BAB 4

RESPONS SISTEM ORDER SATU

Transfer Function
Transfer function dikembangkan untuk mercury-in-glass thermometer.

Thermometer ditempatkan dalam fluida yang mengalir dengan temperatur x yang

bervariasi dengan waktu. Diinginkan untuk mencari respons bacaan y untuk perubahan x.

Asumsi :
1. Tahanan glass dan mercury diabaikan
2. Semua kapasitas thermal berada dalam mercury. Temperatur mercury sama pada
waktu tertentu.
3. Dinding glas tidak mengalami ekspansi atau kontraksi.
4. Thermometer mula-mula dalam kondisi steady-state yaitu pada t < 0, temperatur
konstan

Steady-state energy balance :

Input Rate Output Rate = Rate of Accumulation
h A (x - y) - 0 = m c

dy
dt

(1)

Dimana :
A = Luas penampang bulb, ft2
Btu
lbm 0 F

c = heat capacity mercury,

m = massa mercury dalam bulb, lbm.

t = waktu, hr
Btu

h=film keofisien perpindahan panas, hr ft 2 F

Input rate menyebabkan kenaikan energi internal mercury. Kenaikan energi internal
menyebabkan perubahan temperatur dan ekspansi mercury sehingga bacaan termometer
naik.
Pada steady-state (dy/dt=o)
h A (xs - ys) = 0

t<0

(2)

Persamaan (1) dikurang persamaan (2) ;

h A (x - xs) - (y - ys) = m c

d(y - ys)
dt

(3)

Deviation variables:
X x xs
Y y ys

h A (X - Y) = m C

dY
dt

(4)

X - Y =

Dimana

dY
dt

(5)

mC
time constant system
hA
dY

dt

L{ X Y } L

X ( s) Y ( s) s Y ( s)

y(0) = 0

(6)

pada t 0

Y(s)
1

X(s) s 1

(Transfer Function System First order)

SIFAT TRANSFER FUNCTION

Transfer Function menunjukkan hubungan output (respons) dan input (forcing function):
G( s)

Y ( s)
x( s )

Transfer Function dihasilkan dari persamaan differential linear sehingga berlaku prinsip
superposisi:
Y ( s ) G ( s ) x( s )
X ( s ) a1 x1 ( s ) a2 x2 ( s )

Dimana:

Y ( s)

G ( s ) a1 x1 ( s ) a2 x2 ( s )

Y ( s)

a1G ( s ) x1 ( s ) a2 G ( s ) x2 ( s )

Y ( s)

a1Y1 ( s ) a2 Y2 ( s )

Y1 ( s ), Y2 ( s ) : Re spon terhadap X 1 & X 2

X 1 ( s ) & X 2 ( s ) : Forcing Function
a1 , a2 : kons tan ta

Diagram-Block Transfer Function

G(s)

G(s) =

Y(s)
X(s)

Transient Response
Transient respons terhadap forcing function dapat diperoleh dari hubungan
Transfer Function.

Step Function sebagai Forcing Function :

x (t ) A u (t )

( step function)

dimana : u(t) Unit - step function.

x 0; t 0
x A; t 0
A
x( s )
s

A
x(t)

Step input
G ( s)

Y ( s)
1

X ( s ) s 1

x( s)

A
s

G ( s)

Y ( s)
1

A
s 1
s

Y (s)

A
A 1

s s 1 s ( s 1 )

Y (s)

C1
C2

s
s 1/

C1 A1 , C2 A
Y (s)

A
A

s s 1/

L1 Y ( s ) A(1 e t / ) Y (t )
Y (t ) 0

t0

Y (t ) A(1 e t / ) t 0

t 0

Respons lengkap
Setelah
t = 3 ,4 ,5
Y(t) 1.0

Contoh :
Thermometer dengan time constant = 0,1 menit pada temperatur steady-state = 90 0F.
Pada t = 0, thermometer ditempatkan pada temperature bath pada 100 0F. Tentukan waktu
yang dibutuhkan oleh thermometer untuk mencapai 980F.
Jawab:

