PARTMEN

SIKA ITB

BENDA TEGAR

FI-1101 2004 Dr. Linus Pasasa MS

Bab 6-1

PARTMEN
SIKA ITB

Bahan Cakupan

Gerak Rotasi

Vektor Momentum Sudut

Sistem Partikel

Momen Inersia

Dalil Sumbu Sejajar

Dinamika Benda Tegar

Menggelinding

Hukum Kekekalan Momentum Sudut Benda Tegar

Statika Benda Tegar

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-2

PARTMEN
SIKA ITB

Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

Tinjau dahulu besaran-besaran vektor gerak rotasi.

Dalam proses rotasi, pergeseran sudut :

2 1
Satuan SI untuk pergeseran
sudut adalah radian (rad)

360
1 rad
57,3
2
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-3

PARTMEN
SIKA ITB

Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

kecepatan sudut rata-rata:

2 1

t 2 t1
t

kecepatan sudut sesaat:

d
lim lim

t 0
t 0 t
dt

Satuan SI untuk kecepatan sudut adalah

radian per detik (rad/s)

Arah kecepatan sudut sama dengan arah pergeseran sudut.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-4

PARTMEN
SIKA ITB

Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

Arah kecepatan sudut:

Aturan tangan kanan

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-5

PARTMEN
SIKA ITB

Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

Percepatan sudut rata-rata:

2 1

t 2 t1
t

Percepatan sudut sesaat:

d
lim

t 0 t
dt

Satuan SI untuk percepatan sudut adalah

radian per detik (rad/s2)
Arah percepatan sudut sama dengan arah kecepatan sudut.
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-6

PARTMEN
SIKA ITB

Persamaan Kinematika Rotasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-7

PARTMEN
SIKA ITB

Perumusan Gerak Rotasi

Kecepatan tangensial:

kecepatan
linear

kecepatan
tangensial

dalam rad/s

Percepatan tangensial:
a

percepatan
linear

percepatan
tangensial

dalam rad/s2

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-8

PARTMEN
SIKA ITB

Perumusan Gerak Rotasi

Percepatan sentripetal (dengan arah radial

ke dalam):
2

v
2
ar
r
r

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-9

PARTMEN
SIKA ITB

Torsi Momen gaya

Torsi didefenisikan
sebagai hasil kali
besarnya gaya
dengan panjangnya
lengan

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-10

PARTMEN
SIKA ITB

Torsi Momen gaya

Torsi berarah positif apabila gaya menghasilkan

rotasi yang berlawanan dengan arah jarum jam.
Satuan SI dari Torsi: Newton.meter (N.m)

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-11

PARTMEN
SIKA ITB

Vektor Momentum Sudut

Momentum sudut L dari sebuah benda yang

berotasi tehadap sumbu tetap didefenisikan

sbb:

L r p m(r v)

l mvr sin
rp rmv
r p r mv
Satuan SI adalah Kg.m2/s.
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-12

Vektor Momentum Sudut

PARTMEN
SIKA ITB

Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL
d

r p
dt
dt

d
dr
dp

r p p r
dt
dt
dt
v mv
0

Jadi

dL
dp
r
dt
dt

ingat

FEXT

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

dp
dt
Bab 6-13

PARTMEN
SIKA ITB

Vektor Momentum Sudut

Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL
dL
dp
r FEXT
r
dt
dt
dt
Akhirnya kita peroleh:
EXT

Analog dengan

FEXT

dp

dt

dL

dt

!!

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-14

Hukum Kekekalan Momentum

Sudut

PARTMEN
SIKA ITB

EXT

dL dimana
dt

Lr p

Jika torsi resultan = nol, maka

dan
EXT r FEXT

EXT

dL

0
dt

Hukum kekekalan momentum sudut

I11 I 22
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-15

PARTMEN
SIKA ITB

Hukum Kekekalan Momentum

Linear
o Jika F = 0, maka p konstan.

