1

Penerapan Sistem Kendali Berbasis PID pada Crude Heater 11F1

di Unit FOC I (Fuel Oil Complex I)
PT. Pertamina (Persero) RU IV Cilacap
Arina Vidya Abshari Dr.rer.nat. Aulia M.T. Nasution
1)

2)

1) Department of Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology

ITS Surabaya Indonesia 60111, email : vidyaa211@gmail.com
2) Department of Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology
ITS Surabaya Indonesia 60111
Abstrak Furnace merupakan suatu peralatan yang
berfungsi untuk memindahkan panas yang dihasilkan
dari proses pembakaran bahan bakar dalam suatu
ruangan ke fluida yang dipanaskan. Crude Heater pada
PT. Pertamina (Persero) RU IV Cilacap digunakan untuk
memanaskan minyak mentah sebelum memasuki crude
splitter yang melangsungkan proses distilasi fraksinasi.
Agar dapat menghasilkan temperatur yang diharapkan
untuk proses berikutnya ( 350C), maka diperlukanlah
sebuah sistem pengendalian yang mengendalikan
temperatur outlet crude oil (COT) dari furnace. Berbicara
mengenai sistem pengendalian pasti erat kaitannya dengan
tuning parameter P, I, dan D. PT. Pertamina (Persero) RU IV
Cilacap menggunakan metode PID trial & error dalam men
tuning nilai nilai parameter P, I, dan D. Dalam laporan kerja
praktek ini telah dilakukan perbandingan antara auto tune
parameter PID dengan metode trial & error menggunakan
software Simulink Matlab. Dari hasil perbandingan tuning
didapatkan kesimpulan bahwa auto tune berpeluang besar
untuk memberikan nilai nilai parameter kestabilan sistem
yang lebih baik jika dibandingkan dengan trial & error . Salah
satunya dapat dilihat pada control loop 2 yang menghasilkan
overshoot sebesar 14,368 % undershoot sebesar 7,479 %,
settling time sebesar 0,287 menit, dan rise time sebesar 1,238
detik untuk nilai parameter P = 12,4852; I = 5,2561; D = 7,165
(TIC) dan P = 0,018956; I = 0,00013052 (PIC).
Kata kunci Crude Heater, PID Controller, Auto Tune, Trial &
Error.

I. PENDAHULUAN
Perkembangan industri dan pembangunan di Indonesia
yang semakin pesat menyebabkan kebutuhan energi semakin
meningkat dari tahun ke tahun. Oleh karena itu, permintaan
akan minyak bumi sebagai sumber daya alam yang dapat
menghasilkan energi untuk pembangkit tenaga akan semakin
meningkat. Untuk memenuhi kebutuhan tersebut maka
perusahaan yang bergerak dalam bidang perminyakan akan
terus bersaing menyediakan produk berkualitas. Salah satu
perusahaan milik pemerintah yang bergerak dalam bidang
perminyakan adalah PT. Pertamina (Persero) yang memiliki
tujuh (7) Refinery Unit (RU) yang salah satunya adalah
Refinery Unit IV Cilacap.
Refinery Unit atau Unit Pengolahan ini mulai beroperasi
sejak 4 Agustus 1983 dengan kapasitas awalnya 220.000
barrel/hari, kemudian ditingkatkan menjadi 230.000
barrel/hari melalui Debottlenecking Project pada 1998/1999.
Meskipun kapasitas maksimal dapat mencapai 548.000
barrel/hari, tetapi unit pengolahan ini hanya dioperasikan

