PENGONTROL

KECEPATAN MOTOR
ANDI ARIFIYANTO

12.03.0.044

SISTEM KONTROL DIGITAL

FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS RIAU KEPULAUAN BATAM
KEPRI

ABSTRAK

Perkembangan aplikasi yang menggunakan mikrokontroler semakin berkembang pesat,

diantaranya aplikasi mikrokontroler sebagai alat kontrol dan monitoring suatu proses dalam
industri, untuk mengontrol dan me-monitoring dalam jarak jauh dapat digunakan berbagai media
komunikasi diantaranya adalah jaringan intranet/ internet. Jaringan intranet/ internet mempunyai
keunggulan dapat dijadikan sebagai media transmisi berbagai data dari berbagai peralatan dan
mempunyai jangkauan yang luas. Pada makalah ini dibahas tentang perancangan sistem kontrol
dan monitoring kecepatan motor DC melalui jaringan intranet. Sistem dibuat menggunakan
mikrokontroler jenis AVR, agar mikrokontroler dapat berfungsi sebagai server yang mempunyai
alamat IP sendiri yang dapat berkomunikasi secara lansung melalui jaringan intranet dengan suatu
computer master kontrol maka diperlukan suatu IC kontroler. IC W3100A digunakan sebagai
kontroler ini yang dapat menerapkan protokol TCP/IP didalamnya. Pada komputer master kontrol
dibuat program client yang akan mengirim data setting dan menerima data monitoring kecepatan
motor dari mikrokontroler. Untuk mempercepat respon perubahan kecepatan motor terhadap nilai
setting kecepatan dan meminimalkan error kecepatan motor maka sistem yang dibuat menerapkan
sistem kontrol tertutup dengan PID sebagai kontrolernya.

1. PENDAHULUAN
Dengan semakin pesatnya perkembangan internet di berbagai wilayah maka kita dapat
berkomunikasi dengan jarak yang sangat jauh dan melakukan proses bisnis diantaranya
telebanking, mengirim email, menerima email, serta shopping dari berbagai tempat di seluruh
dunia yang terdapat jaringan internetnya.
Pada suatu Industri yang terdapat jaringan intranet/internetnya, Industri tersebut dapat
menggunakan jaringan tidak hanya sebagai media komunikasi antara komputer dengan komputer
tetapi dapat juga digunakan untuk media komunikasi antara mikrontroler sebagai alat kontrol dan
computer sebagai master kontrol.
Dengan digunakannya jaringan intranet/ internet dapat diperoleh berbagai keuntungan
diantaranya penghematan media jaringan yaitu kabel yang lebih sedikit, dapat diakses dari
berbagai tempat yang ada jaringan internetnya serta lebih menghemat tempat karena ukuran
mikrokontroler yang sangat kecil dibandingkan dengan komputer.

2. PERANCANGAN SISTEM
Sistem ini memiliki enam komponen utama yaitu komputer master kontrol, kontroler
TCP/IP, 3 buah mikrokontroler jenis AVR, penampil LCD, penampil seven segment, dan motor
DC. Diagram blok komponen utama ditunjukkan pada Gambar 1.

Gambar 1.. Diagram blok sistem

Setiap bagian diagram blok tersebut dapat dijelaskan sebagai berikut :

Pada komputer master kontrol dibuat suatu program client yang memberikan nilai setting
kecepatan motor serta me-monitor besarnya kecepatan motor yang dihasilkan dan
menyimpannya dalam database.
TCP/IP kontroler menerima setting register dari mikrokontroler AVR (1) sehingga dapat
mengambil data yang ada di jaringan yang dialamatkan ke alamat IP alat yang telah
ditentukan oleh mikrokontroler AVR (1), komunikasi antara mikrokontroler AVR (1) dan
TCP/IP kontroler menggunakan komunikasi I2C.
Data dari jaringan diproses oleh mikrokontroler AVR (1) dan data setting kecepatan
dikirim ke mikrokontroler AVR (2) menggunakan komunikasi serial. Oleh mikrokontroler
AVR (2) data setting kecepatan ditampilkan di LCD dan kemudian diproses melalui PID
digital kemudian dikonversi menjadi sinyal PWM (Pulse Width Modulation), sinyal pwm
ini digunakan sebagai input dari rangkaian driver motor.
Saat motor berputar rangkaian Encoder yang ada di motor menghasilkan pulsa yang
dihitung oleh mikrokontroler AVR (2) setiap detik, hasil perhitungan ini ditampilkan ke
LCD dan dikirim ke mikrokontroler AVR (3). Data perhitungan kecepatan motor yang
telah diterima oleh mikrokontroler AVR (3) ditampilkan ke 4 buah penampil sevensegment
dengan metode scanning dan dikirim ke mikrokontroler AVR (1) dengan komunikasi serial
yang selanjutnya akan dikirim ke komputer master kontrol melalui jaringan.

