Anda di halaman 1dari 9

I.

Motor Stepper
Motor stepper bekerja terutama untuk merubah digital kode input kebentuk posisi

output shaft yang diinginkan. Ada dua macam jenis dari motor stepper, dimana letak
perbedaannya pada rotornya. Jenis pertama bekerja dengan adanya interaksi dari medan
magnet permanen pada rotor ( permanen magnet rotor) dengan medan magnet pada
stator yang ditimbulkan karena pengaturan arus pada lilitan stator; akibat medan magnet
ini, maka pada rotor akan timbul kopel yang akan membuat motor dari suatu posisi
keposisi lain, tergantung cara pengaturan arus stator. Jenis kedua bekerja berdasarkan
variabel reluctansi yang diakibatkan oleh posisi rotor dan celah udara terhadap stator.
Dengan adanya medan magnet pada stator, maka akan timbul pemagnetan pada rotor
yang besarnya:
M = XM . H ............................................................................................(1)
Keterangan:
M = Pemagnetan
XM = Reaktansi pemagnetan
H = Intensitas medan magnet
Akibatnya akan menimbul kopel pada rotor dan memutar motor sedemikian rupa
sehingga sumbu petak-petak pada rotor berimpit dengan sumbu petak-petak pada stator
seperti pada gambar 2. Stepper motor variabel reluctansi 1 phase seperti pada gambar 1.

Gambar 1. Stepper Motor Variabel reluctansi 1 Phase [ 7 ]

Gambar 2. Sumbu Petak Rotor Berimpit Dengan Sumbu Petak Pada Stator [7 ]

II.

Model Matematik Motor Stepper


Untuk menentukan hubungan input-output dari motor stepper, yang diperlukan

terutama dalam hal menentukan

kontrol medannya, diperlukan pendekatan model

matematisnya. Stepper motar yang dipakai dalam hal ini, mempergunakan pengaturan
dengan memakai kombinasi medan 4 phasa, dengan banyaknya step perpindahan untuk
satu putaran motor ( 3600 ). Stepper motor 4 phase rotor magnet permanen seperti pada
Gambar 3.

Gambar 3. Schematic diagram stepper motor 4 phase rotor magnet permanen [ 7 ]


Keterangan :
Rt = Rotor magnet permanen
St = Stator
Sh = Shaft motor
= Posisi output sudut shaft
Va,Vb, Vc, Vd = Tegangan jangkar masing-masing stator.

Ka, Kb, Kc, Kd, = Kontrol arus stator.


Dengan melihat skematik diagram stepper motor Gambar 3, maka hubungan input
output bisa ditulis dalam bentuk :
t(n+1) = f (Va,Vb, Vc, Vd ) + tn .......................................................................(2)
Keterangan :
tn = Posisi sudut shaft pada saat pulsa ke n
t(n+1) = Posisi sudut shaft pada pulsa ke n+1
Va,Vb, Vc, Vd = Kombinasi tegangan jangkar stator yang dikontrol oleh

kode

biner.

III.

Torsi Motor Stepper


Untuk mencari hubungan torsi, arus dan posisi sudut rotor terhadap stator, maka

dilakukan pendekatan dari distribusi flux terhadap posisi. Sehingga flux mempunyai
hubungan sebagai berikut:
() = m Cos r ...................................................................................( 3 )
Keterangan :
m = Flux maksimum pada sumbu medan rotor
r

= Banyaknya pasangan kutup medan pada rotor

Dari hubungan di atas, maka persamaan torsi bisa ditulis sebagai berikut :
T = - i(t) k Sin r ....................................................................................( 4 )
Keterangan :
T = Torsi motor.
i(t) = Arus stator per phasa.
K = n r m.
Dalam keadaan motor berputar, torsi ini diberikan kepada motor dan beban, dengan
bentuk persamaannya sebagai berikut:
T = Jt d2/dt2 + Bt d/dt

T
Keterangan :

1
JtS + Bt

...................................................................( 5 )

Jt = Ekivalen inertia dari rotor dan beban.