348.000 barrel/hari. Unit pengolahan ini memegang peranan

bisnis yang sangat strategis karena memasok 44% kebutuhan
BBM Nasional atau 75% kebutuhan BBM di Pulau Jawa.
Untuk mengolah crude oil atau minyak mentah menjadi
sebuah produk dengan sifat proses pengolahan yang rumit
serta memerlukan kecepatan, ketelitian, dan keakuratan yang
tinggi maka diperlukan sistem instrumentasi (pengendalian
dan pengukuran) untuk melakukannya. Beberapa variabel
proses yang perlu diukur dan dikendalikan antara lain adalah
temperatur, tekanan, ketinggian, dan laju aliran fluida.
Kerja Praktek (KP) yang dilakukan akan membahas
mengenai aplikasi sistem pengendalian (PID controller)
proses operasi Crude Heater 11F1 yang ada di area FOC I
RU IV Cilacap. Crude Heater 11F1 sendiri adalah bagian
dari crude destillation unit yang berfungsi untuk
memanaskan minyak hingga mencapai suhu 350C
sebelum memasuki proses fraksinasi yang berlangsung di
crude splitter 11 C1. Dan perlu diketahui bahwa PID
controller yang bertugas mengendalikan proses operasi akan
bekerja dengan baik jika didukung dengan peralatan field
instrument (control valve dan transmitter) yang handal
karena stabil tidaknya sistem kendali tersebut dipengaruhi
oleh kondisi peralatan ini.
Selain mengetahui aplikasi sistem pengendalian proses
operasi Crude Heater 11F1, kegiatan Kerja Praktek (KP) ini
juga akan membuat simulasi sistem pengendalian tersebut
menggunakan aplikasi software dengan menyiapkan model
matematis controller, control valve, transmitter, dan plant
11F1 terlebih dahulu. Hal ini dilakukan karena sistem kendali
yang terpasang di Crude Heater 11F1 bersifat online dan
tidak dapat dilakukan uji coba kehandalan (seperti merubah
set point atau tuning parameter PID controller) karena hal ini
akan mengganggu proses operasi yang sudah berjalan dengan
baik.
Simulasi sistem pengendalian proses operasi Crude
Heater 11F1 dibuat juga untuk mengetahui seberapa besar
pengaruh sistem kendali tersebut terhadap efisiensi
penggunaan energi pada saat proses pemanasan crude oil
sebelum proses pemisahan crude oil menjadi beberapa fraksi
di 11 C1.
II. MANAJERIAL PERUSAHAAN
Secara garis besar, Pertamina Refinery Unit IV Cilacap
mengolah minyak dari beberapa sumber minyak baik yang
berasal dari dalam negeri maupun dari luar negeri. Minyak
dari luar negeri berasal dari daerah Timur Tengah seperti
Arabian Light Crude (ALC), Iranian Light Crude (ILC), dan
Basrah Light Crude (BLC). Untuk minyak dalam negeri

2
berasal dari daerah Arjuna dan Attaka. Minyak minyak ini
kemudian diolah menjadi beragam produk turunan minyak
bumi, mulai dari produk BBM seperti LPG, bensin, minyak
diesel dan lain sebagainya, dan produk non BBM seperti
bahan dasar pelumas dan aspal, serta produk produk
petrokimia seperti benzene, toluene dan lain sebagainya.[3]
Kilang ini memasok 34% kebutuhan BBM nasional atau
60% kebutuhan BBM di Pulau Jawa. Selain itu, kilang ini
merupakan satu satunya kilang di tanah air saat ini yang
memproduksi aspal dan lube base oil untuk kebutuhan
pembangunan infrastruktur di tanah air. Pembangunan kilang
minyak di Cilacap dimaksudkan untuk menghasilkan produk
BBM dan non BBM guna memenuhi kebutuhan dalam
negeri yang selalu meningkat dan mengurangi ketergantungan
terhadap supply BBM dari luar negeri. Pertamina Refinery
Unit IV Cilacap sendiri merupakan kilang minyak terbesar di
Indonesia. Pembangunan kilang minyak Pertamina Refinery
Unit IV Cilacap dilaksanakan dalam lima tahap yaitu Kilang
Minyak I, Kilang Minyak II, Kilang Paraxylene,
Debottlenecking Project, dan Kilang SRU.
Pertamina RU IV Cilacap terletak di desa Lomanis,
Kecamatan Cilacap Tengah, Kabupaten Cilacap, Jawa
Tengah. Dipilihnya Cilacap sebagai lokasi kilang didasarkan
pada pertimbangan berikut :
Studi kebutuhan BBM menunjukkan bahwa konsumsi
terbesar adalah penduduk Pulau Jawa.
Tersedianya sarana pelabuhan alami yang sangat ideal
karena lautnya cukup dalam dan tenang karena
terlindungi Pulau Nusakambangan.
Terdapatnya jaringan pipa Maos Yogyakarta dan
Cilacap Padalarang, sehingga penyaluran bahan
bakar minyak lebih mudah.
Daerah Cilacap dan sekitarnya telah direncanakan oleh
pemerintah sebagai pusat pengembangan produksi
untuk wilayah Jawa bagian selatan.
Dari hasil pertimbangan tersebut maka dengan adanya
area tanah yang tersedia dan memenuhi persyaratan untuk
pembangunan kilang minyak, maka Pertamina Refinery Unit
IV didirikan di Cilacap dengan luas area total yang digunakan
adalah 526,71 hektar.
Pertamina dikelola oleh suatu Dewan Direksi
Perusahaan
dan
diawasi
oleh
suatu
Dewan
Komisaris/Pemerintah Republik Indonesia. Pelaksanaan
kegiatan Pertamina diawasi oleh seperangkat pengawas yaitu
Lembaga Negara, Pemerintah maupun dari unsur intern
Pertamina sendiri. Dewan Direksi PERTAMINA terdiri dari
Direktur Utama dan tujuh orang Direktur, yaitu :
Direktur Hulu
Direktur Pengolahan
Direktur Pemasaran dan Niaga
Direktur Keuangan
Direktur Umum
Direktur SDM
Direktur Perencanaan Investasi dan Manajemen
Resiko
Refinery Unit IV Cilacap dipimpin oleh seorang
General Manager yang membawahi Manager Engineering
and Development, Manager Legal and General Affairs,
Manager Health Safety Environment, Manager Procurement,