Rotasi
o Jika = 0, maka L konstan.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-16

PARTMEN
SIKA ITB

p = mv

Momentum Sudut:
Defenisi & Penurunan

Untuk gerak linear sistem partikel berlaku

Momentum kekal jika
Bagaimana dengan Gerak Rotasi?

FEXT

dp

dt

FEXT 0

Untuk Rotasi, Analog gaya F adalah Torsi

Analog momentum p adalah

r F
L r p

momentum sudut
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-17

PARTMEN
SIKA ITB

Sistem Partikel

Untuk sistem partikel benda tegar, setiap partikel

memiliki kecepatan sudut yang sama, maka
momentum sudut total:
n r
r
r r r r
L l1 l2 l3
ln li
i 1
r
r
n
dL n dli
r
r

net ,i net
dt i 1 dt i 1

Perubahan momentum sudut sistem hanya disebabkan oleh

torsi gaya luar saja.
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-18

Sistem Partikel

PARTMEN
SIKA ITB

Perhatikan sistem partikel benda tegar yg berotasi pd bidang x-y, sumbu rotasi z. Total momentum sudut adalah jumlah masing2 momentum sudut partikel:

L ri pi mi ri v i mi ri v i k
i

(krn ri dan vi tegak lurus)

v1

Arah L sejajar sumbu z

m2

Gunakan vi = ri , diperoleh

r2

L mi ri k
2

v2

L I

m3

j
i r1 m1
r3

v3

Analog dng p = mv !!
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-19

PARTMEN
SIKA ITB

Vektor Momentum Sudut

DEFINISI
Momentum sudut dari sebuah benda yang
berotasi terhadap sumbu tetap adalah hasil
kali dari momen inersia benda dengan
kecepatan sudut terhadap sumbu rotasi
tersebut.

L I

Demikan juga dengan torsi (Hk II Newton

untuk gerak rotasi):

dL d ( I )
d

I
I
dt
dt
dt
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-20

PARTMEN
SIKA ITB

Vektor Momentum Sudut

L I

Jika tidak ada torsi luar, L kekal. Artinya bahwa

hasil perkalian antara I dan kekal

I mi ri

L I
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

L I
Bab 6-21

Momen Inersia

PARTMEN
SIKA ITB

Momen Inersia bagi suatu sistem partikel benda tegar

didefenisikan sebagai

I mi ri m1r1 m2 r2 ...
2

I = momen inersia benda tegar,

menyatakan ukuran inersial sistem untuk berotasi
terhadap sumbu putarnya

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-22

Momen Inersia

PARTMEN
SIKA ITB

Untuk benda yang mempunyai distribusi massa kontinu,

momen inersianya diberikan dalam bentuk integral

I mi ri I r dm
2

I r dm r dV
2

Dimana Elemen Volume

dm
x

dV rdr d dl
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-23

PARTMEN
SIKA ITB

Momen Inersia

dV rdr d dl
dimana rdr : perubahan radius,
d : perubahan sudut,
dl : perubahan ketebalan.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-24

Momen Inersia

PARTMEN
SIKA ITB

Untuk lempengan benda dibawah ini, momen

inersia dalam bentuk integral

I r rdr d dl
2

Asumsi rapat massa konstan

Kita dapat membaginya dalam

3 integral sbb:

I r rdr
R

d 0 dl
L

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-25

PARTMEN
SIKA ITB

Momen Inersia

r
I
4
4

Hasilnya adalah

2
0

L
0

Massa dari lempengan

tersebut

R
I
2 L
4

M R L
2

Momen Inersia benda

1
2
I MR
2

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-26

PARTMEN
SIKA ITB

Dalil Sumbu Sejajar

Untuk benda tegar bermassa M yang berotasi terhadap

sumbu putar sembarang yang berjarak h dari sumbu sejajar
yang melalui titik pusat massanya (ICM diketahui), momen
inersia benda dapat ditentukan dengan menggunakan:

Dalil Sumbu Sejajar

I I cm Mh

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-27

PARTMEN
SIKA ITB

Momen Inersia:

