TUGAS PEMODELAN SISTEM DINAMIK

Oleh :
Rahmat Hidayat
2412105009
Akbar Prastiko
2412106003
Yohanes Tri Prianto
2412106004
Gembong Hari Prahara Ramadhan 2412106007
Arief Yulianto
2412106009

JURUSAN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
2013

10

I. Pemodelan Sistem Orde 1

Gambar 1. Sistem Rangkaian Elektrik Orde 1

Dari sistem Elektrik orde 1 diatas dapat dianalogikan dengan sistem mekanik orde 1 seperti
pada gambar 2 dibawah ini :

Gambar 2. Analogi Rangkaian Mekanik Orde 1

b1

dx 1
dt

b2

dx 2
dt = k (x1-x2)

+ k (x1-x2) = F

Untuk mencari Transfer function dari sistem elektrik orde 1, pada gambar 1 dapat
diselesaikan dengan menggunakan rumus impedansi sehingga di dapat
Diketahui :

Z1=R1

E o(s )
E i(s )

Z2=C1 // R2

11

R2
1
. R2
Cs
Cs
=
1
1+ R 2 C 2
+ R2
Cs
Cs

Z 2=

R2
1+ R2 .C . s

E o(s )
Z2
=
E i(s ) Z 1+Z 2
R2
E o(s )
1+ R2 .C . s
=
E i(s )
R2
R1 +
1+ R 2 . C . s
E o(s )
E i(s )

R2
R1 + R1 R2 C . s+ R 2

Maka Transfer Function Orde 1 adalah

E o(s )
E i(s )

R2
R1 R2 C . s+(R2 + R1)

Simulasi dengan Powerlib Matlab

Gambar 3. Simulasi Rangkaian Elektrik Orde 1 Pada PowerLib Matlab

Untuk mendapatkan sinyal respon Sistem Orde 1 dengan menggunakan powerlib matlab
maka diberikan nilai nilai RC sebagai berikut :
R1 = 1

12

R2 = 1
C1 = 5 uF

Gambar 4. Respon Sistem Elektrik (orde 1) dengan Powerlib Matlab

Di bawah ini Program MATLAB untuk respon system orde 1 dengan input step dan input
impulse, transfer function yang digunakan untuk mengisi numerator dan denumerator dari
transfer function sistem elektrik orde 1:
Tabel 1. Program Matlab Untuk Sistem Orde 1
Respon Input Step

Respon Input Impulse

close all
clc
clear

close all
clc
clear

num = [0 1];
den = [5 2];

num = [0 1];
den = [5 2];

%respon step;
sys= tf(num,den);
[y,t]=step(sys,50);
plot(t,y)
grid on
xlabel('waktu(detik)');ylabel('A
mplitudo');title('Respon sistem
Orde 1 - respon step');

%respon impulse;
sys= tf(num,den);
[y,t]=impulse(sys,10);
plot(t,y)
grid on
xlabel('waktu(detik)');ylabel('A
mplitudo');title('Respon sistem
Orde 1 - respon impulse');

13

Gambar 5 . Respon Sistem Orde 1 Input Step (Program Matlab)

Gambar 6 . Respon Sistem Orde 1 Input Impulse (Program Matlab)

II. Pemodelan Sistem Orde 2

14

Gambar 7. Sistem Rangkaian Elektrik Orde 2

Loop 1 :
L1

di 1
+
( i i ) dt=ei ( t )
dt C1 1 2

Karena i = dQ/dt maka :

L1

d 2 Q1 1
+ (Q1 Q 2)=ei ( t )
dt
C1

Loop 2 :
1
1
i 2 dt + R1 i2= ( i 1i 2) dt

C2
C1
Karena i = dQ/dt maka :
d Q2 1
1
Q 2 + R1
= (Q1Q2)
C2
dt
C1

Dengan menggunakan rumus impedansi dapat diperoleh transfer function

Z 1=L s Z 2=

E o(s )
E i(s )

1
1
Z=
Z =R
C 1 . s 3 C2 . s 4

E o(s )
Z 2+ Z 4
=
E i(s ) Z 1 ( Z 2+ Z 3+ Z 4 )+ Z 2 ( Z3 + Z 4 )

15

E o(s )
=
E i(s )

1
.R
C1 s
L.s

( C1 s + C1 s + R )+ C1 s ( C1 s + R )
1

E o(s )
=
E i(s )