Bt = Ekivalen koefisien gesekan dari motor dan beban.
= d/dt kecepatan perputaran rotor.
S = d/dt.

IV.

Pengaturan Medan Stator


Jika kita menggunakan jenis motor yang mempunyai 4 pasang kumparan medan

stator, sedangkan rotornya mempunyai 12 pasang magnet permanen. Sehingga untuk


setiap putaran bisa diatur sebanyak 48 step.
Posisi sudut shaft untuk setiap saat akan ditentukan oleh posisi sebelumnya, dan
juga ditentukan oleh kombinasi tegangan jangkar pada saat berikutnya. Untuk
mendapatkan keadaan seperti ini, maka digunakan digital counter. Rangkaian ekivalen
dari kumparan medan stator bisa seperti pada Gambar 4.

Gambar 4. Rangkaian Ekivalen Dari Kumparan Stator [ 7 ]

Keterangan :
LA , LB , LC, LD = Kumparan medan stator.
QA, QB, QC, QB

= Keluaran rangkaian kontrol

LA, LB = Terletak dalam satu kumparan stator, tetapi arah arus


berlawanan. Demikian juga dengan LC dan LD.

V.

Kombinasi Tegangan Jangkar


Pengaturan posisi rotor pada motor stepper tidak ditentukan oleh besarnya arus,

tetapi tergantung kepada kombinasi tegangan jangkar, dalam bentuk matematik


persamaannya mempunyai bentuk :
t(n+1) = f ( VA,VB,VC,VD ) + tn ..............................................( 6 )
Keterangan :
f ( VA,VB,VC,VD ) = Kombinasi tegangan jangkar.
Pada gambar 4. diperlihatkan rangkaian ekivalen dari motor stepper yang mempunyai 2
pasang stator dengan dua pasang rotor, sedangkan lilitan jangkarnya mempunyai 4
pasang. Hal ini dikarenakan untuk setiap pasang stator mempunyai 2 pasang lilitan
jangkar, tetapi dalam arah arus yang berlawanan, sehingga medan putar yang ditimbulkan
akan mempunyai arah yang berlawanan.
Untuk arus jangkar yang sama besarnya, hubungan torsi sebagai fungsi dari posisi
mempunyai bentuk sebagai berikut :
VA, 0 , 0 ,0 ..........................TA = - Tm Sin ( r )
0, VB, 0 , 0 ..........................TB = - Tm Sin ( r - 1800 )
0, 0, VC, 0

..........................TC = - Tm Sin ( r - 900 )

0, 0, 0, VD ...........................TD = - Tm Sin ( r - 2700 )


Keterangan :
Tm = n r m I
r

= Banyaknya pasangan kutub.

Gambar 5. Garafik Torsi sebagai fungsi dari posisi rotor [ 7 ]


Keadaan steady state kombinasi : ( VA, 0 , 0, 0 ); ( 0 , VB , 0 , 0 ); ( 0 , 0 , VC , 0 );
( 0 , 0 , 0 , VD ). Untuk menentukan posisi akhir dari suatu step perpindahan, maka ini
terjadi jika putaran motor telah berhenti, atau dikatakan dalam keadaan steady state. Dari
persamaan ( 6 ) keadaan akan dicapai jika torsi ( T ) = 0 . Dan dari grafik gambar ( 5 )
maka di dapat seperti pada tabel 1.
Tabel. 1 Keadaan steady state dengan tegangan kombinasi :
( VA, 0, 0 , 0 )

( 0, VB , 0 , 0 )

( 0, 0 , VC , 0 )

( 0, 0 , 0 , VD )

00

7,50

150

22,50

300

37,50

450

52,50

600

67,50

750

82,50

900

97,50

1050

112,50

1200

127,70

1350

142,50

1500

157,50

1650

172,50

1800

187,50

1950

202,50

2100

217,50

2250

262,50

2700

277,50

2850

292,50

3000

307,50

3150

322,50

3300

337,50

3450

352,50

Keadaan steady state kombinasi :

( VA, 0 , VC , 0 ); ( 0 , VB , VC , 0 ); ( 0 , VB , 0 , VD

); ( VA , 0 , 0 , VD );

VII.