Manager Reliability, Senior Manager Operation and

Manufacturing, OPI Coordinator, Manager Human Resource
Area (Hirarki ke Pusat), IT RU IV Cilacap Area Manager
(Hirarki ke Pusat), Director of Pertamina Hospital (Hirarki
ke Pusat), Manager Marine Region IV, Manager Refinery
Internal Audit Cilacap. Sedangkan Senior Manager
Operation and Manufacturing membawahi 5 manager, 1
marine section head, yaitu Manager Production I, Manager
Production II, Manager Refinery Planning and Operation,
Manager Maintenance Plann and Support, Manager
Maintenance Execution, Manager Turn Around. Dalam
melakukan tugas dan kegiatannya kepala bidang dibantu oleh
kepala sub bidang, kepala seksi, dan seluruh perangkat
operasi dibawahnya.

Gbr 1. Struktur Organisasi PT. Pertamina (Persero) RU IV Cilacap

Pada bagian maintenance and planning support ini

dikepalai oleh seorang manager yang berfungsi sebagai
bagian yang bertugas menangani masalah maintenance semua
jenis instrument yang berada di PT. Pertamina (Persero) RU
IV Cilacap khususnya yang ada di bagian FOC I, LOC I, dan
UTL I. Berikut ini adalah gambar dari struktur organisasi dari
MPS.

Gbr 2. Struktur Organisasi Sub Organisasi MPS

3
III. PENERAPAN SISTEM KENDALI BERBASIS PID
PADA CRUDE HEATER 11F1 DI UNIT FOC I (FUEL OIL
COMPLEX I) PT. PERTAMINA (PERSERO) RU IV
CILACAP
A.

Prinsip Kerja Crude Heater

Dalam industri pengolahan minyak bumi dibutuhkan

suatu peralatan untuk pemanasan fluida yang disebut furnace.
Furnace merupakan suatu peralatan yang berfungsi untuk
memindahkan panas yang dihasilkan dari proses pembakaran
bahan bakar dalam suatu ruangan ke fluida yang dipanaskan
melalui pipa-pipa pembuluh yang berada di sekitar ruang
pembakaran tersebut. Tujuan dari pemindahan panas hasil
pembakaran tersebut adalah agar tercapainya kondisi operasi
(temperatur) yang diinginkan oleh peroses berikutnya.
Furnace 11F1 yang terdapat di PT.Pertamina (Persero) RU
IV Cilacap digunakan untuk memanaskan crude oil hingga
mencapai suhu 350C sebelum memasuki proses fraksinasi
yang berlangsung di crude splitter 11 C1.
Besarannya beban panas yang harus diberikan oleh
furnace kepada fluida yang dipanaskan bergantung pada
jumlah umpan dan perbedaan suhu masuk dan keluar umpan
yang ingin dicapai. Semakin besar perbedaan suhu dan
semakin banyak jumlah umpan, maka beban furnace akan
semakin tinggi.

dimana u(t) adalah sinyal input untuk model plant dan r(t)
adalah sinyal set point, maka sinyal error e(t) didefinisikan
sebagai berikut :

e ( t )=r ( t ) y (t)
Pada sebuah plant biasanya terjadi banyak gangguan
(noise) yang diakibatkan dari instalasi, karakteristik, maupun
gangguan yang datang dari luar perangkat keras plant
tersebut, sehingga variabel keluaran dari plant mempunyai
selisih dari set point yang diharapkan. Diagram blok dari
kontroler PID pada gambar di bawah ini menunjukkan
bagaimana sistem pengendalian dari sebuah plant bekeja.

Gbr 4. Diagram Blok PID Controller

Respon sistem dari suatu plant tanpa kontrol (open

loop) akan mempunyai karakteristik nilai keluaran dibawah
set point, dimana keadaan tersebut berdampak negatif pada
fungsi plant tersebut bekerja karena tidak mampu mencapai
nilai maksimal dari set point yang ada. Maka hal pertama
yang dilakukan adalah menambahkan parameter kontrol
proporsional untuk memberikan gain pada respon sistem
plant tersebut berdasarkan pada error yaitu selisih nilai
keluaran dan set point. Dengan penambahan gain tersebut,
respon system biasanya akan mengalami lonjakan drastis
(overshoot) yang mampu membahayakan plant itu sendiri,
maka ditambahkanlah parameter kontrol integral dimana ia
akan mereduksi lonjakan dari gain proporsional tersebut.
Pada proses dengan respon yang lambat diperlukan aksi
derivatif untuk mencapai steady state. Parameter kontrol
derivatif berfungsi untuk mempercepat respon sistem suatu
plant. Sedangkan untuk proses yang memiliki karakterisitk
cepat tidak perlu memakai derivatif untuk lebih mempercepat
respons. Sehingga laju alir dan tekanan gas tidak perlu
memakai derivatif.
C.
Gbr 3. Furnace

B.