R
C1 s
L.s

C 2 +C1 +C 1 C 2 R . S
1+C 2 R . s
1
+
+
C1C2. s
C1 . s
C2 s

R
C1 s

E o(s )
=
E i(s ) C 2 . L+ L .C 1+ C1 C2 . R . L. s 1+C2 R . s
+
C1C2
C 1 C 2 S2

R
C1 s

E o(s )
=
E i(s ) C2 . L s2 + L .C 1 s2 +C 1 C 2 . R . L . s 3+ 1+ C2 R . s
C 1 C 2 s2
R
E o(s )
C1 s
=
E i(s ) s ( R . L . C1 C2 . s2 +C 1 . Ls+C 2 . Ls+C 2 R+ 1 )
C1 C 2 s 2

E o(s )
R .C 1 C 2
=
E i(s ) C 1 ( R . L .C 1 C 2 . s2 + ( C 1+ C2 ) L. s+C 2 R+1 )
Dari Sistem elektrik orde 2, pada gambar 7 dapat dianalogikan dengan sistem mekanik orde 2
sebagai berikut :

16

b1

K2

X2
K1

M1
X1
F

Gambar 8. Analogi Sistem Mekanik Orde 2

Persamaan sistem mekanik dari analogi sistem elektronik

m1

d2 x1
dt +k1(x1-x2) = F

d x2
k2x2+b1( dt ) =k1(x1-x2)
Simulasi dengan Powerlib Matlab

Gambar 9. Simulasi Rangkaian Listrik Orde 2 Pada PowerLib Matlab

17

Untuk mendapatkan sinyal respon Sistem Orde 2 dengan menggunakan powerlib matlab
maka diberikan nilai nilai RLC sebagai berikut :
L = 10 mH
C1 = 5 uF
C2 = 2 uF
R = 100

Gambar 10. Respon Sistem Orde 2 dengan Powerlib Matlab

Di bawah ini Program MATLAB untuk respon system orde 2 dengan input step dan input
impulse :
Tabel 2. Listing Program Matlab pada Sistem Orde 2
Respon Input Step
Respon Input Impulse
close all
clc
clear

close all
clc
clear

num = [0 0 1000];
den = [50000 350 1005];

num = [0 0 1000];
den = [50000 350 1005];

%respon step;
sys= tf(num,den);
[y,t]=step(sys,2000);
plot(t,y)
grid on
xlabel('waktu(detik)');ylabel('A
mplitudo');title('Respon sistem
Orde 2 - respon step');

%respon impulse;
sys= tf(num,den);
[y,t]=impulse(sys,2000);
plot(t,y)
grid on
xlabel('waktu(detik)');ylabel('A
mplitudo');title('Respon sistem
Orde 2 - respon impulse');

18

Gambar 11. Respon Sistem Orde 2 dengan Input Step (Program Matlab)

Gambar 12 . Respon Sistem Orde 2 dengan Input Impulse (Program Matlab)

19

Sistem liquid-level ditunjukkan dalam gambar dibawah ini. Dalam keadaan steady
state aliran yang masuk dan keluar dari Q dan ketinggian dari tangki masing masing
H1, H2, H3 dan H4. Pada saat t = 0 alran yang masuk dirubah dari Q menjadi Q + q i.
Maka tentuka transfer function dari Q0(s) / Qi(s).

Gambar 13. Sistem Fluida 4 Tangki

1. Sistem Pemodelan Tangki

dh1
=
qi q1
dt

C1
R1 =

C2
R2 =

Tangki 1

h1
q1

dh2
=
q2
dt
h3h 2
q2

dh3
=
q1 q2 q3
dt

C3
R3 =

Tangki 2

Tangki 3

C4
R4 =

h3h 4
q3
Tangki 4
dh 4
=
q3 q0
dt
h4
q0

20

2. Transformasi Laplace dari pemodelan tangki diatas

Tangki 1

Tangki 3
C3s H3(s) = Q1(s) Q2(s) Q3(s)
R3 Q3(s) = H3(s) H4(s)
Tangki 4
C4 s H4(s) = Q3(s) Q0(s)
R4 Q0(s) = H4(s)

C1s H1(s) = Qi(s) Q1(s)

R1 Q1(s) = H1(s)
Tangki 2
C2s H2(s) = Q2(s)
R2 Q2(s) = H3(s) H2(s)

3. Subtitusi
Persamaan tangki yang sudah di laplace sehingga mendapat transfer
function
Qo(s)
Qi(s)
C1s H1(s)
C1s (R1 Q1(s))
C1R1 s Q1(s)
(C1R1 s + 1) Q1(s)

Q1(s)

= Qi(s) Q1(s)
= Qi(s) Q1(s)
= Qi(s) Q1(s)
= Qi(s)

