Anda di halaman 1dari 78

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

PRAKTIKUM 1
SISTEM KONTROL LOOP TERBUKA
1.1 PENGONTROLAN PROPORSIONAL
1.1.1

Rangkaian

1.1.2

Prosedur Praktikum
1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan generator fungsi
dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh osiloskop.
2. Ukur y(t) sebagai fungsi dari Kp dan x(t) untuk Kp = 1, 2, 3, 4, 5
3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya.

1.1.3

Hasil Praktikum :
Kp
1
2
3
4
5

X(t)

Ri

Rf

Y(t)

Rf

[v]

[Hz]
150
150
150
150
150

[K]

[K]
10
20
30
40
50

[v]
1.16
2.28
3.40
4.48
5.60

[K]
10
10
10
10
10

Kp

Gambar

10

Kp

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

Ket : - Garis biru


1.1.4

= input

Garis kuning = output

Pengontrolan Proporsional Dengan Simulasi MATLAB


a. Diagram Blok SIMULINK :

b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk Kp=1,2,3,4,5 dan 6 kali.
2. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya

c. Hasil Praktikum :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

1.1.5

Kp=1

Kp=2

Kp=3

Kp=4

Kp=5

Kp=6

Analisa
Pengontrolan proporsional memiliki keluaran yang sebanding atau proporsional
dengan besarnya sinyal kesalahan/ error signal (selisih antara besaran yang diinginkan
dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran
pengontrol proporsional merupakan perkalian antara konstanta proporsional (Kp) dengan
masukannya.
Diagram blok dari pengontrol proporsional adalah sebagai berikut :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaan sebagai berikut :


Out(t) = kp.e(t)

Out(s) = Kp.e(s)
Karena e(s) = in(s), maka :
Out(s) = Kp.in(s)
Sehingga jika diberi input step sebesar A, maka :
Out(s) = Kp.in(s)
Out(s) =

Kp . A
s

Out(t) = Kp.A
Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output adalah sebagai
berikut :

1.1.6

Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung, simulasi maupun analisa
mendapatkan hasil yang sama dimana tegangan output pada rangkaian proporsional
merupakan perkalian antara Kp (Konstanta Penguatan) dengan tegangan input. Kp
merupakan hasil perbandingan antara Rf dengan Ri. Kp berlaku sebagai Gain (penguat)
saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P
memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun
demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

1.2 PENGONTROLAN INTEGRAL


1.2.1

Rangkaian

1.2.2

Prosedur Praktikum
1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan generator
fumgsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh osiloskop.
2. Ukur y(t) dan Ti untuk :
Ri
C

10 K
0.1F
0.5F

50 K
0.1F
0.5F

3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya.


1.2.3

Hasil Praktikum :
Rx
[K]
10

C
[F]

C
[F]
0,1
0,5
5
23
50

X (t)
[Vpp]
1

Gambar

F
[Hz]
10
10
10
10
10

Ti
[ms]
1
5
50
230
500

C [F]

Ki
[1/ms]
1
0,2
0,02
4,35 x 10-3
2 x 10-3

Y (t)
[Vpp]
1,06
1,04
472mV
104mV
64mV

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

0.1

23

0.5

50

Ket : - Garis biru


1.2.4

= input

Garis kuning = output

Pengontrolan Integral Dengan Simulasi MATLAB


a. Diagram Blok SIMULINK :

b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk Ki=1,2,3,4,5 dan 6 kali.
2. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya
c. Hasil Praktikum :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

1.2.5

Ki=1

Ki=2

Ki=3

Ki=4

Ki=5

Ki=6

Analisa
Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon system yang memiliki kesalahan
keadaan stabil nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (

1
), pengontrol
s

proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran system dengan kesalahan keadaan
stabilnya nol. Dengan pengontrol integral, respon system dapat diperbaiki, yaitu
mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.
Pengontrol integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan.
Keluaran pengontrol ini merupakan penjumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

Persamaan matematis untuk pengontrol integral adalah :


t

out (t ) K i e(t )dt


0

Dimana Ki merupakan Konstanta Integral.


