Modul 5 Sistim Kendali & Komputer

Systems dan Control (Kendali)

1. Sistim dan kendali (Control)
Suatu sistim adalah suatu perangkat atau proses yang diberikan masukan (input)
dan menghasilkan beberapa keluaran (output), contoh:
Tegangan sebagai masukan pada motor DC meghasilkan gerakan putran
sebagai keluarnnya.
Pabrik kimia diinput dengan bahan metah (mentah) akan menghasilkan produk
kimia.

2. Apa sistim kendali

Suatu proses yang memerlukan pengendalian untuk mengahasilkan keluaran
sesuai yang diinginkan dengan cara pengaturan masukan.
Ada dua jenis sistim kendali yaitu kendali loop-tertutup (closed-loop control) dan
kendali loop-terbuka (open-loop control).
Kendali loop-tertutup atau feed-back (umpan balik) dalam prosesnya,
memperhitungkan/mengukur keluaran sebenarnya dan mebandingkan terhadap
keluaran yang diinginkan.
Sedangkan untuk loop-terbuka sama sekali tidak dilakukan pengukuran pada
keluaran yang sebenarnya.

Kendali loop-terbuka

Kendali loop-tertutup

Cara kerja kendali loop-tertutup (Feed-Back - Umpan Balik)

Dilakukan pengkuran keluaran yang sebenarnya
Dibandingkan antara hasil pengukuran keluarana terhadap keluaran yang
diinginkan/diset
Sistim akan memproses hasil pengukuran dan melakukan tindakan shingga hasil
keluaran yang sebenarnya sesuai dengan keluaran yang diinginkan.

Contoh: Kendali Kecepatan Motor DC

Kecepatan yang dinginkan d
Kecepatan sebenarnya
Kecepatan berikut noise diperoleh melalui pengukuran menggunakan
Tachometer
Sinyal yang dikendalikan adalah tegangan
Kendali Feedback memberi jaminan atas:
- Perobahan karena ketidak linieran Motor
- Perobahan pada beban Load

Contoh: Kendalai Temperatur Batch Reactor

Goal: Menjaga agar temperatur berada pada nilai yang diinginkan Td
Jika T erlalu besar, dapat terjadi ledakan karena reaksi exothermic
Jika T terlalu rendah, menyebabkan produktivitas manjadi buruk
Dalam hal ini Feedback menjadi essensial karena process dynamics tidak
begitu diketahui.

Contoh: Aircraft Autopilot

Merupakan komponen standard dalam aircraft modern
Goal: Menjaga agar aircraft berada dalam jalur yang diinginkan
Terjadi disturbances (gangguan) disebabkan oleh tiupan angin, densitas udara,
dll.
Feedback digunakan untuk mengiliminasi pengaruh disturbances

3. Block Diagrams
Secara formal sistim kendali merupakan rangakaian gambar (blok diagram)
Menjelaskan model matematik pada komponen-komponen sistim
Komponen-komponen dapat digabung untuk menghasilkan deskripsi matematik
secara menyeluruh dari sistim
Interaksi antar elemen-elemen terdefenisi dengan baik

Rinkasan blok diagram

Dua inputs:
Tiga atau lebih input:

Block Diagrams: Fungsi Transfer - Transfers input ke output:

Contoh: Sistim umpan-balik (feed back) Single Loop

Error Signal
Goal dari pengendali C(s) adalah:
- Menghasilkan sinyal kendali u(t)
- Untuk mendrive error e(t) menjadi nol ( zero)

Komputer
1. Pendahuluan
Komputer secara umum terdiri dari perangkat CPU (Central Processing Unit), memory
dan bagian pheripherial input/output. Komputer sangat luas digunakan sebagai otaknya
suatu sistim kendali dalam hal otomasi fabrik maupun produk. Jenis-jenis prosessor
komputer yang lazim digunakan dalam otomasi industri dan produk a.l:
Programmable Logic Controller (PLC)
Microprocessors (P) dan Micro-controllers (C)
General purpose processors (PC)
Digital Signal Processors (DSP)
Random Access
Memory (RAM)

Central
Processing Unit
(CPU)
Input
Device

Input Output
Processor (IOP)

Output
Device

Gambar : Suatu sistim komputer yang umum

2. Embedded Computing Systems

Komputer yang digunakan dalam produk-produk Consumer electronics umumnya
dirancang untuk tugas spesifik dan sering dalam batasan real-time. Komputer ini menjadi
bagian dari suatu perangkat/produk utuh sehingga dikenal dengan istilah embedded
system (sistim yang dicangkokkan). Beda halnya dengan komputer kegunaan umum
(general-purpose computer), seperti PC (personal computer), dapat melakukan tugas
yang berbeda-beda tergantung pada pemrogramnnya.
Karena dirancang untuk tugas spesifik, embedded system sedemikan rupa dirancang
secara optimal dan diprosuksi massal sehingga harganya menjadi murah. Embedded
processors yang digunakan dapat dibagi dua kategri: ordinary microprocessors (P) and
microcontrollers (C). Microcontroller pada dasarnya suatu microprocessor yang telah
dilengkapi peralatan I/O, memory dan lain-lain yang dikemas dalam satu chip.