 0,1 menit
Xs 90

A 10

Y (t ) 98 90 8
Y (t ) A(1 e t / )
8 10(1 e t / 0,1 )
t 0,161 menit
8
0.8
10
t / 1,6 ( dari grafik )
t 1,6 (0,1) 0,161 menit
atau :

Y / A

Impulse Function sebagai Forcing Function

Impulse Function dengan magnitude A
X (t ) A (t )

Dimana
(t)=Unit Impulse Function

x 0; t 0
A
x ; 0t b
b
x 0; t b

A
b

Lim x(t) = A (t)

b0
L A (t ) A

Impulse Respons
L (t ) X ( s ) 1
Y ( s)
1
X ( s ) s 1
1
Y (s)
s 1
1/
Y (s)
s 1/
1 t /
Y (t ) e

Y (t ) e t /

Sinusoidal Input sebagai Forcing Function

x 0; t 0
x ASin wt ; t 0

Aw
s w2
2 f
X ( s)

w radian

frequency

A Amplitudo
f Frequency ( siklus / waktu )

Respons order satu terhadap Sinusoidal Forcing Function:

Thermometer berada dalam keadaan kesetimbangan dengan temperature bath Xs. Pada
t=0, tempertature bath bervariasi:
X Xs A Sin wt

t 0

Dimana:
X = temperatur bath
Xs = temperature bath sebelum gangguan sinusoidal
A = Amplitudo
W = radian frequency, rad/time

Variabel Deviasi

 X Xs
(t ) A Sin t
A
L (t ) 2
s 2
Y (s)
1

]
X ( s ) s 1
X (s)
A
1/
Y ( s)
2
2
s 1 s s 1 /
A e t /
A
A
Y (t ) 2
2
cos t 2
Sin t
2
2
1 1
w2 1

Trigonometric Indentity:
p
r
Y
0

cos

(t )

tan

jik a
Y

(t )

Sin
q

tan
1

phase

lag

Sin (

( output

phaselead

Contoh :
Thermometer mercury ( =0,1 menit) ditempatkan pada temperature bath 100 0F dan
dibiarkan berada dalam keadaan kesetimbangan dengan bath. Pada t = 0. temperature
bath mulai bervariasi secara simusoidal disekitar temperature rata-rata 100 0F dengan
amplitude 20F. jika frequency osilasi=10/ siklus/menit, berapa phase lag. Gambarkan
respons bacaan thermometer sebagai fungsi waktu.

Jawab:

0)

p
q

A
2

Sin ( A

0
)

lag

di

 0,1

A 20 F

10
siklus / menit

10
rad
w 2 f 2
20

menit
Amplitudo respons :
Xs 100 0 F

w 1
2

2
0,0896 0 F
4 1

0 tan 1 2 63,50
phase lag 63,5 0

Response Thermometer:
Y (t )

w2 1
2

Sin( wt 0 )

Y (t ) 0,896 Sin( 20t 63,50 )

y (t ) ys 0,896 Sin( 20t 63,50 )
y (t ) 100 0,896 Sin( 20t 63,50 )
/ 0 /
63,5
lag

.
0,0555 menit
360 f
360 10

Problem
Termometer mempunyai time constant 0,2 menint ditempatkan dalam temperature
bath dan setelah termometer mengalami kesetimbangan dengan bath, temperatur bath
dinaikkan secara linear dengan waktu pada laju 1 o/menit.

Berapa selisih antara

temperatur yang dibaca dan temperatur bath (a) 0,1 menit , (b) 1,0 menit setelah
perubahan temperatur mulai. (c) Berapa maksimum deviasi antara temperatur yang
dibaca dengan temperatur bath dan kapan ini terjadi.