Diagram blok dari pengontrol proporsional adalah sebagai berikut :

Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaan sebagai berikut :


t

Out(t) =

Ki e (t)
0

d Out (t )
dt

s . Out(s) =

Ki . e( t)

Ki . e(s)

s . Out ( s)
e( s)

Ki

Out ( s)
e (s)

Ki
s

Ki
s

Karena e(s) = in(s), maka :


Out (s)
(s)

Sehingga jika diberi input step sebesar A, maka :


Out(s) = (

Ki
s

Out(s) = (

Ki
s

) . in(s)
1

. A) s

Out(t) = Ki . A.t
Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output adalah sebagai berikut :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

1.2.6

Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung, simulasi maupun analitis
mendapatkan hasil yang sama dimana output akan semakin kecil saat Ki (Konstanta
Integral) pun kecil. Ki merupakan invers dari nilai Ti. Dimana Ti didapat dari perkalian
Resistansi dengan Capasitansi. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon
transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki
yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde
sistem

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

10

1.3 PENGONTROLAN PROPORSIONAL-INTEGRAL


1.3.1

Rangkaian

1.3.2

Prosedur Praktikum
1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan generator
fungsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh osiloskop.
2. Ukur y(t) dan Ti untuk
Rf
C

10 K
0.1F
0.5F

50 K
0.1F 0.5F

3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya


1.3.3

Hasil Praktikum :
Rx
[K
]

Rf
[K]

C
[F]

10

0.1
0.5

X(t
)
[v]

F
[Hz
]
150
150

Kp

Ti
[ms]

Ki
[1/ms]

Y(t)
[v]

1
1

10-3
5. 10-3

1000
200

1.14
0.61
6
0.98
4
1.15

10

0.1

150

10-3

1000

0.5

150

5. 10-3

200

50

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

Rf\C

11

0,1uF

0,5uF

10k

50k

Ket : - Garis biru


1.3.4

= input

Garis kuning = output

Pengontrolan Proporsional-Integral Dengan Simulasi MATLAB


a. Diagram Blok SIMULINK :

b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk :
Kp\K
i
1
2
3
4
5

2. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

12

c. Hasil Praktikum :
Kp\K
i

Kp/Ki

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

13

1.3.5

Analisa
Pengontrolan Proporsional Integral merupakan aksi kontrol yang dibentuk dari
perpaduan kontrol proporsional dan kontrol integral. Berikut ini adalah blok diagram dari
aksi kontrol proporsional integral :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

14

Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaan sebagai berikut :


t

Out(t) = Kp.e(t) +

Ki e (t )
0

d Out (t )
dt

= Kp.

de(t )
dt

Out ( s)
e (s)

Ki . e( t)

Ki . e( s)

s . Out(s) = Kp.s.e(s) +
s . Out (s)
e(s)

= (Kp.s + i
= Kp +

Ki
s

= Kp +

Ki
s

) s

Karena e(s) = in(s), maka :


Out (s)
(s)

Sehingga jika diberi input step sebesar A, maka :


Out(s) = (Kp +

Ki
s

Out(s) = (Kp . A +

Out(t) = Kp . A +

) . in(s)
Ki
s

. A) s

Ki . A.t

Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output adalah sebagai
berikut :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

1.3.6

15

Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung, simulasi maupun analitis
dapat disimpulkan bahwa pada rangkaian Proporsionan Integral (PI) mempunyai sifat
yang sama dengan Pengontrolan Integral dimana nilai output akan semakin kecil saat Ki
(Konstanta Integral) pun kecil. Tetapi pada rangkaian ini terdapat Kp yang dimana
semakin besar Kp maka semakin besar pula nilai outputnya. Kombinasi dari kedua
sistem Ki dan Kp ini dapat mempercepat reaksi sebuah sistem dan menghilangkan
offset.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

16

1.4 PENGONTROLAN PROPORSIONAL-DIFFERENSIAL


1.4.1

Rangkaian

1.4.2

Prosedur Praktikum
1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan generator
fungsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh osiloskop.
2. Ukur y(t) dan Ti untuk
Rf
C

10 K
0.1F
0.5F

50 K
0.1F 0.5F

3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya


1.4.3

Hasil Praktikum :
Ri
[K]
1
11

C
[F]
0.1
0.5
0.1
0.5

X(t)
[V]
9.80
9.60
9.60
10.6
0

F
[Hz]
1
1
1
1

Kp
1
1
5
5

Kd
[ms]
10-3
5. 10-3
10-3
5. 10-3

Y(t)
[V]
18.2
8
18
9.2

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

Rf\

17

0,1uF

0,5uF

1k

11k

Ket : - Garis biru


1.4.4

= input

Garis kuning = output

Pengontrolan Proporsional-Differensial Dengan Simulasi MATLAB


a. Diagram Blok SIMULINK :

b. Tugas :
3. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk :
Kp\K
d
1
2
3
4

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

18

5
4. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya
c. Hasil Praktikum :
Kp\Kd

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

19

Kp/Ki

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

20

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

21

1.4.5

Analisa
Pengontrolan Proporsional Differensial merupakan aksi kontrol yang dibentuk dari
perpaduan kontrol proporsional dan kontrol differensial. Berikut ini adalah blok diagram
dari aksi kontrol proporsional differensial :

Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaan sebagai berikut :


Out(t) = Kp.e(t) + Kd . Td

Out(s) = Kp.e(s) +
s . Out (s)
e(s)

de( t)
dt

Kd . Td . s . e ( s)

= Kp + Kd.Td.s

Karena e(s) = in(s), maka :


Out (s)
(s)

= Kp + Kd.Td.s

Sehingga jika diberi input step sebesar A, maka :


Out(s) = (Kp + Kd.Td.s) . in(s)

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

Out(s) = Kp . A .

