Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknologi Industri - ITS

Kode Mata

kuliah
..
TUGAS AKHIR 4 SKS

Nama Mahasiswa
Nomer Pokok
Bidang Studi
Tugas Diberikan
Dosen Pembimbing

:
:
:
:
:

Elektronita Karuniawati
22xx 10x xxx
Nama Bidang Studi
Semester xxx
1. Nama dan Gelar Pembimbing

Judul Tugas Akhir

: Judul dalam Bahasa Indonesia

(Judul dalam Bahasa Inggris)

Uraian Tugas Akhir :

Invers kinematik dalam kinematika robot secara komputasional mahal dan
menimbulkan waktu tunda yang berarti pada pengendalian robot secara real time,
sehingga akan menghambat proses pergerakan manipulator robot.
Berdasarkan kenyataan bahwa manusia tidak dapat menghitung secara pasti nilai invers
kinematik, tetapi mampu memposisikan secara presisi secara heuristic, maka telah
dikembangkan metode penyelesaian invers kinematik dengan pemetaan Fuzzy Logic
untuk robot non-redundant dan redundant Untuk robot redundant ada banyak
kemungkinan penyelesaian invers kinematiknya, sehingga perlu untuk memilih
penyelesaian yang tepat. Dengan memperhatikan keunggulan Fuzzy Logic, Neural
Network, Genetic Algorithm dan Screw Theory, maka dikembangkan metode
penyelesaian invers kinematik dengan menggunakan Genetic-Based Neuro-Fuzzy.
Dosen Pembimbing,

Nama dan Gelar Pembimbing

Nip : Nip Pembimbing
Mengetahui,
Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS
Ketua,

Menyetujui,
Bidang Studi .
Koordinator,

Nama dan Gelar Ketua Jurusan

Nip : Nip Ketua Jurusan

Nama dan Gelar Koordinator Bidang Studi

Nip : Nip Koodinator Bidang Studi

USULAN TUGAS AKHIR

A. Judul Tugas Akhir
Analisis Akselerasi Umur Isolasi Motor Induksi Karena Pengaruh Kelembaban
dan Kontaminasi Berdasarkan Pengukuran PI (Polarization Index)
B. Ruang Lingkup
1. Motor Induksi 3 fasa jenis rotor sangkar bertegangan rendah.
2. Konstruksi pengujian isolasi belitan stator motor induksi kondisi berbeban, baik
dengan pengaruh kelembaban dan kontaminasi maupun tanpa pengaruh keduanya.
3. Analisa tahanan isolasi belitan stator menggunakan metode PI.
C. Latar Belakang
Pengoperasian mesin-mesin listrik termasuk motor induksi yang dipengaruhi
oleh stres lingkungan dapat menyebabkan penuaan pada sistem isolasi [1]. Pengaruh
lingkungan tersebut dapat berupa getaran, kelembaban, temperatur yang berubah-ubah,
abrasi pada material isolasi yang disebabkan oleh bahan kimia, stres mekanik dan
listrik, kontaminasi akibat minyak, partikel konduktif, dan sebagainya [2].
Selama beberapa dekade terakhir, industri telah menggunakan tes pengukuran
tahanan isolasi (Insulation Resistance disingkat IR) untuk mengetahui kondisi isolasi
dari motor induksi. Pengukuran IR dipilih karena merupakan metode yang paling
mudah dan sederhana. IR merupakan ukuran konduktivitas dari suatu isolasi [3]. Dalam
hal ini, tahanan isolasi juga dapat menunjukkan adanya arus bocor yang terjadi. Dari
hasil pengukuran IR dapat dihitung nilai PI, yaitu rasio IR pada saat 10 menit dengan IR
pada saat 1 menit, untuk menilai tingkat kondisi isolasi menurut standar IEEE 43-2000
[4].
Pengujian dan simulasi kondisi isolasi motor dengan pengaruh kontaminasi dan
kelembaban telah dilakukan [5]. Pada pengujian motor induksi tanpa beban dengan
pengaruh kelembaban dan kontaminasi garam menunjukkan nilai PI yang rendah.
Dalam hal ini, nilai PI dari isolasi motor dengan pengaruh kontaminasi garam lebih
rendah dibandingkan dengan pengaruh kelembaban. Akan tetapi, dalam pengujian
tersebut belum diperoleh data memadai yang diperlukan untuk menganalisa bagaimana
karakteristik (kecenderungan) nilai IR dan PI sejak kondisi motor baik hingga rusak
akibat pengaruh kontaminasi dan kelembaban.

Oleh karena itu, dalam tugas akhir akan dilakukan pengujian isolasi motor
induksi kondisi berbeban dengan dan tanpa pengaruh kontaminasi garam dan
kelembaban menggunakan metode PI. Pada pengujian isolasi motor dengan pengaruh
kontaminasi dan kelembaban, motor dioperasikan dari kondisi baik hingga rusak. Pada
pengujian isolasi motor tanpa pengaruh kontaminasi dan kelembaban, motor
dioperasikan secara normal dalam kurun waktu tertentu. Pengukuran IR dilakukan
secara berkala untuk mendapatkan nilai PI. Selanjutnya, dari sejumlah data PI yang
diperoleh dapat ditentukan dan dianalisa mengenai kecenderungan nilainya selama
pengujian.
D. Perumusan Masalah
Adapun rumusan masalah yang akan dibahas dalam tugas akhir adalah :
1. Bagaimana perbedaan kondisi isolasi motor ketika diberikan pengaruh kontaminasi
dan kelembaban (faktor penuaan), serta tanpa pengaruh keduanya.
2. Bagaimana kecenderungan nilai IR dari isolasi motor induksi selama pengujian
dengan menggunakan metode PI.
E. Tujuan dan Manfaat
Tujuan dari pelaksanaan tugas akhir, antara lain :
1. Untuk mengetahui perbedaan kondisi isolasi motor, akibat pengaruh kontaminasi dan
kelembaban maupun tanpa pengaruh keduanya.
2. Untuk mengetahui kecenderungan nilai IR dan PI ketika motor dioperasikan dari
kondisi baik hingga rusak.
Hasil yang diperoleh dari pelaksanaan tugas akhir diharapkan dapat memberikan
manfaat, antara lain :
1. Dapat dijadikan sebagai acuan dalam pemilihan dan perawatan isolasi motor pada
industri-industri yang lingkungan kerjanya dipengaruhi oleh kontaminasi dan
kelembaban.
2. Dengan adanya acuan tersebut, dampak dari adanya pengaruh lingkungan berupa
penuaan dapat dikurangi melalui upaya perawatan yang tepat.