Liquid Level System

Gambar Liquid Level system

A Luas penampang tan ki (kons tan t )

R Tahanan aliran spt valve

q0

h
R

(1)

h head
R disebut linear resis tan ce

q Volumetric flow (Inlet )

Density Liquid ( Kons tan t )

Transient mass balance disekitar tanki :

Mass flow in mass flow out =
Rate of accumulation in tank.
q (t ) q0 (t )

d ( Ah)
dt

q (t ) q 0 (t ) A

dh
dt

q (t ) q 0 (t ) A

dh
dt

q (t )

h
dh
A
R
dt

Pada Steady State

(2)

(3)
dh
0
dt

qs

hs
0
R

(4)

qs Inlet flow pd steady state

Persamaan (3) dikurang Persamaan (4)

(q (t ) qs )

h hs
d (h hs

A
R R
dt

(q (t ) qs)

1
d (h hs )
(h hs ) A
R
dt

(5)

Deviation Variabels :
Q q (t ) qs

H h hs

Substitusi Deviation Variabel ke Pers (5)

Q

H
dH
A
R
dt

(6)

H
dH
A L

R
dt

L Q L

dH
s H ( s ) H ( 0)
dt

H (0) 0 H (0) hs hs 0

dH
SH (s )
dt

Persamaan (6) menjadi:

Q( s)

1
H (s) A s H (s)
R

Q( s ) H ( s )
A s
R

(7)

 1 R A S

Q( s) H ( s)
AR

1 S
Q s H ( s )

H (s)
R

Q ( s ) s 1

(8)

Jika perubahan laju alir Q(t)=u(t)

u (t ) Unit Step change

A( s )

1
s

1 R
R
H ( s) Q( s )
.
s s 1
s 1
s H (s)

R
s 1

Final-Value Theorem :
H (t )
t

R
R
s 0 s 1

lim s H s lim
s 0

Transfer Function Q0 ( s ) / Q ( s )
q0

h
R

(1)

q os

hs
R

(9)

(pada steady state)

q0 q0 s
Q0

1
( h hs )
R

H
R

(10)

L Q0 L H
Q0 ( s )

H ( s)
R

(11)

H (s)
R

Q ( s ) s 1

(8)

Dari Persamaan (8)

R
H ( s ) Q ( s )

s 1

Substitusi ke pers (11)

R 1
Q0 ( s ) Q ( s )

s 1 R

Qo ( s )
1

Q ( s ) s 1

Steady state gain as dimensionless

1s 1
Karena q (t ) & q 0 (t ) volume

waktu

Contoh 1
Tanki memiliki time constant 1 min dan R 19 ft 3 Cfm
Dioperasikan pada steady-state dengan inlet flow 10 ft 3
Pada t 0, aliran dinaikan menjadi 100 ft 3

min .

min selama 0,1 menit

dengan menambahkan q ft 3 air ke tanki selama peride 0,1 menit

Plot respon level tanki dan bandingkan dengan respon impulse,

GAMBAR

H (s)
R
1 1

Q ( s ) s 1 9 s 1

Input :
Q (t )

1
u (t ) u (t h)
h

qo u (t ) u (t 0,1
Q(s)

qo
1 e 0,1 s
s

qo 1 1
0 ,1 s

1 e
s
9
s

H ( s)

1
e 0,1( s )

H ( s ) 10

s(s 1 s(s 1

1
e 0,1 s

H ( s ) 10

s ( s 1 s ( s 1)

1
101 e t
L 10
S S A

s .12

e 0,15
0 untuk t 0,1
L1 10

s
s

e 0,15
10 1 e t 0,1
L1
s s 1

H t 10 1 e t

untuk t 0,1

t 0,1

H t 10 1 e t 1 e t 0,1

t 0,1

H t 1,052 e t t 0,1

Respon terhadap Impulse dengan magnitude 9

1 t
t
e e
9

H t 9

Impulse

GAMBAR

LIQUID-LEVEL PROCESS DENGAN CONSTANT-FLOW OUTLET

GAMBAR

Asumsi :
Luas Penambpang : Kons tan
P

: Kons tan

q t q0 A

dh
dt

(15)

Steady-State
q s q0 0

(16) q 0 Kons tan

Persamaan (16) dikurangkan dari (15)

q t q s q0 q0 A
q t q s A

dh
dt

dh
dt

Q q qs
H h hs

QA

dH
dt

dH

dt

L Q A L

Q s A S H s

H t hs

1
Q t dt
A 0

Q s

Q
t
dt

s
0

Transform Integral L

Jika step change Q t u t

h t hs

1
u t dt t
A
A 0

h t hs t . Ramp Function
A

MIXING PROCESS

GAMBAR

Aliran berupa larutan yang mengandung garam terlarut pada laju alir
volumetric Constant q dengan Constant holdup volume V.
Konsentrasi garam yang masuk ke tanki = x (massa garam/volume).