Perancangan perangkat lunak

Perangkat lunak yang dibuat ada 4 buah yaitu:

A. Untuk mikrokontroler AVR (1) yang digunakan sebagai pengontrol dan pengambil data dari
IC TCP/IP kontroler, flowchart perangkat lunak yang dibuat untuk mikrokontroler AVR (1)
ditunjukkan Gambar 2.
Dalam sistem ini komunikasi yang diterapkan adalah jenis komunikasi Passive Open yaitu
mengkonfigurasi alat yang dibuat sebagai server sehingga alat selalu memeriksa adanya sinyal
SYN yang ditujukan ke alat yang berasal dari jaringan. Langkahlangkah yang dilakukan
dalam mode ini adalah :
1. CLOSED STATE : inisialisasi channel dengan mengeksekusi perintah sys_init atau
perintah Close
2. INIT STATE : mengatur jumlah port yang digunakan dalam channel dengan mengeksekusi
perintah sock_init
3. LISTEN STATE : selalu menunggu koneksi dari peer ( menuggu sinyal SYN ), setelah
sinyal SYN pada port yang ditentukan diterima maka paket SYN, ACK ditranmisikan dan
berganti ke SYNRCVD STATE

Dalam SYNRCVDSTATE setelah paket SYN, ACK dikirim maka IC W3100A menunggu
balasan sinyal ACK dari peer, jika balasan tersebut diterima maka berganti ke ESTABLISED
STATE. Gambar 3 menunjukkan illustrasi dari mode server. Setelah berada dalam
ESTABLISED STATE maka program melakukan looping terus-menerus dan memeriksa
keadaan socket, ada 3 macam keadaan socket yaitu :
1. SOCK_ESTABLISHED (06H) yaitu keadaan koneksi telah terjadi tetapi dalam mode pasif.
2. SOCK_CLOSE_WAIT (07H) yaitu koneksi telah terputus.
3. SOCK_CLOSED (00H) yaitu koneksi diputus.

Jika dalam keadaan SOCK_ESTABLISHED maka dilakukan pembacaan socket, data setting
kecepatan yang diterima disalin ke variabel untuk dikirim ke mikrokontroler AVR(2) melalui
komunikasi serial, sedangkan jika program client yang ada di komputer meminta data hasil
monitoring maka dilakukan penulisan data hasil monitoring ke socket untuk selanjutnya dikirim
ke client melalui jaringan.
Jika koneksi yang terjadi telah terputus (SOCK_CLOSE_WAIT) maka socket ditutup, dan keadaan
SOCK_CLOSED adalah keadaan socket memang sengaja ditutup oleh mikrokontroler AVR(1)/
server ataupun oleh program yang ada di komputer/ client. Pemeriksaan keadaan socket dilakukan
terusmenerus karena protocol TCP/IP adalah protocol yang Connection Oriented yaitu koneksi
yang memeriksa data yang telah kirim ke client dan menunggu balasan dari client bahwa data
yang dikirim telah diterima, jika dalam waktu yang ditentukan belum ada balasan maka data
dicoba untuk dikirim ulang, belum adanya balasan dari client menjadikan keadaan socket memjadi
SOCK_CLOSE_WAIT.