F. Metodologi
1. Studi Literatur
Kegiatan pengumpulan dan pengkajian terhadap referensi terkait topik tugas
akhir yang diusulkan. Referensi tersebut berasal dari sumber ilmiah terpercaya, seperti
buku materi, jurnal ilmiah, artikel ilmiah, pendapat para ahli, dan hasil penelitian
terkait.
2. Konstruksi Pengujian Isolasi Motor Induksi
Pengujian dilakukan pada motor induksi 3 fasa rotor sangkar bertegangan
rendah dengan tingkat pembebanan tertentu. Pengujian ini terbagi menjadi 3 kondisi
lingkungan yang berbeda.
a. Pengujian dengan Kondisi Lingkungan yang Normal
Pada pengujian ini, motor yang telah dibebani dioperasikan tanpa perlakuan
pengaturan kelembaban ruangan dan kontaminasi garam. Motor akan dioperasikan
selama 24 jam dalam kurun waktu beberapa hari.
b. Pengujian dengan Pengaruh Kelembaban
Motor yang telah dibebani dioperasikan dengan pengaruh kelembaban. Dalam
hal ini, tingkat kelembaban diatur tinggi dan tidak melebihi titik embun (dew point) dari
bahan isolasi motor untuk mempercepat proses penuaan. Motor akan dioperasikan
secara terus-menerus sampai rusak. Pengujian ini dilakukan dalam ruangan tertutup
(chamber) untuk memudahkan dalam menjaga tingkat kelembaban yang diinginkan.
c. Pengujian dengan Pengaruh Kontaminasi
Pada pengujian ini, motor yang telah dibebani dioperasikan dengan pengaruh
kontaminasi berupa udara yang mengandung garam. Motor akan dioperasikan secara
terus-menerus sampai tidak dapat dioperasikan. Pengujian ini dilakukan dalam chamber
untuk memudahkan dalam menjaga tingkat kontaminasi yang diinginkan.
3. Pengukuran IR, Penghitungan PI, dan Analisa PI
Tahap ini merupakan tahap pengambilan dan analisa data pengujian. Pada
masing-masing pengujian dilakukan pengukuran IR dan penghitungan PI secara berkala
selama waktu pengujian. Pengukuran temperatur dan kelembaban terhadap ruangan
chamber juga perlu dilakukan setiap kali pengukuran IR dilakukan. Selanjutnya, dari
sejumlah data PI yang diperoleh dapat ditentukan bagaimana kecenderungan nilainya
selama pengujian untuk keperluan analisis kondisi isolasi motor.

4. Penarikan Kesimpulan dan Saran

Penarikan kesimpulan mengacu pada data pengujian, analisis data, dan referensi
terkait. Kesimpulan menunjukkan hasil kerja secara garis besar sesuai rumusan masalah
yang telah dibuat. Selanjutnya, penarikan saran juga perlu dilakukan sebagai bentuk
koreksi terhadap penelitian yang telah dilakukan dan pengembangan penelitian
selanjutnya terkait topik serupa.
5. Penyusunan Buku Tugas Akhir
Tahap ini merupakan tahap akhir dari serangkaian pelaksanaan tugas akhir.
Penyusunan buku tugas akhir dilakukan sebagai bentuk laporan tertulis dari proses dan
hasil kerja terkait topik yang diusulkan.
G. Jadwal Kegiatan
Berikut ini adalah rencana kerja pelaksanaan tugas akhir.
Bentuk Kegiatan
1. Studi Literatur
2. Konstruksi Pengujian
Isolasi Motor :
a. Lingkungan Normal
b. Pengaruh
Kelembaban
c. Pengaruh
Kontaminasi
3. Pengukuran IR,
Penghitungan PI, dan
Analisa PI
4. Penarikan
Kesimpulan dan
Saran
5. Penyusunan Buku
Tugas Akhir

H. Daftar Pustaka

Minggu ke 1

10

11

12

13

14

15

16

[1] A. C. Gjaerde, Multifactor Ageing Models Origin and Similarities, IEEE El. Ins.
Mag., vol. 13. no. 1, pp.6-13, 1997.
[2] M.V. Deshpande, Electric Motor : Application & Control. A. H. Wheeler and Co.
Ltd, 1990
[3] McKinnon, David L., Insulation Resistance Profile (IRP) and Its Use For Assessing
Insulation Systems, 2010.
[4] IEEE Std 43-2000, Recommended Practice for Insulation Testing (2300 V and
Above) with High Direct Voltage, IEEE Standard Association, April 2002.
[5] Novianti, Siti Sudatul Aisyah, Pengujian dan Simulasi Sistem Isolasi Motor pada
Beberapa Kondisi Lingkungan di Laboratorium, ITS, 2014.