2.1 Karakteristik Embedded computing:

Tugas spesifik dan sistim waktu nyata (Real-time systems)
Umumnya terintegrasi secara fisik kedalam perangkat yang dikontrol
Software yang sering disebut sebagai firmware disimpan dalam ROM (readonly memory) yang terdapat pada chip.
Antarmuka dengan dunia-nyata (Real-World Interfaces) seperti
Sensor/Actuators
Algorithms untuk intelligence dan control

3. Jenis Processor dan Peruntuka aplikasinya

3.1 Programmable Logic Controllers (PLC)
karakteristik
Pengunaan intensif dalam otomasi industri
Menggunakan Logika Relay:
If A and B then output X``
If X and not Y then signal 23
Inputs/Outputs adalah relay (fisik)
Terisolasi secara baik dari getaran
Struktur PLC
PLC terdidri dari:
Suatu CPU
Memory areas,
Rangkaian yang seusai untuk data input/output data.
Suatu PLC dapat dipandang sebagai kotak yang berisi ratutusa atau ribuan relay,
pencacah (counter), pewaktu (timer) dan lokasi penyimpan data.
Counters, timers, dll tidak mesti semua berada secara fisik (hardware) tapi dapat berupa
simulasi software pada bit yang berda pada register.
Komponen PLC

INPUT RELAYS (secara fisik) untuk menerima sinyal dari switches, sensors
dll
6

 INTERNAL UTILITY RELAYS merupakan simulasi relay ditujukan untuk

melakukan suatu tugas tertentu
COUNTERS : pencacah pulsa, bisa jadi berupa hardware pencacah kecepatan
tinggi
TIMERS (beberapa jenis pewaktu)
OUTPUT RELAYS (secara fisik), terhubung ke keluar (outside)
DATA STORAGE-register penyimpan data, biasanya bersifat temporer dan
juga ada yang permanen.
Contoh PLC
Manufacturers: Omron, Allan Bradley, GEC

Kapan digunakan PLC ?

Aplikasi PLC cocok bagi:
Proses dengan kejadian yang berurutan dan berulang
Memerlukan keandalan yang tinggi dalam eksekusi
Ditempatkan dalam lingkungan yang bising/bergetar
Tidak memerlukan fleksibilitas (tidak sering dimodifikasi)
Tidak memerlukan algritma (pemrograman) yang kompleks/rumit

Dasar Pemrograman PLC Ladder

Struktur pemrograman PLC disebut logika ladder (ladder logic) dan mirip dengan
rangkaian logika pada pelajaran elektronika.
Tabel berikut memperlihatkan perbandingan analogi antra diagram logika dan ladder.

3.2 Microprocessors & Microcntroller

karakteristik
Digunakan secara luas pada produk konsumer
Biaya rendah, fleksibilitas tinggi
Biasanya menggunakan bahasa pemrograman tingkat rendah (mis: assembler, C
dll)

External
Interupt

Counter
Input

Interupt
Control

RAM

Timer
1
Timer
0

CPU

Oscilator

Bus
Control

4 I/O Port

Serial
Port

P0 P 1 P 2
P3
Gambar Blok diagram suatu microcontroller
Address/Data

Kapan digunakan P & C?

Berbagai penggunaan dalam produk konsumer seperti: peralatan
telekomunikasi (mobile phone, PDA), dan umumnya produk konsumer
elektronik higend.
Biaya rendah, andal
9

3.3 General Purpose Processors (Prosessor Kegunaan Umum)

karakteristik
Prosessor tunggal kecepatan tinggi
General arithmetic (floating point)
Cache data pipeline dll.
Contoh Prosesor: 80486, Pentium dan turunannya
M68030, Power PC, dan turunannya
RISC processors
Contoh Produk PC104
PC104 adalah merupakan contoh produk untuk penggunaan industri yaitu prosessor yang
digunakan oleh PC akan tetapi didesain sedemikian rupa hanya menjadi berupa card yang
beih kecil dari card ISA-bus dan dapat dicangkokkan pada suatu sistim.
PC104 terdiri dari:
Prosessor seri 486/586 r
Standard form factor
Standard pin connectors
Large I/O is typical
On-board batterybacked ram etc.
Many peripheral boards

Keuntungan PC-104
Hardware sama seperti PC biasa, sehingga: Kode yang dijalankan pada PC
desk-top akan bisa jalan pada sistim yang dengan PC-104
Karena menggunakan chip sets yang umum sehingga harga relatif murah dan
keuntungan dari teknologi paling akhir bisa diterapkan
Dapat dibuat dalam bentuk kemasan yang sesuai dan andal.
10

Kapan digunakan PC104

Memerlukan kalkulasi yang kompleks dan besar ato sistim yang canggih
(sophisticate)
Memerlukan interface besar/banya terhadap sensor dan/atau antar muka
Memungkinkan penggunaan antarmuka user jenis konvensional
Robustness bukanlah tujuan utama dari sistim
Pengembangan cepat aplikasi-aplikasi baru

3.4 Digital Signal Processor (DSP)

karakteristik
Komputasi repititive sangat cepat
Pengolah sinyal: Speech, image atau radar
Menggunakan vector processing dan instruction pipeline
Biasanya digunakan sebagai coprocessors
Kapan digunakan DSP
Digunakan ketika pelaksanaan suatu komputasi yang berulang dan besar (large
repetitive computations) secara real time.
Secara normal suatu DSP atau kumpulan DSP adalah co-processsor dari PC atau
micro-controller
Aplikasi utamanya adalah pengolah sinyal: speech, vision, radar.

11