PID Controller
Struktur khas dari sistem kontrol PID adalah sinyal
error e(t) yang digunakan untuk menghasilkan kontrol
proporsional, integral, dan derivatif. Deskripsi matematis dari
kontrol PID adalah sebagai berikut :

de (t)
1
u ( t ) =K p e ( t )+ e ( t ) +T d
Ti 0
dt

Sistem Pengendalian Temperatur pada Crude Heater

11F1
Sistem pengendalian temperatur yang terdapat pada
crude heater 11F1 terdiri dari lima control loop system. Lima
sistem pengendalian diantaranya loop control inlet furnace,
loop control COT Cell A Bahan Bakar Fuel Oil Supply , loop
control COT Cell A Bahan Bakar Fuel Gas Supply, loop
control COT Cell B Bahan Bakar Fuel Oil Supply dan loop
control COT Cell B Bahan Bakar Fuel Gas Supply
Di bawah ini adalah P&ID dari sistem pengendalian
temperatur yang ada di crude heater 11F1 PT. Pertamina
(Persero) RU IV Cilacap.

4
ditentukan oleh proses pemanasan crude oil di dalam furnace.
Panas yang dihasilkan untuk proses pemanasan tersebut
ditentukan oleh besarnya bukaan control valve pada furnace
yang diatur berdasarkan pressure fuel oil supply dan fuel gas
supply.
D.

Pemodelan Matematis Plant

Fo , To

Fi , Ti

Gbr 5. Loop control inlet 11F1

FURNACE

Fuel Oil

Fuel Gas

atm. steam
Gbr 8. Skema Pemodelan Plant

Pemodelan crude splitter 11F1 didapatkan dengan

menggunakan Hukum Kesetimbangan Massa dan Energi.
Hukum kesetimbangan massa menyatakan bahwa jumlah
massa yang terakumulasi per satuan waktu merupakan selisih
dari jumlah massa yang masuk per satuan waktu dengan
jumlah massa yang keluar per satuan waktu.

Neraca massa total di dalam furnace:

Gbr 6. Loop control COT cell A Bahan Bakar Fuel Oil

][

][

massa terakumulasi
massa masuk
massa keluar
=

waktu
waktu
waktu
F i F o
d ( V )
=
dt

(3.4)

d (V )
=F iF o
dt

(1)

Hukum kesetimbangan energi menyatakan bahwa

jumlah energi yang terakumulasi per satuan waktu merupakan
jumlah energi yang masuk per satuan waktu dikurangi jumlah
energi yang keluar per satuan waktu ditambah dengan jumlah
energi kalor yang berasal dari luar sistem.
Neraca energi total di dalam furnace:

[
Gbr 7. Loop control COT cell A Bahan Bakar Fuel Gas

Tipe pengendalian yang diterapkan pada furnace 11F1

yang terletak di FOC I PT. Pertamina (Persero) RU IV
Cilacap ialah cascade control atau pengendalian bertingkat.
Dalam pengendalian bertingkat terdapat master control dan
slave control, untuk slave control proses dari variabel fisis
yang dikendalikan harus lebih cepat daripada master control
selain itu kedua variabel juga harus saling berhubungan. Pada
11F1 variabel yang dicascade adalah temperature dan
pressure, diterapkan pengendalian bertingkat seperti ini
karena besarnya temperature yang keluar dari furnace

][

][

energi terakumulasi
energi masuk
energi keluar
=

waktu
waktu
waktu
perubahan panas dalam sistem
+
waktu
dE
= F h F h +Q
dt i i i o o o

(2)

d ( VC T o )
=F i C T i Fo C T o +Q
dt
d (VC T o)
= F i C T i F o C T o +Q
dt
C

dV T o
Q
=F i T iF o T o +
dt
C
d To
dV
Q
To
+V
=F i T iF o T o +
dt
dt
C

LHV fuel gas=43792,8 kJ /kg

sehingga,

Q=( 0,584 41851,25 ) + ( 1,008 43792,8 )=68584,27 kJ / s

T (s)
Q( s)
T o ( s) = i
+
Vs
Vs
+1
+1 F C
Fi
Fi
i
234
68584,27
T o ( s) =
+
979,78 s
979,78 s
+1
+ 1 162,443 735 2,704
162,443
162,443
234
68584,27
T o ( s) =
+
( 6,032 s +1 ) ( 6,032 s+ 1 ) 322845,72
234 322845,72
68584,27
T o ( s) =
+
( 6,032 s +1 ) 322845,72 ( 6,032 s+1 ) 322845,72
75614482,75
T o ( s) =
1947405,383 s +322845,72
1
T o ( s) =
0,0258 s+0,00427