Gambar 3 Illustrasi mode Server

B. Untuk mikrokontroler AVR (2) digunakan sebagai pembangkit PWM dengan kontroler PID
dan penghitung pulsa dari encoder serta penampil LCD, flowchart perangkat lunak untuk
mikrokontroler AVR(2) ditunjukkan gambar 4.
Penghitungan pulsa dilakukan selama satu detik agar menghasilkan frekuensi dalam satuan
Hertz, Dalam alat ini jumlah lubang dalam rotary encoder ada 30 buah sehingga untuk
mengkonversi satuan kecepatan menjadi dalam RPM (Round Per Minute) / jumlah putaran
tiap menit maka dilakukan penghitungan sebagai berikut :
RPM = (hasil penghitungan pulsa / 30) X 60 = hasil penghitungan pulsa X 2
Proses PID secara digital seperti ditunjukkan oleh gambar 5. Penjelasan Flowchart PID Digital
adalah sebagai berikut:
-

Error ( E ) adalah selisih antara Set Point ( SP ) dengan Proses Variabel ( PV )

Di hitung nilai Ki.E.T dengan Ki adalah Konstanta Integral yang dalam tugas akhir ini
dicari dengan menggunakan metode ekperimental dan T adalah periode sampling yang
dalam tugas akhir ini adalah 1 detik.
Dihitung nilai integral i = i + Ki.E.T
Dihitung nilai Kd.E. dengan Kd adalah Konstanta Diferensial yang dalam tugas ini juga
dicari dengan menggunakan metode ekperimental.
Dihitung nilai Diferensial D = ( Kd.E Kd.E lama) / T.

Gambar 4 Flowchart AVR (2)

Gambar 5 Flowchart PID Digital

Kd.E lama adalah nilai Kd.E proses penghitungan sebelumnya sehingga agar bisa
digunakan untuk proses selanjutnya maka nilai Kd.E sekarang disimpan dengan perintah
Kd.E lama = Kd.E
Penjumlahan total adalah SUM = E +i +D
Output dari PID adalah hasil perkalian Kp dengan SUM, dengan Kp adalah Konstanta
Proporsional. Kp dalam tugas akhir ini juga dicari dengan menggunakan metode
ekperimental.
Untuk mikrokontroler AVR (3) yang digunakan sebagai penampil seven segment dengan
metode scanning. Gambar 6 menunjukkan flowchart dari mikrokontroler AVR (3).

Gambar 6 Flowchart AVR (3)

C. Sedangkan perangkat lunak yang ada di computer master kontrol sebagai client dari alat yang
dibuat dirancang menggunakan bahasa pemprograman delphi 7. flowchart perangkat lunak
pada komputer master kontrol ditunjukkan oleh gambar 7.

3. PENGUJIAN ALAT
Bagian-bagian sistem yang diuji antara lain : tramsmisi data melalui jaringan antara alat yang
dibuat dengan komputer master kontrol, dan pengujian respon motor terhadap setting kecepatan.
-

Pengujian perbandingan data yang diterima dengan data yang dikirim dalam jaringan
dilakukan dengan konfigurasi peer to peer, melalui switch, dam melalui hotspot. Dari
ketiga konfigurasi tersebut didapatkan hasil yang sama seperti ditunjukkan tabel 1 dengan
data dikirim dari alat dan tabel 2 dengan data dikirim dari komputer master kontrol.
Pengujian respon kecepatan motor terhadap setting kecepatan dilakukan untuk mengetahui
respon kecepatan motor serta karateristik kontroler PID yang dibuat dalam menyamakan
kecepatan motor dengan kecepatan setting. Dari eksperimen didapat bahwa untuk
kecepatan 2500 rpm, Kp yang sesuai sebesar 0.5, Ki = 0.02 dan Kd = 0.01, Pengujian
dilakukan dengan melihat respon kecepatan motor pada kecepatan setting.

Gambar 7 Flowchart Program Client

Tabel 1 Hasil transmisi data dari alat ke Client

Pengiriman Data dikirim

Data
diterima di

Ke

dari alat

komputer
client

( rpm )

( rpm )

10

10

50

50

100

100

500

500

1000

1000

1525

1525

2010

2010

10

3500

3500

Tabel 2 Hasil transmisi data dari Client ke Alat

Data
Pengiriman Data dikirim
diterima di
Ke
dari Client
alat
( rpm )
( rpm )
1
0
0
2
1
1
3
10
10
4
50
50
5
100
100
6
500
500
7
1000
1000
8
1500
1500
9
2000
2000
10
3500
3500
100 rpm, 500 rpm, 1000 rpm, 1500 rpm, 2000 rpm, 2500 rpm, 3000 rpm, dan 3500 rpm. Gambar
respon dari kecepatan motor pada setting kecepatan 100 rpm ditunjukkan gambar 8.

