TUGAS AKHIR SISTEM KONTROL

SIMULASI KONTROL PROPORSIONAL, PI, PD, PID

Oleh :
Dina Mulya Siltri
1101444

Dosen Mata Kuliah :

Yohandri , Ph.D

JURUSAN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS NEGERI PADANG
2014

A-3-14
Anggaplah sistem ketinggian air pada Gambar 1 pada keadaan tetap, kecapatan aliran
masuk dan aliran keluar disimbolkan dengan , dan tingkat aliran antara tangki
adalah nol. Kepala tangki 1 dan 2 disimbolkan . Pada saat = 0, kecepatan aliran
masuk berubah dari ke + , di mana q adalah sebuah perubahan kecil pada
aliran masuk. Perubahan yang dihasilkan pada kepala (1 dan 2 ) dan kecepatan
aliran (1 dan 2 ) diasumsikan sangat kecil. Kapasitansi pada tangki 1 dan 2 masingmasing adalah 1 dan 2 . Resistansi pada katup antara tangki adalah 1 dan pada
aliran keluar adalah 2 .
Turunkan model matematika untuk sistem apabila (a) adalah input dan 2 adalah
output, (b) adalah input dan 2 adalah output, dan (c) adalah input dan 1 output.
solusi
(a) adalah input dan 2 adalah output
Untuk tangki 1, kita memiliki:
1 1 = 1

(1)

Dimana
1 =

2 1
1

Sehingga
1 1 =
1 1

2 1
1

+ 1 = 2

(2)

Untuk tangki 2, kita peroleh

2 2 = 1 2

(3)

Dimana
1 =

2 1
,
1

2 =

2
2

Sehingga
2 2 =

2
2 2

2 2 2
1
+ +
=

1 2
1

2 1
2

1
2

+ 2 2 + 2 = 2 2 1
1

(4)

Dengan mengeliminasi 1 dari persamaan tangki 1 dan tangki 2 diperoleh

1 1 2 2

2 2
2

+ 1 1 + 2 2 + 2 1

+ 2 = 1 2 1 + 2

Sehingga didapatkan fungsi transfer:

2 ()
2 (1 1 + 1)
=
2
()
1 1 2 2 + 1 1 + 2 2 + 2 1 + 1

Gambar 1. Sistem ketinggian air

(5)

Simulasi Scilab
1 = 100

1 = 1000

2 = 220

2 = 2200

program
//fungsi transfer
r1=100;
r2=220;
c1=0.001;
c2=0.0022;
s=%s;
num=r2(r1*c1*s+1);
denum=((r1*c1*r2*c2*s^2)+((r1*c1)+(r2*c2)+(r2*c1))*s+1);
ft=syslin('c',num,denum)
disp('fungsi transfer');
disp(ft);
t=0:.01:3;
res=csim('step',t,ft);
plot(t,res);
xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer','waktu ','ketinggian')

a. Kontroler Proporsional
_ =

1 1 2 2

2 (1 1 + 1)
+ 1 1 + 2 2 + 2 1 + (1 + )

//proporsional
r1=100;
r2=220;
c1=0.001;
c2=0.0022;
s=%s;
kp=80;
num=(r2(r1*c1*s+1))*kp;
denum=((r1*c1*r2*c2*s^2)+(r1*c1+r2*c2+r2*c1)*s+(1+kp));
ft_p=syslin('c',num,denum);
disp('Fungsi transfer Kontroler proporsional');
disp(ft_p)
t=0:.01:3;
res=csim('step',t,ft_p);
plot(t,res);
xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer Kontroler Proporsional','waktu ','ketinggian')

Tampilan console

b. Kontroler Proposional Differensial

_ =

1 1 2 2

2 1 1 + 1 ( + )
+ 1 1 + 2 2 + 2 1 + + (1 + )

//proposional differensial

r1=100; r2=220; c1=0.001; c2=0.0022;

s=%s; kp=8; kd=3;
num=((r2(r1*c1*s+1))*(kp+kd*s));
denum=((r1*c1*r2*c2*s^2)+(r1*c1+r2*c2+r2*c1+kd)*s+(1+kp));
ft_pd=syslin('c',num,denum);
disp('Fungsi transfer Kontroler PD');
disp(ft_pd)
t=0:.01:2.5;
res=csim('step',t,ft_pd);
plot(t,res);
xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer Kontroler PD','waktu ','ketinggian')

