (discretizate cu un
timp/perioada de eantionare).
Proiectarea unui sistem discret implic, n prima faz,
discretizarea/conversia blocurilor continue iar apoi
obinerea unui model discret echivalent, implementat
prin fdt sau prin mrimi de stare.
2 z 1
s
Ts z 1

27

Modelarea i simularea sistemelor neliniare de control

Sistemele neliniare sunt acele sisteme care nu satisfac

principiul superpoziiei, adic nu sunt liniare i omogene ;
De exemplu, pentru un semnal de intrare sinusoidal, semnalul
de ieire al unui sistem neliniar (convertor static) va conine
mai multe semnale de amplitudine i faz diferite fa de
fundamental (armonici), n timp ce un sistem liniar va conine
la ieire doar o mrime sinusoidal.
Un model neliniar conine componente interne cum ar fi
sursele controlate de tensiune sau curent, condensatoare,
bobine sau elemente ce depind, de exemplu, de tensiunea
aplicat la intrare.
Elementele care au caracteristici neliniare se numesc
regulatoare sau algoritmi de reglare, i pot fi ntlnite, de
exemplu, la protecia sistemelor bazate pe scheme electrice
cu relee, n interfeele de ieire ale echipamentelor de
conducere numeric (convertoare numeric-analogice) etc.28

Implementarea SRA cu elemente neliniare

n

sistemele de reglare automat (SRA) elementele

neliniare se ntlnesc ca blocuri intermediare ntre
regulatoare i elementele de execuie.
Blocul de saturaie modeleaz cel mai frecvent tip de
neliniaritate, deoarece, n general domeniile de variaie ale
mrimilor fizice sunt limitate (cuplurile dezvoltate de
servomecanisme i motoare electrice, puterile surselor de
alimentare, valorile absolute ale tensiunilor i curenilor
etc).
Un sistem neliniar poate fi modelat printr-o ecuaie
diferenial de stare de forma:
dx
f ( x, t ); x(0) x0
dt

29

Sistemul de reglare automat (SRA) are n componen

un element neliniar (blocul de saturaie), utilizat
pentru limitarea semnalului de intrare al unui
servomecanism, modelat printr-o funcie de transfer
cu poli i zerouri descris de relaia:
10( s 10) ( s 10)
H ( s)
( s 1) ( s 0.3 i ) ( s 0.3 i )

30

Modelarea i implementarea elementelor

de circuit neliniare

Modelarea elementelor neliniare de circuit (rezisten variabil,

inductan de saturaie) se poate realiza prin utilizarea
blocurilor Look-up-table, pentru implementarea vectorilor de
intrare-ieire, care caracterizeaz funcionarea elementelor
respective, sau prin utilizarea unui bloc neliniar din biblioteca
Discontinuities, cum ar fi: Saturation, DeadZone, Relay etc.
Dac se cunoate expresia analitic de variaie a parametrilor
(de ex. I=f(U)), modelarea elementelor neliniare se poate face
direct prin utilizarea unui bloc Fcn, n interiorul cruia se
introduce ecuaia respectiv.
Biblioteca SimPowerSystems furnizeaz o colecie vast de
modele neliniare.
31

Modelarea unei inductane variabile

Pentru

modelarea unei inductane variabile se pleac

de la ecuaiile de definiie:

di d
u L
dt
dt

u dt

i
L( )

Curentul

care trece prin bobin este o funcie neliniar

a fluxului de dispersie (legtur), care depinde de
tensiunea care cade la bornele acesteia. De aceea
modelul unei inductane neliniare poate fi implementat
ca o surs controlat de curent, ca n figura:

32

Implementarea inductanei neliniare in Simulink

Pentru implementarea caracteristicii neliniare i=f() s-a

utilizat un bloc Look-up-table din biblioteca Look-up-tables a
nucleului de baz al Simulinkului, n interiorul cruia s-au
setat parametrii de intrare-ieire descrii de figura 6.28:
Vector of input values (fluxul): [-1.25 -1 1 1.25]*(120*sqrt(2)/
(2*pi*60)), Vector of output values (curentul): [-2 -1 1
33
2]*(120*sqrt(2)/(2*pi*60)).