Neraca massa garam :

Laju alir garam masuk- laju alir garam keluar = Laju akumulasi garam
dalam tanki.
q x qy

d Vy
dt

(21)

Pada Steady-State
q x s q ys 0

(22)

Persamaan (22) dikurangkan dari pers (21)

q x q x s qy q y s V

q x x s q y y s V
q X qY V
X Y

V dY
q dt

dY
dt

dy
dt

d y ys
dt

 V q
X Y

dY
dt
dY

dt

L X Y L

X s Y s s Y s
X s Y s s Y s
X s Y s 1 s

Y s
1

X s s 1

(23)

LINEARISASI
Apabila parameter seperti q 0 tidak linear, maka harus dilinearkan.

q0 ch 2 32 : C kons tan .
1

Material balance disekitar tanki.

q t q0 t A

dh
dt

(33)

Substitusi persamaan (32) kedalam persamaan (33)

q t Ch

dh
dt

Persamaan (34) mengandung non linear term

(34)

Taylor-Series Expansion
Fungsi q 0 h dapat diekspansi disekitar nilai steady state
hs :

q 0 q 0 hs q 01 hs h hs

q 11
0 hs h hs

2!

q 01 hs Turunan pertama q 0 yang dihitung pada hs

q 0 q 0 hs q 10 hs h hs

q0 ch

(35)

q 10 1 ch
2

q10 hs 1 C hs
2

1
Substitusi q 0 hs ke persamaan (35)

q 0 q os

1
h hs
R1

(36)

Dimana :
q os q 0 hs

R1 1 1 2 chs 2
1

Substitusi persamaan (36) ke (33)

q q os

h hs
dh
A
R1
dt

Pada Steady State

q s q os 0 i

(37)

Persamaan (3) dikurang persamaan (i) :

q qs

h hs
d h hs
A
R1
dt

d h hs h hs

q qs
dt
R1

(39)

Deviation Variables :
H h hs

Q q qs

Persamaan (39) dapat ditulis

A

dH H

Q
dt
R1

Laplace Persamaan (ii) :

A s H s

H s
Q s
R1

R1
H s

Q s
A s R1 1

R1 A
R1
H s

Q s s 1

Dimana R1 2 hs

GAMBAR

(ii)

1
q01 hs 1 Chs 2
2

d q0 hs
1
q 10 hs
R1
dh

RESPONS SISTEM SERIE (ORDER 1)

Noninteracting System

GAMBAR

Level h2 tidak mempengaruhi respon pada tanki 1.

Asumsi :
Densitas konstan
Ruas penampang tanki uniform
Tahanan aliran linear.

Neraca pada tanki 1 :

q q1 A1

dh1
dt

(1)

Neraca pada tanki 2

q1 q 2 A2

dh2
dt

(2)

Tahanan aliran
q1

h1
R1

q 2 h2

(3)

(4)

R2

Persamaan (3) ditubstitusi ke pers (1)

q q1 A1
q

dh1
dt

h1
dh
A1 1
R1
dt

(a)

Pada Steady-State
qs

hs1
0
R1

Persamaan (b) dikurang dari persamaan (a)

h1 hs1
d h1 hs1
A1

dt
R1 R1

q q s

q qs

1
h1 hs1 A1 d h1 hs1
R1
dt

(b)

Q s

1
Hs1 A1 sH s 1 (Setelah Re place)
R1

H1 s
R1

; 1 A1 R1
Q s
1s 1
qis

his
R1

q1 qis

Q1

h1 his
R1

H1
R1

Q1 s

H1 s
R1

H1 s
R1

Q s 1 s 1
R1Q1 s
R1

Q s
1s 1
Q1 s
1

Q s 1 s 1

(5)

Dimana :
Q1 q1 q1s
Q q qs

1 R1 A1
q1 q 2 A2
q1

dh2
dt

dh
h2
A2 2
R2
dt

Pada Steady-State

(2)