Pengatur Kombinasi Tegangan Jangkar


Dari pembahasan di atas didapat dua kemungkinan kombinasi tegangan jangkar,

yaitu kombinasi dengan satu tegangan jangkar dan kombinasi dengan dua tegangan
jangkar yang dipasangkan setiap saat. Dengan melihat torsi yang terjadi , maka dipilih
kombinasi dengan dua tegangan jangkar.
Untuk memudahkan analisa dengan counter digital maka diambil pemisalan
sebagai berikut :
1 menyatakan ada tegangan jangkar.
0 menyatakan tidak ada tegangan jangkar.
Sehingga kombinasi tegangan dapat dinyatakan seperti pada tabel 2 di bawah ini:
Tabel. 2 Kombinasi tegangan jangkar dalam sistem digital

VIII

( VA, 0 , VC , 0 )

1010

( 0 , VB , VC , 0 )

0110

( 0 , VB , 0 , VD )

0101

( VA , 0 , 0 , VD )

1001

Rangkaian Digital Counter


Untuk menentukan langkah-langkah pengaturan perputaran dari stepper motor,

dengan jalan mengatur kombinasi tegangan input stator, maka dipakai digital counter.
Dari tabel ( 1 ); tabel ( 2 ), maka dapat dibuat state diagram kombinasi tegangan input
stator dalam bentuk digital seperti Gambar 6 :

Gambar.6 Step Diagram Kombinasi Tegangan Input[6]

Dengan melihat Step Diagram Kombinasi pada Gambar 6, maka dari state : 1010
ke 0101 tidak mungkin berpindah langsung, tetapi harus melalui 0110, atau 1001 dulu.
Begitu juga sebaliknya dari 0101 ke 1010 dan 0110 ke 1000, juga tidak mungkin ada
jalan langsung, tetapi harus harus melalui 1010, atau 0101. Begitu juga dari 1001 ke
0110. Perpindahan dari 1010 ke 0101 ada 2 jalan dengan kemungkinan yang sama, yaitu
:
1)

1010..............0110................0101.

2)

1010 .............1001................0101.

perpindahan dengan cara ini harus dihindari, karena dalam motor stepper akan
mengakibatkan arah perputaran yang berbeda. Begitu juga untuk yang lain.
Sehingga urutan yang diperbolehkan adalah :
1010........0110........0101........1001........1010...... atau
1010........1001........0101........0110........1010.
Untuk merealisasi hubungan di atas, karena urutan jalan boleh bolak-balik, maka
dipakai

Up / Down counter. Karena hanya ada 4 keadaan stabil, maka untuk ini

diperlukan cukup 2 bit Up/Down counter, sehinga didapat hubungan seperti pada tabel 3
sebagai berikut:
Tabel. 3. Hubungan 2 bit counter dengan kombinasi tegangan.
X2

X1

VA

VB

VC

VD

Keterangan :
X1 , X2 = Bit biner dari Up/Down counter
VA,VB,VC,VD = Tegangan stator dalam bentuk on atau off
Untuk membuat rangkaian kombinasinya, dari data tabel (3) didapat hubungan
sebagai berikut :

VD = X2
Implementasi rangkaian dengan memakai and gate dan not gate adalah sebagai berikut:

Gambar 7. Implementasi Rangkaian Pengatur Kombinasi Tegangan Jangkar [ 3 ]


Langkah-langkah perpindahan dari tegangan jangkar seperti gambar 8 di bawah:

Gambar 8. Diagram Perpindahan Tegangan Jangkar [ 3 ]