(3)

Dengan,

V =volume crude oil dalam furnace (m 3)

Fi =laju aliran yang masuk ke furnace( kg/ s)
Fo =laju aliran yang keluar furnace(kg /s )
T i =temperatur yang masuk ke furnace()
T o=temperatur yang keluar furnace()
3
=massa jenis crude oil( kg/ m )
C=kalor jenis crude oil( J /k g)
Q= perubahan panas dalam sistem( K J / s)

Pers.(1) disubstitusikan ke pers.(3) sehingga,

dTo
Q
=Fi T i F o T o+
dt
C
d To
Q
V
=F i T iF o T o +
F i T o + F o T o
dt
C
T o ( F iF o ) +V

d To
Q
=F i T i F i T o +
dt
C
d To
Q
V
+ Fi T o =Fi T i +
dt
C
V dTo
Q
+ T o =T i +
F i dt
Fi C
Q (s)
Vs
T o (s)+T o ( s)=T i ( s)+
Fi
F i C
Q(s)
Vs
T o (s)
+1 =T i(s)+
Fi
Fi C
T (s)
Q(s)
T o ( s) = i
+
Vs
Vs
+1
+1 F C
Fi
Fi
i
V

)(

(4)

Dari data-data yang diperoleh dari lapangan didapatkan

nilai masing-masing variabel sebagai berikut :

Fi =584794 kg /h=162,443 kg /s
T i =234
3
=735 kg /m
C=0,646 kcal/kg =2,704 kJ /kg
V =979,78m3
Q=Q burner =Q fuel oil+ Q fuel gas
Q=m
HHV fuel oil+ m
HHV fuel gas
m
fuel oil=50,5 T / D=0,584 kg /s
LHV fuel oil=41851,25 kJ /kg
m
fuel gas=87,1T / D=1,008 kg / s

)(

E.

Pemodelan Matematis Kontroler

Mode kontrol yang digunakan dalam sistem
pengendalian ini adalah proportional integral derivative
controller. Mode kontrol ini dapat ditulis dalam persamaan
matematis sebagai berikut.

u ( t ) =K p e ( t )+

Kp
de (t)
e ( t ) dt + K p T d

Ti
dt

Dari persamaan matematis diatas dapat diperoleh fungsi

transfer kontroler sebagai berikut.

Kp 1
. E ( s ) + K p T d sE (s)
Ti s
U (s)
1
=K p (1+
+T s)
E (s )
Tis d

U ( s )=K p E ( s ) +

)(

F.

Pemodelan Matematis Aktuator

Aktuator yang digunakan adalah control valve, yang
berfungsi untuk mengendalikan pressure dan temperature
pada crude heater. Untuk control valve dengan tipe I/P
converter, mengubah sinyal input 4 20 mA menjadi sinyal
pneumatic 0,2 1 kg/cm2 dan akan mengoperasikan control
valve. Terdapat beberapa jenis aktuator pada pengendalian di
furnace 11F1 diantaranya 11FV 006 , 11PV 012 A dan B ,
11PV 010, 11PV 112 A dan B serta 11PV 110. Dalam
hal ini, control valve memiliki masukan sinyal berupa arus
listrik kemudian diubah menjadi tekanan untuk
menggerakkan stem (batang) contol valve.
Pemodelan matematis control valve diperoleh dengan
persamaan :

mb ( s)
Kv
=
U (s) CV s+ 1
dengan,

m b (s )
(kg/s)

: laju aliran yang termanipulasi

U (s)

CV =T V ( V + R V ) ;
Quan. maksQuan. min 63,150,5 12,6
V=
=
=
=0
Quan . maks
63,1
63,1
CV =2 ( 0,2+0,03 ) =0,46
mb (s)
Kv
0,516
=
=
Jadi,
U (s) CV s+ 1 0,46 s+1

: sinyal masukan ke control valve

(Amp)

Kv
CV

: gain total control valve

: time constant control valve (detik)

Untuk menghitung gain control valve yaitu dengan

menggunakan persamaan :