(2a)

q1s

h2 s
0
R2

q1 q1s
Q1

(2b)

h2 h2 s
R2

A2

d h2 hs
dt

H2
dH 2
A2
R2
dt

Replace Transform
Q1 s

H 2 s
A2 sH 2 s
R2

Q1 s

H 2 s
A2 sH 2 s
R2

Q1 s

H 2 s R2 A2 sH s H 2 s 1 R2 A2 s

R2
R2

Q1 s

H 2 s 1 2 s
R2

H 2 s
R2

Q1 s 1 2 s
H 2 s
R2

(b); 2 R2 A2
Q1 s 2 s 1
H 2 s H 2 s R2

Q s
Q s 2 s 1

1s 1

H 2 s
R2
1

Q s
1s 1 2 s 1

Contoh 1
Dua non interacting tank dihubungkan serie

 2 1 ; 1 0,5 ; R2 1

Gambarkan respons tanki 2 jika unit change diberikan pada inlet

flowrate tanki 1.

H 2 s
R2

1 s 1 2 s 1
Q s
Q s

1
s

H 2 s
Q s

R2
1
s 1 s 1 2 s 1

1
s

H 2 s

R2
1
s 1 s 1 2 s 1

1 2 1 t 1 1 t 2
e e
H 2 t R2 1

1
1 2 2

H 2 t 1 2e t e 2t

GAMBAR

Non Interacting system in series

GAMBAR

X 1 s
K1

X 0 s 1s 1

X 2 s
k2

X 1 s 2 s 1

X n s
kn

X n 1 s n s 1

Sistem yang terdiri dari 2 sistem first-order menghasilkan respon dalam

bentuk s yang menunjukkan respon berubah sangat lambat setelah
pemberian step input (Transfer log).
Transfer log tidak dijumpai untuk system first-order tunggal. Laju
perubahan respons maksimal pada t=0.
Transfer log meningkat dengan naiknya jumlah stage.

GAMBAR

Step respons non interacting first-order system.

Interacting System

GAMBAR

Aliran yang melalui R1 tergantung pada selisih antara h1 dan h2

Neraca pada tanki 1
q q1 A1

dh1
dt

(1)

Neraca pada tanki 2

q1 q 2 A2

dh2
dt

(2)

Hubungkan flow head untuk tanki 1 :

q1

1
h1 h2
R1

(13)

q2

h2
R2

(4)

Pada Steady-state (Pers 1 & 2) :

q s q1s 0

(14)

q1s q 2 s 0

(15)

Pers (1) Pers (14) :

q q s q1 qis A1 d
Q Q1 A1

h1 h1s
dt

dH 1
dt

(16)

Pers (2) Pers (15) :

q1 q1s q 2 q 2 s A2 d h2 h2 s
dt

Q1 Q2 A2

dH 2
dt

Dalam bentuk deviation variables :

Pers (13) & (4) menjadi :
Q1

H1 H 2
R1

(18)

Q2

H2
R2

(19)

Transformasi Pers (16) s/d (19) :

Q s Q1 s A1 SH 1 s

(20)

Q1 s Q2 s A2 S H 2 s

(21)

R1Q1 s H 1 s H 2 s

(22)

R2 Q 2 s H 2 s

(23)

Gabung persamaan (20) s/d (23)

Untuk menghilangkan Q1 , Q2 dan H 1 :

H 2 s
R2

Q s 1 2 1 2 A1 R2 s 1

(24)

Istilah interacting berarti loading.

Tanki kedua memberikan load (beban) kepada tanki pertama.

Efek Interacting pada Respons transient system

Anggaplah 2 sistem tanki dengan konstanta waktu sama : 1 2
Jika tanki non interacting :
Q2 s 1

Q s
s 1

(25)

Untuk unit step respon Q s

Q2 t 1 e

1
s

t t
e

(26)

Jika tanki interacting & A1 A2

Q2 s
1
2 2
Q s s 3 s 1

Dengan formula kuadrat,

(27)

Q2 s
1

0,38 s 1 2,62 s 1
Q s

Untuk unit step function Q s

Q2 t 1 0,17 e

0, 38

1
s

1,17 e

2, 62 i

GAMBAR

Pada interacting, respons lebih lambat,

Aliran q1 turun dengan naiknya level pada tanki 2.