Modelarea circuitelor electrice

Pentru

modelarea circuitelor electrice n Simulink, se

pleac de la ecuaiile matematice de definiie obinute
prin aplicarea teoremelor i legilor din electrotehnic,
care se aranjeaz ntr-o form convenabil
implementrii, n funcie de mrimile de intrare stare
ieire (MM-ISI).
Implementarea circuitelor electrice se poate face i
prin funcii de transfer, mrimi de stare sau utiliznd
blocurile bibliotecii SimPowerSystems.
Dup implementarea schemei bloc a circuitului
electric, se seteaz corespunztor fiecare parametru
din interiorul blocului respectiv, iar apoi se alege
metoda de integrare numeric i se trece la simularea
rspunsului dinamic al circuitului.
34

Exemplul urmtor ilustreaz implementarea n Simulink a unui circuit

electric RL alimentat de la o surs de tensiune alternativ i simularea
regimului tranzitoriu precum i staionar al acestuia.

di
U ca i R L ; i (0) i0
dt
t

1
i (t ) (U ca i R)dt i (0)
L0

35

Exemplu: S se implementeze n Simulink prin fdt modelul matematic

(MM) al unui circuit RLC serie i al unui circuit RLC paralel, iar apoi
s se simuleze rspunsul treapt aplicat la t=0, dac R=1.5, L=2 i C=2.

Circuitele electrice pot fi implementate n Simulink mult mai simplu prin reducerea
ecuaiilor matematice la funcii de transfer (fdt) sau la MM-ISI. Aceast metod de
implementare se poate utiliza doar atunci cnd parametrii circuitului sunt constani.
Soluie: n ambele cazuri, un circuit electric RLC poate fi implementat ca un sistem de
ordinul doi, care este stabil pentru valori reale pozitive ale parametrilor R, L i C.
Funcia de transfer a circuitului serie si paralel RLC utilizat ca filtru de reea (filtru trece
jos), are forma:

1 / LC
G(s) 2
s s R / L 1 / LC

1/ LC
G(s) 2
s s 1/ RC 1 / LC

36

Implementarea in Simulink a unui circuit

RLC serie si paralel prin fdt

37

Biblioteca SimPowerSystems(SPS)
Setul

de blocuri din biblioteca SimPowerSystems

extinde bibliotecile Simulinkului cu blocuri dedicate
modelrii, simulrii i analizei circuitelor electrice,
mainilor i acionrilor electrice, convertoarelor
statice i a sistemelor energetice de putere;
Biblioteca SimPowerSystems poate fi utilizat
mpreun cu biblioteca Simulink standard pentru a
construi diferite diagrame bloc prin conectarea
elementelor unui sistem dinamic (acionare electric)
cu diferii algoritmi de control n scopul studiului
diferitelor strategii de comand i efectele acestora
asupra ntregului sistem energetic de putere.
38

Caracteristicile Bibliotecii SimPowerSystems

Modeleaz

i simuleaz circuitele electrice i

electronice utiliznd simboluri standard, cum ar fi:
rezistorul, bobina, condensatorul sau dioda, tiristoare,
tranzistoare etc;
Furnizeaz blocuri care modeleaz diferite tipuri de
maini electrice (mcc, maina de inducie, maina
sincron), convertoare statice (redresoare n punte,
invertoare);
Furnizeaz blocuri pentru modelarea unui sistem
energetic complet de putere (Transport, Distributie);
Utilizeaz metoda de discretizare a unui sistem dinamic
pentru a crete viteza de execuie a unei simulri;
Permite diferite metode de analiz a unui sistem (circuit
electric) n vederea obinerii MM-ISI i calculeaz
transferul de putere.
39

Biblioteca SimPowerSystems(versiunea 6.5)

coninea nou biblioteci cu componente electrice
i electronice (powerlib):

40

Analiza sistemelor in SimPowerSystems(SPS)

Afieaza tensiunea i curentul n regim staionar (Interfaa

grafic interactiv (GUI) afieaz valorile curenilor i
tensiunilor msurate n regim staionar i toate variabilele
mrimilor de stare, incluznd curenii prin bobine i tensiunile
la bornele condensatoarelor);
Afieaza i modifica valorile iniiale ale mrimilor de stare;
Calculeaza circulaia de putere i iniializeaza parametrii unei
maini electrice;
Genereaza un raport care include calcularea mrimilor de
regim staionar.
Cu ajutorul bibliotecii SimPowerSystems se pot analiza
diferite configuraii de circuite electrice i se pot calcula
modelele matematice echivalente ale mrimilor de stare
(MM-ISI) fr sa fie necesar rularea unei simulri
41

Modelarea i simularea dispozitivelor

electronice i a convertoarelor statice

Pachetul de programe MATLAB &

Simulink este o unealt
convenabil i pentru modelarea,
simularea i analiza
convertoarelor statice de
comutaie, utiliznd att
funcii/blocuri de stare (MM-ISI)
ct i fdt/blocuri cu fdt.
Biblioteca SimPowerSystems
ofer un set de blocuri dedicate
modelrii dispozitivelor
electronice (dioda, tiristoare i
tranzistoare) i a convertoarelor
statice (redresoare i invertoare
monofazate sau trifazate n
punte) denumit Power Electronics