Gambar 8 Respon motor untuk kecepatan 100 rpm

Gambar respon dari kecepatan motor pada setting kecepatan 500 rpm ditunjukkan gambar
9.

Gambar 9 Respon motor untuk kecepatan 500 rpm

Gambar respon dari kecepatan motor pada setting kecepatan 1000 rpm ditunjukkan
gambar10.

Gambar 10 Respon motor untuk kecepatan 1000 rpm

Gambar respon dari kecepatan motor pada setting kecepatan 1500 rpm ditunjukkan
gambar 11.

Gambar 11 Respon motor untuk kecepatan 1500 rpm

Gambar respon dari kecepatan motor pada setting kecepatan 2000 rpm ditunjukkan gambar
12.

Gambar 12 Respon motor untuk kecepatan 2000 rpm

Gambar respon dari kecepatan motor pada setting kecepatan 2500 rpm ditunjukkan
gambar 13.

Gambar 13 Respon motor untuk kecepatan 2500 rpm

Gambar respon dari kecepatan motor pada setting kecepatan 3000 rpm ditunjukkan

gambar 14.

Gambar 14 Respon motor untuk kecepatan 3000 rpm

Gambar respon dari kecepatan motor pada setting kecepatan 3500 rpm
ditunjukkan gambar 15
Dari berbagai kecepatan setting yang diuji terdapat error steady state. Tabel 3 menunjukkan ratarata error kecepatan yang terjadi dari berbagai pengujian setting kecepatan, rata-rata error diambil
dari 10 pengambilan data saat steady state.

Gambar 15 Respon motor untuk kecepatan 3500 rpm

Tabel 3 rata-rata error steady state dari berbagai setting kecepatan.
Setting kecepatan
(rpm)

Rata-rata error (rpm)

100

33,4

500

252,2

1000

24,6

1500

21,2

2000

14,4

2500

10,2

3000

8,6

3500

4,2

4. KESIMPULAN
Kesimpulan yang diperoleh dalam perancangan dan pembuatan sistem ini adalah:
-

Dalam komunikasi menggunakan TCP/IP data yang dikirim dengan data yang diterima
akan sama ( error 0 % ) karena TCP/IP adalah komunikasi connection oriented yaitu
komunikasi yang selalu memeriksa komunikasi yang terjadi dan memeriksa data yang
ditransimisikan dengan menggunakan error detection

Agar dapat berkomunikasi dalam jaringan suatu alat harus bisa dikenali dalam jaringan

Dalam penelitian ini media transmisi tidak mempengaruhi kesesuaian data yang dikirim
dengan data yang diterima

Untuk mendapatkan respon kecepatan motor yang cepat dengan error yang minimum
harus digunakan suatu kontroler close loop.

REFERENSI

[1] MCS Electronics Team, Easy TCP/IP guide, MCS Electronics, www.mcselec.com.
[2] D. Ardiyansah, Teknologi Jaringan Komputer, www.IlmuKomputer.com
[3] W.Kelik, Pengantar Pengkabelan dan Jaringan,
www.IlmuKomputer.com
[4] T.P.M. Hutapea, Pengantar Konsep dan Aplikasi TCP/IP Pada Windows NT Server ,
www.IlmuKomputer.com
[5] ATMEL CORPORATION, Microcontroller with 16K Bytes In-System Programmable
Flash: ATMEGA8535, 2003.
[6] Tim Wahana Komputer Semarang , Penanganan Jaringan Komputer, ANDI OFFSET , 2001
[7] L. Hendrawan dan B. Wijaya , Implementation of Embedded Web Server for Remote
Control and Monitoring Based on AVR ATMEGA16,
International Conference on Instrumentation, Communication and Information Technology
(ICICI) 2005 Proc., August 3 -5 , 2005, Bandung, Indonesia
[8] Wiznet INC, W3100A Datasheet, Wiznet Inc, www.WIZnet.co.kr
[9] D. Purwanto, Electronic Control System, Jurusan Teknik Elektro ITS
[10] ---.Protokol TCP/IP, Prasimax, Teknologi Departemen Center, 2002