Tampilan console

c. Kontroler PI
_ =

1 1 2 2

2 1 1 + 1 ( + )
+ 1 1 + 2 2 + 2 1 + 1 + +

//proposional integral;
r1=100; r2=220; c1=0.001; c2=0.0022;
s=%s; kp=10; ki=1;
num= ((r2(r1*c1*s+1))*(ki+kp*s));
denum=((r1*c1*r2*c2*s^2)+((r1*c1)+(r2*c2)+(r2*c1))*s+(1+kp)*s+ki);
ft_pi=syslin('c',num,denum);
disp('Fungsi transfer Kontroler PI');
disp(ft_pi)
t=0:.01:2.5;
res=csim('step',t,ft_pi);
plot(t,res);
xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer Kontroler PI','waktu ','ketinggian')

tampilan console

d. Kontroler PID
=

1 1 2 2

2 1 1 + 1 +
+ 1 1 + 2 2 + 2 1 + 1 + +

//proposional integral Differensial;

r1=100; r2=220; c1=0.001; c2=0.0022;
s=%s; kp=10; ki=15; kd=80;
num= ((r2(r1*c1*s+1))*(kd*s^2+kp*s+ki));
denum=((r1*c1*r2*c2*s^3)+((r1*c1)+(r2*c2)+(r2*c1)+kd)*s^2+(1+kp)*s+ki);
ft_pid=syslin('c',num,denum);
disp('Fungsi transfer Kontroler PID');
disp(ft_pid)
t=0:.01:2.5;
res=csim('step',t,ft_pid);
plot(t,res);
xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer Kontroler PID','waktu ','ketinggian')

Tampilan console

(b) adalah input dan 2 adalah output

Substitusi 2 = 2 2 ke persamaan (5), menghasilkan
1 1 2 2

2 2
2

+ 1 1 + 2 2 + 2 1

+ 2 = 1 1 +

Maka fungsi transfer menjadi:

2 ()
1 1 + 1
=
2
() 1 1 2 2 + 1 1 + 2 2 + 2 1 + 1
Simulasi Scilab
//fungsi transfer
r1=100;
r2=220;
c1=0.001;
c2=0.0022;
s=%s;
num=(r1*c1*s+1);
denum=((r1*c1*r2*c2*s^2)+(r1*c1+r2*c2+r2*c1)*s+1);
ft=syslin('c',num,denum)
disp('fungsi transfer');
disp(ft);
t=0:.01:3;
res=csim('step',t,ft);
plot(t,res);
xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer','waktu ','ketinggian')

tampilan console

a. kontroler Proporsional
_ =

1 1 2 2

(1 1 + 1)
+ 1 1 + 2 2 + 2 1 + (1 + )

//proporsional
r1=100; r2=220; c1=0.001; c2=0.0022;
s=%s;
kp=90;
num=(r1*c1*s+1)*kp;
denum=((r1*c1*r2*c2*s^2)+(r1*c1+r2*c2+r2*c1)*s+(1+kp));
ft_p=syslin('c',num,denum);
disp('Fungsi transfer Kontroler proporsional');
disp(ft_p)
t=0:.01:3;
res=csim('step',t,ft_p);
plot(t,res);
xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer Kontroler Proporsional','waktu ','ketinggian')

tampilan console

b. kontroler Proporsional Differensial

_ =

1 1 2 2

1 1 + 1 ( + )
+ 1 1 + 2 2 + 2 1 + + (1 + )