GV =

output
( span
span input )

mb (s)
Kv
=
; K v =G v . G
U (s) CV s+ 1
span output
1,3
1,3
Gv =
=
=
=0,317
span input
6,22,1 4,1
153
G =
=0,75
204
Sehingga K v =G v . G =0,317 . 0,75=0,238
CV =T V ( V + R V ) ;
Quan. maksQuan. min 108,987,1 21,8
V=
=
=
=
Quan . maks
108,9
108,9
CV =2 ( 0,2+0,03 ) =0,46
mb (s)
Kv
0,238
=
=
Jadi,
U (s) CV s+ 1 0,46 s+1

dan diperoleh gain total control valve,

K v =G v . G

Time constant efektif control valve diperoleh

berdasarkan hubungan waktu stroke, perfeksional terhadap
posisi valve dan perbandingan konstanta waktu inferent
terhadap waktu stroke yang dinyatakan :

CV =T V ( V + R V )
Dengan,

CV
TV
RV

: time constant control valve (detik)

: waktu stroke penuh (2 detik)
: perbandingan konstanta waktu inferent
terhadap waktu stroke ( RV =0,03)
: (kuantitas maks. kuantitas min.)/kuantitas
maks.

Perhitungan Gain :
11FV 006

11PV 010

11PV 112 A dan B

mb (s)
Kv
mb (s)
Kv
=
; K v =G v . G
=
; K v =G v . G
U (s) CV s+ 1
U (s) CV s+ 1
span output
5,5
5,5
span output
11,9
11,9
Gv =
=
=
=0,688
Gv =
=
=
=0,66 1
span input
2012 8
span input
41,223,2 18
153
153
G =
=0,75
G =
=0,75
204
204
Sehingga K v =G v . G =0,688 .0,75=0,516
Sehingga K v =G v . G =0,661. 0,75=0,496
CV =T V ( V + R V ) ;
CV =T V ( V + R V ) ;
Quan. maksQuan. min 1,8671,697 0,17 V = Quan. maksQuan. min = 63,150,5 = 12,6 =0
V=
=
=
=0,091
Quan . maks
63,1
63,1
Quan . maks
1,867
1,867
CV =2 ( 0,2+0,03 ) =0,46
CV =2 ( 0,091+0,03 ) =0,241
mb (s)
0,516
mb (s)
Kv
0,496
Jadi,
=
=
=
Jadi,
U (s) 0,46 s +1
U (s) CV s+ 1 0,242 s +1

11PV 012 A dan B

mb (s)
Kv
=
; K v =G v . G
U (s) CV s+ 1
span output
5,5
5,5
Gv =
=
=
=0,688
span input
2012 8
153
G =
=0,75
204
Sehingga K v =G v . G =0,688 .0,75=0,516

11PV 110

mb (s)
Kv
=
; K v =G v . G
U (s) CV s+ 1
span output
1,3
1,3
Gv =
=
=
=0,317
span input
6,22,1 4,1
153
G =
=0,75
204
Sehingga K v =G v . G =0,317 . 0,75=0,238

GT
CV =T V ( V + R V ) ;
0,16
Jadi, G=
=
Quan . maksQuan. min 108,987,1 21,8
s+1
s+1
V=
=
=
=0,2
Quan . maks
108,9
108,9
11PT 012
CV =2 ( 0,2+0,03 ) =0,46
G
span output
mb ( s)
0,238
; GT =
;
G= T
Jadi,
=
spaninput
s+1
U (s) 0,46 s +1
=1 detik
204 mA
16 mA
mA
GT =
=
=1
G. Pemodelan Matematis Transmitter
2
2
160 kg /cm 16
kg/cm
Terdapat beberapa jenis transmitter pada pengendalian
GT
1
di furnace 11F1 diantaranya 11FT 006, 11TT 102 , 11TT
Jadi, G=
=
002 , 11PT 012 , 11PT 010 , 11PT 112 dan 11PT 110
s+1 s+1

yang mentransmisikan sinyal sebesar 4 20 mA arus DC.

Semua transmitter tersebut memiliki time constant sebesar 1
detik. Gain dari transmitter dapat dihitung dengan
menggunakan persamaan :

GT =

span output
spaninput

GT
span output
; GT =
;
spaninput
s+1
=1 detik
204 mA
16 mA
mA
GT =
=
=8
2
2
20 kg /cm
kg /cm2
GT
8
Jadi, G=
=
s+1 s+1

GT
s+1

11PT 010

G=

dimana span input adalah besar variabel input proses

maksimum (dalam hal ini temperature dan flow) dikurangi
besar variabel input proses minimum, sedangkan span output
adalah arus yang keluar dari transmitter. Sehingga didapatkan
gain transmitter sebagai berikut :