1
I ml 2
12

1 2
I ml
3

I mR

1
I mR 2
2

1
I m( a 2 b 2 )
12

2
I mR 2
5

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-28

Dinamika Benda Tegar

PARTMEN
SIKA ITB

Mengikuti analog dari gerak translasi, maka kerja

oleh momen gaya didefenisikan sbb:
2

W d Id I I

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

2
2

2
1

Bab 6-29

PARTMEN
SIKA ITB

Energi Kinetik Rotasi

Suatu benda yang bergerak rotasi, maka energi

kinetik akibat rotasi adalah

1
1
2
K mi ri
2
2
1 2
K I
2

m r
2

i i

Dimana I adalah momen inersia,

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

I mi ri

Bab 6-30

Energi Kinetik Rotasi

PARTMEN
SIKA ITB

Linear

Rotasi

1
2
K Mv
2
Massa
Kecepatan
Linear

1 2
K I
2
Momen
Inersia
Kecepatan
Sudut

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-31

Prinsip Kerja-Energi

PARTMEN
SIKA ITB

Sehingga, teorema Kerja-Energi untuk gerak rotasi

menjadi:
2

W d Id I I
2
2

2
1

1 2
I
2

K
W K rotasi
rotasi
dimana

Bila 0 ,maka W 0
sehingga
K rot 0 Hukum Kekekalan En. Kinetik Rotasi
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-32

PARTMEN
SIKA ITB

Menggelinding

Menggelinding adalah peristiwa translasi dan

sekaligus rotasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-33

PARTMEN
SIKA ITB

Gerak Menggelinding: rotasi dan

translasi

s R

Ban bergerak dengan laju ds/dt

vcom

R
dt

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-34

PARTMEN
SIKA ITB

Gerak Menggelinding: rotasi dan

translasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-35

PARTMEN
SIKA ITB

Gerak Menggelinding: rotasi dan

translasi

The kinetic energy of rolling

K 12 I P 2

I P I com MR 2

K I com MR
1
2

1
2

2
K 12 I com 2 12 Mvcom
K r Kt

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-36

PARTMEN
SIKA ITB

Gerak Menggelinding Di Bidang Miring

Gunakan:

r
N

R Fg sin I P

Fg sin

r
fs

r
Fg

acom R
Maka:

MR 2 g sin I P acom

torsi = I

Fg cos

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

I P I com MR 2
acom

g sin

1 I com / MR 2
Bab 6-37

PARTMEN
SIKA ITB

Menggelinding

Total energi kinetik benda yang menggelinding

sama dengan jumlah energi kinetik translasi
dan energi kinetik rotasi.

K mv I 0
2

2
0

V0

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-38

PARTMEN
SIKA ITB

Hukum Kekekalan Energi Mekanik

Total Dengan Gerak Rotasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-39

PARTMEN
SIKA ITB

Kesetimbangan Benda Tegar

Suatu benda tegar dikatakan setimbang

apabila memiliki percepatan translasi sama
dengan nol dan percepatan sudut sama
dengan nol.
Dalam keadaan setimbang, seluruh resultan
gaya yang bekerja harus sama dengan nol,
dan resultan torsi yang bekerja juga harus
sama dengan nol:
Fx = 0 dan Fy = 0
= 0
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-40

PARTMEN
SIKA ITB

Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi
Linear
x (m)

Rotasi
(rad)

v (m/s)

(rad/s)

a (m/s2)

(rad/s2)

m (kg)
F (N)

I (kgm2)
(Nm)

p (Ns)

L (Nms)

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

Bab 6-41

Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi

PARTMEN
SIKA ITB

linear
perpindahan
kecepatan
percepatan
massa
gaya

v dx / dt
a dv / dt

Hk. Newtons

F ma

energi kinetik

K (1 / 2)mv 2

Kerja

W Fdx
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I

angular

d / dt
d / dt
I mi ri 2

r F

K (1 / 2) I 2
W d
Bab 6-42