Qi (s )
(C 1 R1 s+1)

.........................1)

R2 Q2(s) = H3(s) H2(s)

H2(s) = H3(s) R2 Q2(s)
C2s H2(s)
C2s (H3(s) R2Q2(s))
C2s H3(s) C2R2 S Q2(s)
(C2R2 S + 1) Q2(s)

Q2(s)
R3 Q3(s) = H3(s) H4(s)
R3 Q3(s) = H3(s) R4Qo(s)
R3 Q3(s) + R4Qo(s) = H3(s)
C3s H3(s)
= Q1(s) Q2(s) Q3(s)
C3s (R3Q3(s) + R4Qo(s)) = Q1(s) Q2(s) Q3(s)
C3R3sQ3(s)+C3R4sQo(s)= Q1(s) Q2(s) Q3(s)
(C3R3s +1)Q3(s) + C3R4sQo(s) = Q1(s) Q2(s)
.........................3)

= Q2(s)
= Q2(s)
= Q2(s)
= C2sH3(s)

C 2 sH 3(s)
= (C 2 R 2 s+1) .........................2)

R4 Q0(s) = H4(s)

C4 s H4(s)
= Q3(s) Q0(s)
C4 s (R4 Q0(s))
= Q3(s) Q0(s)
(C4R4 s +1) Qo(s)

= Q3(s) .......................4)

Karena persamaan 2) masih mengandung H3(s) maka harus di eliminasi atau dihilangkan
dengan cara mensubtitusi persamaan 3) dan 4)
R3 Q3(s) + R4Qo(s) = H3(s)
R3 [(C4R4 s +1) Qo(s)] + R4 Qo(s) = H3(s)
[C4R3R4 s + R3 + R4 ] Qo(s)

= H3(s) .........................5)

21

Q2(s)

C 2 sH 3( s)
= (C 2 R 2 s+1) .........................2)

Q2(s)

Q2(s)

[ C 2C 4 R 3 R 4 s +C 2 R 3 s +C 2 R 4 s]Q o(s)
=
.........................6)
(C 2 R 2 s+1)

C 2 s [C 4 R 3 R 4 s+ R 3+ R 4 ]Q o(s)
(C 2 R 2 s +1)
2

Kemudian setelah mendapatkan hasil subtitusi Q1(s) persamaan 1), Q2(s) Persamaan 6) dan
Q3(s) Persamaan 4) maka dimasukkan kembali kedalam persamaan ke 3) untuk mendapatkan
nilai Qo(s) / Qi(s)
(C3R3s +1)Q3(s) + C3R4sQo(s) = Q1(s) Q2(s).........................3)
(C3R3s

+1)[(C4R4

+1)

Qo(s)]

C3R4

Qo(s)

Qi (s )
(C 1 R1 s+1)

[ C 2C 4 R 3 R 4 s +C 2 R 3 s +C 2 R 4 s]Q o( s)
(C 2 R 2 s+1)

22

[ C 2C 4 R 3 R 4 s2 +C 2 R 3 s +C 2 R 4 s]Q o( s)
[(C3R3s +1)(C4R4 s +1) + C3R4 s +
(C 2 R 2 s+1)

] Qo(s)

[C 2C 4 R 3 R 4 s2 +C 2 R 3 s +C 2 R 4 s]
[C3C4R3R4 s + C3R3 s + C4R4 s +1 + C3R4 s +
] Qo(s)
(C 2 R 2 s+ 1)
2

Qi (s )
(C 1 R1 s+1)

Qi (s )
(C 1 R1 s+1)

[C 2C 3C 4 R 2 R3 R 4 s +C 3 C 4 R 3 R 4 s + C 2C 3 R 2 R 3 s +C 3 R 3 s+C 2 C 4 R 2 R 4 s + C 4 R 4 s +C 2 R 2 s+1+C 2 C 3 R 2 R 4 s +C 3 R 4 s+C 2C 4 R 3 R 4 s +

(C 2 R 2 s +1)
=

Qi (s )
(C 1 R1 s+1)

Qo(s)
=
Qi(s)

23

(C 2 R 2 s+1)
( C 1 R 1 s+ 1 ) [C 2C 3 C 4 R 2 R 3 R 4 s +C 3C 4 R 3 R 4 s +C 2C 3 R 2 R 3 s +C 3 R 3 s +C 2 C 4 R 2 R 4 s2 +C 4 R 4 s+ C 2 R 2 s +C 2 C 3 R 2 R 4 s 2+ C 3 R 4 s+C 2 C 4 R
3

24

Analogi Sistem Elektrik dari Sistem Fluida 4 tangki.