G=

11PT 112

GT
span output
; GT =
;
spaninput
s+1
Perhitungan Gain :
=1 detik
11FT 006
204 mA
16 mA
mA
G
span output
GT =
=
=1
; GT =
;
G= T
2
16

spaninput
160 kg /cm
kg/cm2
s+1
GT
=1 detik
1
Jadi, G=
=
204 mA
16
mA
mA
s+1
s+1
GT =
=
=0,000953
21001697 MTD 16793,01 kg /hr
kg/hr
GT
0,000953
Jadi, G=
=
11PT 110
s+1
s+1
G
span output
; GT =
;
G= T
spaninput
s+1
11TT 102
=1 detik
G
span output
; GT =
;
G= T
204 mA
16 mA
mA
spaninput
s+1
GT =
=
=8
2
2
2

20 kg /cm
kg /cm
=1 detik
GT
204 mA
16 mA
mA
8
Jadi, G=
GT =
=
=0,16
=
400300 100

s+1 s+1
GT
0,16
Jadi, G=
=
H. Perbandingan Tuning PID Trial & Error dan Auto Tune
s+1 s+1
G=

GT
span output
; GT =
;
spaninput
s+1
=1 detik
204 mA
16 mA
mA
GT =
=
=0,16
400300 100

11TT 002

G=

Setelah memodelkan beberapa komponen dari sistem

pengendalian temperatur pada crude heater 11F1, maka
selanjutnya adalah memasukkan komponen komponen
tersebut pada diagram blok sistem pengendalian. Gambar di
bawah ini adalah diagram blok sistem pengendalian pada
furnace untuk sistem closed loop. Berikut ini akan dijelaskan
mengenai perbandingan tuning PID trial & error dan auto
tune dengan menggunakan software simulink Matlab.

8
CONTROL LOOP INLET FLOW CRUDE OIL(LOOP
CONTROL 1)

Gbr 9. Diagram Blok Control Loop Inlet Flow Crude Oil

Gbr 12. Respon Sistem Trial & Error 2 Control Loop 1

Tabel 1. Perbandingan Tuning PID pada Control Loop Inlet

Flow Crude Oil

11 FIC - 006
Karakteristi
k

Overshoo
t
Settling
time
Rise time
Under
shoot

Auto
Tune

Trial
Error 1

Trial Error
2

Trial Error
3

P, I
14,2327
3,4451
10,556
%
0,287mi
n

P, I
14
3,5
11,798
%

P, I
14,5
3,5

P, I
14,5
2.5

3,48 s

3,853 s
-2,759
%

-1,736 %

0,35 min

10,556 %
0,378
min

1.531 %

3,811 s

4,83 s

-2,058 %

1,494 %

0,3 min

Gbr 13. Respon Sistem Trial & Error 3 Control Loop 1

CONTROL LOOP COT cell A dengan bahan bakar fuel oil

supply (LOOP CONTROL 2)

Gbr 1. Diagram Blok Control Loop 2

Gbr 10. Respon Sistem Auto Tuning Control Loop 1

Gbr 11. Respon Sistem Trial & Error 1 Control Loop 1

Tabel 2. Perbandingan Tuning PID pada Control Loop 2

11TIC 002
Trial Error Trial Error Trial Error
Auto Tune
1
2
3
P, I, D
P, I, D
P, I, D
P, I, D
12,4852
12
12,5
12,5
5,2561
5,5
5
5,5
Karakteristik
7,165
7
7,5
7,5
Kestabilan
Sistem
11PIC 012
Trial Error Trial Error Trial Error
Auto Tune
1
2
3
P, I
P, I
P, I
P, I
0,0189
0,02
0,015
0,015
0,00013
0,00015
0,0001
0,0002
Overshoot
14,368 %
17,059 %
8,152 %
13,068 %
Settling Time 0,287 min
0,298 min
0,222 min
0,253 min
Rise Time
1,238 s
1,185 s
1,674 s
2,595 s
Undershoot
7,479 %
5,687 %
4,615 %
3,241 %

P, I, D
100,3728
31,3805
79,2556
Sistem
Auto Tune
P, I
0,0043874
0,000749

Gbr 15. Respon Sistem Auto Tuning Control Loop 2

Overshoot
Settling Time
Rise Time
Undershoot

13,068 %

1
2
3
P, I, D
P, I, D
P, I, D
100
100,5
100
31,5
31,5
30
80
80
80
11PIC 010
Trial Error Trial Error Trial Error
1
2
3
P, I
P, I
P, I
0,0045
0,004
0,004
0,0007
0,00075
0,0007
14,368
11,798 % %
11,798 %

0,169 min

0,187 min

0,170 min

0,169 min

1,22 s
2,606 %

1,195 s
2,851 %

1,337 s
1,077 %

1,374 s
1,910 %

Gbr 16. Respon Sistem Trial & Error 1 Control Loop 2

Gbr 20. Respon Sistem Auto Tuning Control Loop 3

Gbr 17. Respon Sistem Trial & Error 2 Control Loop 2

Gbr 21. Respon Sistem Trial & Error 1 Control Loop 3

Gbr 18. Respon Sistem Trial & Error 3 Control Loop 2

CONTROL LOOP COT cell A dengan bahan bakar fuel gas supply
(LOOP CONTROL 3)
Gbr 22. Respon Sistem Trial & Error 2 Control Loop 3