42

Suplimentar aceast bibliotec mai conine dou seturi de blocuri,

Discrete Control blocks i Control blocks, avnd n componen att
blocuri dedicate controlului convertoarelor statice ct i diferitelor
configuraii de filtre i regulatoare discrete:

43

Diferite configuraii de blocuri dedicate controlului

convertoarelor statice si filtre i regulatoare discrete

44

45

46

47

48

49

Modelarea si simularea acionrilor cu MCC

In

general un sistem electromecanic (acionare

electrica) are ca marimi de intrare - tensiunea si
cuplul mecanic rezistent, ca marimi de stare
tensiunea electromotoare indusa, curentul, fluxul,
rezistente, inductane sau capacitai, iar ca mrimi de
ieire turaia, cuplul electromagnetic sau poziia.
Etapele de modelare si simulare ale ME sunt:

Stabilirea variabilelor independente si asociate;

Stabilirea funciilor de stare (relaiile dintre mrimi);
Scrierea ecuaiilor de definiie;
Rezolvarea ecuaiilor (prin metode analitice si numerice);
Implementarea modelului matematic;
50
Simularea diferitelor regimuri de functionare.

Modelarea MCC cu excitaie separata

MCC

cu excitaie separata se poate utiliza ca

servomotor, controlul miscarii realizndu-se att prin
indus (rotor) cat si prin infasurarea de excitaie.
Reglajul prin indus utilizeaz ca semnal de comanda
tensiunea la bornele masinii (Ua) la un flux sau
curent de excitaie constant (IE=ct, =ct), iar reglajul
prin excitaie reprezint variaia curentului din
infasurarea de excitaie cu tensiunea din indus
constanta (Ua=ct).
Ecuaiile de definiie ale MCC (modelul matematic al
masinii) cu excitaie separata se utilizeaz frecvent
in analiza sistemelor de reglare automata (SRA).
Pentru a modela o maina de curent continuu
(MCC) se pleac de la ecuaia volt-amper si de la
51
ecuaia de micare.

dI a
U a I a RT La
Ue
dt
d
M em M R J
dt
t

1
I a (t ) (U a I a RT U e ) dt I a (0)
La 0

U e ka
M em k a I a
t

1
(t ) ( M em M R ) dt (0)
J0
52

Implementarea MM al MCC in
Simulink

53

Simularea pornirii in sarcina a unei MCC

54

Implementarea MCC cu excitaie separata lund in

considerare constantele de timp ale mainii

Pentru a simplifica implementarea modelului matematic al MCC

cu excitaie separata si pentru a evidenia mrimile de intrare
ieire ale modelului, ecuaiile de definiie pot fi exprimate in
unitati relative (u.r.) si implementate in Simulink prin utilizarea
blocurilor Fcn, din libraria User-Defined Functions.
In exemplul urmtor se prezint implementarea modelului
matematic al MCC cu excitaie separata lund in calcul si
constantele de timp ale mainii si avnd parametrii exprimai in
u.r.:
Exemplul : Sa se implementeze MM al MCC cu excitatie
separata, cu parametrii exprimai in u.r. si avnd ca mrimi de
intrare: tensiunea indusului-ua, tensiunea aplicata infasurarii de
excitatie-ue si cuplul rezistent la arborele masinii-Mr, iar ca
mrimi de ieire: curentul prin rotor ia, curentul din infasurarea
de excitatie - ie, cuplul electromagnetic Mem si turatia - n.
Sa se simuleze o pornire in regim de gol, o ncrcare si modificarea
turaiei prin slbire de cmp, reprezentnd grafic mrimile de ieire
ale sistemului, stiind ca Ta=0.1, TE=0.1 si Tm=0.3.
55

La
J Ra
LE
Ta
;TE
;Tm 2 2
Ra
RE
k

dia
1

u a ia i E
dt
Ta
di E
1

u E iE
dt
TE
d
1

ia i E M R
dt
Tm

56

57

Modelul matematic al MCC implementat

prin funcii de transfer
Modelul

matematic al MCC poate fi implementat in

Simulink si prin funcii de transfer (fdt) utiliznd
Transformata Laplace
S-a notat cu ke-constanta corespunztoare tensiunii
mainii, cu km-constanta cuplului mainii. In SI cele
doua constante sunt numeric egale, dupa cum rezulta
si din ecuaiile puterilor electrica si mecanica
(Pe=Pm).
Lund in considerare si constantele de timp electrice
(Ta, TE) si mecanica (Tm) si notand kM=km* si
kE=ke*, se pot obine funciile de transfer ale
modelului matematic al MCC, corespunztoare
58
reglajului prin indus si excitaie:

U a ( s ) I a ( s ) Ra s La U e ( s )
U e ( s ) k e ( s )

F ( s ) f (t ) e st dt

M em ( s ) k m I a ( s ) I E ( s ) I a ( s )

M em ( s ) M R ( s ) J ( s ) s
U E ( s ) ( R E s LE ) I E ( s )

kM
( s )
1
H 1 ( s)
| M R ( s ) 0

U a ( s)
s J Ra s La k M k E k E s 2 Tm Ta s Tm 1

Ra s La
k M 1 s Ta
( s )
H 2 (s)
|U a ( s )0
2
M R ( s)
s J Ra s La k M k E s Tm Ta s Tm 1

k E k a 1 s Ta
( s )
H 3 (s)
|U a ( s )0
1 s TE 1 s Tm s 2 Tm Ta
U e (s)

H 4 ( s)

kM
( s )
| I a ( s ) 0
1 s Tm 1 s TE
U e (s)

59

Exemplu: Sa se modeleze un servomotor de CC cu

magneti permaneni prin fdt.
Sa se simuleze pornirea MCC in sarcina (MR=0.35 u.r.) si
reversarea brusca a tensiunii la borne, stiind ca Ta=4.05 ms si
Tm=11.7 ms, kE=53 V / 1000 rpm, kM=0.5 Nm / A.

Ra sLa
kM
( s )
U a (s)
M R (s)
Ra s La sJ k M k E
Ra s La sJ k M k E

60

61

Simularea unei porniri in sarcina si

reversarea brusca a tensiunii la borne

62

Pornirea cu rezistoare si frnarea dinamica

Pornirea MCC se poate realiza prin:

conectarea directa la reea,
modificarea tensiunii de alimentare (cresterea progresiva prin trepte de
tensiune sau prin alimentarea prin convertoare statice)
cu rezistoare (rezistenta se modifica in trepte).

Frnarea MCC poate fi:

recuperativa,
dinamica (reostatica)
in contracurent (conexiuni contrare).

Exemplul urmtor va prezenta o pornire a MCC cu excitaie

separata cu un starter rezistiv si o frnare dinamica.
La pornirea cu rezistoare rezistenta se va modifica in trei
trepte pana cnd maina va ajunge la turaia nominala.
Franarea dinamica (reostatica) se realizeaz prin
deconectarea indusului (rotorului) de la reea si conectarea lui
peste un rezistor.
63

64

65

66

Acionri reversibile cu MCC cu excitatie separata

si redresoare comandate
O

acionare electrica reversibila trebuie sa asigure

funcionarea, cel puin in regim de motor, in ambele
sensuri de rotaie.
Daca maina de curent continuu este alimentata
printr-un redresor comandat, care furnizeaz ambele
polariti ale tensiunii redresate medii, MCC poate
funciona att in regim de motor cat si in regim de
frn recuperativ, caz in care convertorul devine
invertor.
MCC funcioneaz ca motor in cadranul 1 al
caracteristicii mecanice (Mem=f()) iar ca frn
recuperativa in cadranul 4.
Frnarea recuperativa (generator pe reea) se
realizeaz atunci cnd Ue>Ua si Ia=-Ia iar turaia este
mai mare dect valoarea nominala de mers in gol.67

Schema de reglare a vitezei (turatiei) acionrii electrice reprezint un

sistem de reglare automata (SRA) cu bucla nchis de reglare,
care include si o bucla de reglare a curentului din indus
MCC cu excitaie separata va funciona att in regim de motor cat si
in regim de frn recuperativa, fiind alimentata de la un convertor
bialternan (redresor in punte) de patru cadrane prin care se
regleaz tensiunea de alimentare a indusului masinii

68

Schema bloc de reglare implementata in Simulink

69

Simularea reg. de motor si frn recuperativ a unei

actionri reversibile cu MCC si redresor comandat

70

Reglarea vitezei unei MCC utiliznd

controlul in cascada
Reglarea

vitezei (turaiei) sau a poziiei unui

servomotor de curent continuu se poate realiza ca in
figura urmtoare.
Schema bloc din figura urmtoare este o schema de
reglare a turaiei in cascada avnd o bucla interna
de reglare a cuplului electromagnetic sau a
curentului din indus. Regulatoarele de turaie si de
cuplu pot fi de tip PI, cel mai frecvent, sau de tip
PID.
In acest caz maina de curent continuu este
alimentata printr-un convertor de cc-cc (chopper),
care poate conine un tiristor GTO in paralel cu o71
dioda.

Schema bloc de reglare a turaiei in cascada

utiliznd o bucla interna de reglare a cuplului
electromagnetic

72

73

74

75

76

Final Conclusion

77