Sistem Fluida 4 tangki diatas juga dapat dianalogikan dengan sistem elektrik pada gambar 14
dibawah ini dengan mengacu pada persamaan fluida sebelumnya.
Loop 1 :
ei ( t )=R 1 i 1 ( t ) +

1
i (t)
C1 1

Karena i = dQ/dt maka :

ei ( t )=R 1

d Q1 1
+ Q
dt C 1

Loop 2 :
R2 i 2 ( t ) +

1
( i i ) dt=0
C2 2 3

Karena i = dQ/dt maka :

R2

d Q2 1
+ ( Q Q3 )=0
dt C2 2

Loop 3 :
R3 i 3 ( t ) +

1
1
1
i3 i 4 ) dt+ ( i 3i 2 ) dt= ( i 1) dt
(

C3
C2
C1

Karena i = dQ/dt maka :

R3

d Q3 1
1
1
+ ( Q3Q4 ) + ( Q 3Q 2) = Q1
dt C3
C2
C1

Loop 4 :
R4 i 4 ( t ) +

1
1
i 4 ) dt= ( i 3i 4 ) dt
(

C4
C3

Karena i = dQ/dt maka :

R4

d Q4 1
1
+ Q4 = ( Q3 Q4 )
dt C 4
C3

25

Gambar 14. Analogi Sistem Elektrik

SIMULASI POWERLIB di MATLAB

Dari sistem elektik diatas maka dapat disimulasi dengan menggunakan powerlib di Matlab :

Gambar15. Simulasi Sistem Elektrik dengan Powerlib Matlab

Maka hasil respon yang di dapat dari simulasi powerlib Matlab adalah sebagai berikut :
26

Gambar 16. Haril Respon Sistem Elektrik dengan Powerlib Matlab

Nilai Resistor dan Kapasitor yang dipakai dari simulasi tersebut adalah
R1=R2=R3=R4 = 1
C1=C2=C3=C4 = 1uF
Pada simulasi powerlib di Matlab hanya memperlihatkan respon step, sebagai perbandingan
maka hasil transfer function dari sistem fluida 4 tangki dapat disimulasi dengan program di Matlab
dengan listing program seperti berikut :
Tabel 3. Listing Program Matlab
Respon Step

Respon Impulse

clear all
clear
clc

clear all
clear
clc

num=[0 0 0 0.8 1];

den=[0.52 4.7 11.74 6.4 1];

num=[0 0 0 0.8 1];

den=[0.52 4.7 11.74 6.4 1];

sys=tf(num,den);
[y,t]=step(sys,50);
psd = figure
plot(t,y)
xlabel('waktu(detik)');
ylabel('Amplitudo');
title('Respon Sistem Orde 4 - Input
step');

sys=tf(num,den);
[y,t]=impulse(sys,50);
psd = figure
plot(t,y)
xlabel('waktu(detik)');
ylabel('Amplitudo');
title('Respon Sistem Orde 4 - Input
impulse');

saveas(psd,'respon_orde4.jpg')

saveas(psd,'respon_orde4.jpg')

27

Nilai Kapasitansi dan valve tangki dari sistem fluida yang diberikan sehingga di program matlab
dapat langsung ditulis nilainya :
R1= 2 s/m2
R2 = 4 s/m2
R3 = 3 s/m2
R4 = 6 s/m2

C1 = 0.1 m2
C2 = 0.2 m2
C3 = 0.3 m2
C4 = 0.6 m2

Jika nilai nilai R dan C dimasukkan kedalam persamaan transfer function yang telah di dapat
sebelumnya maka :