Gbr 19. Diagram Blok Control Loop 3

Tabel 3. Perbandingan Tuning PID pada Control Loop 3

Karakteristik
11TIC 002
Kestabilan
Auto Tune Trial Error Trial Error Trial Error

10

[4]

[5]

Gbr 24. Respon Sistem Trial & Error 3 Control Loop 3

IV. KESIMPULAN
Berdasarkan simulasi yang telah dilakukan dapat
disimpulkan bahwa Sistem pengendalian (PID Controller)
diperlukan hampir diseluruh plant seperti crude heater 11F1
untuk mengendalikan temperatur keluaran furnace untuk
proses selanjutnya. Sistem pengendalian yang handal dan
stabil dapat menghasilkan efisiensi energi pada crude splitter
11F1 yang tinggi karena Integral Absolute Error (IAE) yang
merupakan representasi banyaknya energi terbuang dapat
diminimalisir.
Dikarenakan proses operasi crude heater 11F1
beroperasi secara terus menerus dan beresiko tinggi maka kita
tidak dapat melakukan kegiatan uji coba (set point dan
parameter kendali) terhadap sistem pengendaliannya. Untuk
mengatasi permasalahan tersebut kita dapat menggunakan
aplikasi software simulink Matlab untuk mempelajarinya.
Secara garis besar metode auto tune dan trial error
memiliki kekurangan dan kelebihan masing-masing seperti
yang telah disampaikan di atas. Namun dengan adanya auto
tune nilai dari Kp, Ti dan Td yang sesuai dengan karakteristik
plant lebih cepat didapatkan tanpa perlu melakukan
percobaan terlalu lama. Hal tersebut dapat dilihat pada
simulasi control loop 2 yang menghasilkan overshoot sebesar
14,368 % undershoot sebesar 7,479 %, settling time sebesar
0,287 menit, dan rise time sebesar 1,238 detik untuk nilai
parameter P = 12,4852; I = 5,2561; D = 7,165 (TIC) dan P =
0,018956; I = 0,00013052 (PIC).
V. DAFTAR PUSTAKA
[1] Harun,
Mochamad Warta. 2012. Memacu
Investasi
untuk PT. Pertamina Masa Depan.
Jakarta. Pertamina.
[2] Anonim. Visi Misi PT. Pertamina (Persero).
Diakses
http://www.pertamina.com/CompanyProfile.aspx
pada tanggal 27 Juli 2014.
[3] Anonim. Sejarah PT. Pertamina (Persero) Unit
Pengolahan
IV
Cilacap.
Diakses
di

[6]

[7]
[8]

[9]

[10]

http://www.pertamina-up4.co.id/profil.aspx pada
tanggal 27 Juli 2014.
Astrowulan, Katjuk, dkk. 2009. Perbandingan
Performansi antara Kontroler Kaskade dan Kontroler
Loop Tunggal pada Sistem Pengaturan Tekanan.
Universitas Negeri Padang.
Handrian F, Agus dkk . 2010. Perancangan Sistem
Pengendalian Temperature pada Reboiler Metanol
Recovery Menggunakan Fuzzy Gain Scheduling
PID di PT. Eterindo Nusa Graha Gresik. Surabaya.
Teknik Fisika FTI Institut Teknologi Sepuluh
Nopember Surabaya.
Amrullah, Afif Fahri dkk. 2012. Simulasi Sistem
Trip pada Furnace Xylene Splitter. Surabaya. Teknik
Kimia FTI Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya.
Ir.Heriyanto, M.T. 2010. Pengendalian Proses.
Bandung. Politeknik Negeri Bandung.
Datasheet Transmitter (11FT 006, 11TT 102 ,
11TT 002 , 11PT 012 , 11PT 010 , 11PT 112
dan 11PT 110) dan (Control Valve 11F1
diantaranya 11FV 006 , 11PV 012 A dan B ,
11PV 010, 11PV 112 A dan B serta 11PV 110)
PT. Pertamina (Persero) RU IV Cilacap.
Loop Schematic Diagram (11TT 1021, 11PIC
112, 11PT 110, 11PV 110, 11TT 021, 11PT
010, 11PV 010, 11PT 012 dan 11PV - 012) PT.
Pertamina (Persero) RU IV Cilacap.
Spec. Sheet Crude Heater 11F1 unit FOC I PT.
Pertamina (Persero) RU IV Cilacap.