//proposional differensial
r1=100; r2=220; c1=0.001; c2=0.0022;
s=%s; kp=5; kd=7;
num=(r1*c1*s+1)*(kp+kd*s);
denum=((r1*c1*r2*c2*s^2)+(r1*c1+r2*c2+r2*c1+kd)*s+(1+kp));
ft_pd=syslin('c',num,denum);
disp('Fungsi transfer Kontroler PD');
disp(ft_pd)
t=0:.01:2.5;
res=csim('step',t,ft_pd);
plot(t,res);
xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer Kontroler PD','waktu ','ketinggian')

tampilan console

c. Kontroler Proporsional Integral

_ =

1 1 2 2

1 1 + 1 ( + )
+ 1 1 + 2 2 + 2 1 + 1 + +

//proposional integral;
r1=100; r2=220; c1=0.001; c2=0.0022;
s=%s; kp=15; ki=8;
num=(r1*c1*s+1)*(ki+kp*s);
denum=((r1*c1*r2*c2*s^2)+(r1*c1+r2*c2+r2*c1)*s+(1+kp)*s+ki);
ft_pi=syslin('c',num,denum);
disp('Fungsi transfer Kontroler PI');
disp(ft_pi)
t=0:.01:2.5;
res=csim('step',t,ft_pi);
plot(t,res);
xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer Kontroler PI','waktu ','ketinggian')

Tampilan console

d. Kontroler PID
_ =

1 1 + 1 ( 2 + + )
1 1 2 2 2 + 1 1 + 2 2 + 2 1 + 2 + 1 + +

//proposional integral Differensial;

r1=100; r2=220; c1=0.001; c2=0.0022;
s=%s; kp=10; ki=15; kd=80;
num=(r1*c1*s+1)*(kd*s^2+kp*s+ki);
denum=((r1*c1*r2*c2*s^3)+(r1*c1+r2*c2+r2*c1+kd)*s^2+(1+kp)*s+ki);
ft_pid=syslin('c',num,denum);
disp('Fungsi transfer Kontroler PID');
disp(ft_pid)
t=0:.01:2.5;
res=csim('step',t,ft_pid);
plot(t,res);
xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer Kontroler PID','waktu ','ketinggian')

Tampilan console

(c) adalah input dan 1 output

Eliminasi 2 dari persamaan (2) dan (4)menghasilkan
1 1 2 2

22
2

+ 1 1 + 2 2 + 2 1

+ 1 = 2

Maka fungsi transfer menjadi

1 ()
2
=
()
1 1 2 2 2 + 1 1 + 2 2 + 2 1 + 1
Simulasi Scilab
//fungsi transfer
r1=100; r2=220;
c1=0.001; c2=0.0022;
s=%s;
num=r2;
denum=((r1*c1*r2*c2*s^2)+(r1*c1+r2*c2+r2*c1)*s+1);
ft=syslin('c',num,denum)
disp('fungsi transfer')
disp(ft);
t=0:.01:3;
res=csim('step',t,ft);
plot(t,res);

xgrid(4);
xtitle('grafik','x','y')
xtitle('Fungsi Transfer','waktu ','ketinggian')

Tampilan console

a. kontroler Proporsional

_ =

2
1 1 2 2 2 + 1 1 + 2 2 + 2 1 + (1 + )

//proporsional
r1=100; r2=220; c1=0.001; c2=0.0022;
s=%s;
kp=70;
num=r2*kp;
denum=((r1*c1*r2*c2*s^2)+(r1*c1+r2*c2+r2*c1)*s+(1+kp));
ft_p=syslin('c',num,denum);
disp('Fungsi transfer Kontroler proporsional');
disp(ft_p)
t=0:.01:3;

res=csim('step',t,ft_p);
plot(t,res);
xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer Kontroler Proporsional','waktu ','ketinggian')

Tampilan console

b. kontroller PID
_ =

2 ( 2 + + )
1 1 2 2 3 + 1 1 + 2 2 + 2 1 + 2 + 1 + +

//proposional integral Differensial;

r1=100; r2=220; c1=0.001; c2=0.0022;
s=%s; kp=10; ki=15; kd=80;
num=r2*(kd*s^2+kp*s+ki);
denum=((r1*c1*r2*c2*s^3)+(r1*c1+r2*c2+r2*c1+kd)*s^2+(1+kp)*s+ki);
ft_pid=syslin('c',num,denum);
disp('Fungsi transfer Kontroler PID');
disp(ft_pid)
t=0:.01:2.5;
res=csim('step',t,ft_pid);
plot(t,res);

xgrid(4);
xtitle('Fungsi Transfer Kontroler PID','waktu ','ketinggian')

Tampilan console