Qo (s)
0.8 s+1
=
4
Qi( s ) 0.52 s +4.7 s3 +11.74 s 2 +6.4 s+1

Gambar 17. Respon Sistem Fluida (orde 4) dengan input step

Gambar 18. Respon Sistem Fluida (orde 4) dengan Input Impulse

28

Sistem Suspensi Mobil

Gambar 19. Persamaan Pemodelan dari Sistem Mekanik

Tinjau Massa 1 :
m1

d2 x1
dt

+ k1 (x1 F(t)) + b1(

d2 x1
dt

m1

d x1
dt

d x2
dt ) + k2(x1 x2) = 0

+ k1x1+ b1

d x1
dt

+ k2x1 = k1 F(t) + b1

d x2
dt + k2 x2

Tinjau Massa 2 :
m2

d2 x2
dt

d x2
+ b1( dt

d x1
d x2
dt ) + k2(x2 x1) + b2 dt

m2

d x2
dt

+ b1

d x2
d x2
+
k
x
+
b
2
2
2
dt
dt

= b1

= 0
d x1
dt

+ k2 x1

Dari kedua persamaan massa diatas kemudian dirubah dalam domain s dengan transformasi
laplace dengan kondisi t=0
[m1s2 + b1s + (k1 + k2)] X1(s) = k1 F(s) + (b1s + k2) X2(s)........................1)
[m2s2 + b1s + b2s + k2] X2(s) = (b1s + k2) X1(s)........................................2)
Subtitusi persamaan 1) dan 2) untuk mendapatkan transfer function dari X2(s) / F(s)
29

[m1s2 + b1s + (k1 + k2)] X1(s) = k1 F(s) + (b1s + k2) X2(s)

b 1 s+ k 2
k 1 F (s )

X1(s) =
+ X 2(s)
[m1 s 2+ b1 s+(k 1+ k 2)]
[m 1 s 2+b 1 s +( k 1+ k 2)]

.............................3)

Subtitusi persamaan ke 3) kedalam persamaan 2)

b 1 s +k 2
k 1 F ( s)
+ X 2( s)
[m2s2 + b1s + b2s + k2] X2(s) = (b1s + k2) [ m 1 s 2+b 1 s + ( k 1+k 2 ) ]
( [ m 1 s 2+ b 1 s+ ( k 1+ k 2 ) ])

[(m 2s + b1s + b2s + k2) -

( b 1 s+ k 2 )2

[ m1 s 2+b 1 s + ( k 1+k 2 ) ] X2(s) =

(b 1 s+ k 2) k 1 F ( s )
[ m1 s 2+b 1 s + ( k 1+k 2 ) ]

[(m2s2 + b1s + b2s + k2)(m1s2 + b1s + (k1 + k2) (b1s + k2)2] X2(s) = (b1s + k2)k1 F(s)
Maka didapat transfer function dari sistem mekanik :
2

X 2(s)
F(s)

(m 2 s +b 1 s +b 2 s+ k 2)

=
( b 1 s+ k 2) k 1

Sistem mekanik diatas juga dapat dianalogikan dengan sistem elektrik pada gambar dibawah
ini dengan mengacu pada persamaan mekanik sebelumnya.
Loop 1 :
L1

di 1
1
+
( i ) dt + C ( i1i2) dt + R1 (i 1i2)=ei ( t )
dt C1 1
2

Karena i = dQ/dt maka :

d 2 Q1 1
d Q1 d Q2
1
L1
+ ( Q 1 ) + ( Q 1 Q 2 )+ R1 (

)=ei (t )
dt
C1
C2
dt
dt

30

Loop 2 :
1
1
i 2 dt + R1 i2= ( i 1i 2) dt + R1 (i 1i 2)

C2
C2
Karena i = dQ/dt maka :
d Q2 1
d Q1 d Q2
1
Q 2 + R1
= ( Q1Q2 ) + R1 (

)
C2
dt
C2
dt
dt

Gambar 20. Sistem Analogi Sistem Elektrik dari Sistem Mekanik diatas

Gambar 21. Simulasi yang Dijalankan dengan Powerlib Matlab

Dari simulasi diatas maka didapat repon dengan input step

31

Gambar 22. Respon sistem elektrik dengan Powerlib Matlab

32

LAMPIRAN

ANALOGI SISTEM
Sistem Elektrik dan Sistem Mekanik
Sistem Mekanik
Gaya (F)
Massa (M)
Peredam (b)
Konstanta Pegas (k)
Simpangan (x)
Kecepatan (dx/dt)

Sistem Elektrik
Tegangan (e)
Induktansi (L)
Hambatan (R)
Kapasitansi (C)
Muatan (q)
Arus (i)

Sistem Elektrik dan Sistem Fluida

Ssistem Elektrik
Tegangan (e)
Muatan (q)
Hambatan (R)
Kapasitansi (C)
Arus (i)

Sistem Fluida
Laju Aliran (q)
Tinggi Permukaan (h)
Hambatan (R)
Kapasitas (C)
dh/dt

33

DAFTAR PUSTAKA

1.

Ogata K :System Dynamics, Prentice Hall, Inc, 3rded.,1998

2.

Ogata K :Modern Control Engineering,Prentice Hall,Inc 3rded.,

1997

3.

Nise S, Norman :Control System Engineering:, John Wiley

&Sons,Inc 6thed.,1996

34