22

1
s
+ Kd.Td.A.
s
s

Out(t) = Kp . A . 1 + Kd.Td. A . (t)


Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output adalah sebagai
berikut :

Seperti yang terlihat pada gelombang input dan output diatas. Pada awal sinyal naik
maka gelombang output akan melonjak naik dikarenakan ada kondisi yang disebut Dirac
Delta Function yaitu

(t). Dirac Delta Function adalah suatu kondisi dimana adanya

suatu keadaan fenomena fisika yang memiliki nilai pada suatu titik (singular pada satu
titik), namun hal ini merupakan kejadian yang sifatnya impulsif atau terjadi pada selang
waktu yang singkat sebelum akhirnya mencapai kondisi normalnya kembali.
1.4.6

Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung, simulasi maupun analitis dapat
disimpulkan bahwa pada rangkaian Proporsional Differensial (PD) mempunyai sifat yang
sama yaitu output akan melonjak pada kondisi awalnya atau disebut dirac delta function.
Kontroler ini berfungsi untuk menguatkan dan mengatur waktu penurunan gelombang.
Variabel Kp (Proporsional) berfungsi sebagai penguat sinyal input, dan variable Td
(Differensial) berfungsi untuk mengatur waktu gelombang output berada di tegangan
maksimal (pada saat berada di tegangan maksimum). Jika kita atur nilai Kp, maka
semakin besar penguatan yang terjadi dan jika kita atur Td semakin besar, maka akan
semakin lama gelombang berada di tegangan maksimalnya.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

23

1.5 PENGONTROLAN PROPORSIONAL DENGAN TUNDA WAKTU (PT1)


1.5.1

Rangkaian

1.5.2

Prosedur Praktikum

1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan generator fumgsi
dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh osiloskop.
2. Ukur y(t) dan Ti untuk
Ri
C
0.1F
0.5F

10 K

100 K

1M K

TS1
TS4

TS2
TS5

TS3
TS6

3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya.


1.5.3

Hasil Praktikum :
No.
Ts1
Ts2
Ts3
Ts4
Ts5
Ts6

X (t)
[Vpp]
1

F
[Hz]
128
128
180
128
180
180

Ts
[ms]
5
50
0,5 M
50
500
5M

Y (t)
[Vpp]
352mV
47 mV
60 mV
50 mV
40 mV
40 mV

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

No

Gambar

No

Ts

Ts

Ts

Ts

Ts

Ts

Ket : - Garis biru


1.5.4

24

= input

Garis kuning = output

Pengontrolan Proporsional Dengan Tunda Waktu(PT1) Dengan Simulasi MATLAB


a. Diagram Blok SIMULINK 1 :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

25

b. Diagram Blok SIMULINK 2 :

c. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk :
Diagram 1
Ts
1

1/3

1/5
Diagram 2
Ki
1
2
3
4
5
2. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya
d. Hasil Praktikum :
Diagram 1 :

Diagram 2 :

Ts

Ki

1/

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

1/

1.5.5

26

Analisa
Pengontrolan dengan menambahkan delay pada proporsional dapat memanipulasi
bentuk gelombang keluaran dengan 2 buah parameter konstanta yang dimanipulasi yaitu
nilai Ri dan C, namun pada praktikum kali ini dikarenakan hanya menggunakan KP1
tanpa pembalik phase sehingga konfigurasi Op Amp yang digunakan adalah Non Inferting
Amplifier dan nilai Rf adalah 0 dengan rumus Vout

1+

Rf
Ri

. Vin sehingga KP akan

sama dengan 1 berapapun nilai R1-nya.


Dengan mengubah Ts ataupun Ki hanya akan mengubah berapa lama waktu yang
dibutuhkan untuk output mencapai nilai steady state-nya. Ini dapat dilihat pada hasil
praktikum dimana jika Ts atau Ki = 1 maka output akan mencapai nilai steady state-nya
pada t=5, sedangkan saat Ts atau Ki =

1
2

maka output akan mencapai steady state-nya

pada t = 2.5.
Diagram blok dari pengontrol proporsional dengan tunda waktu adalah sebagai
berikut :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

27

Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaan sebagai berikut :


Out(s) =

1
. e(s)
s+1

Out(s) =

1
. in(s)
s+1

Karena e(s) = in(s), maka :

Sehingga jika diberi input step sebesar A, maka :


Out(s) =

1
. in(s)
s+1

Out(s) =

1 A
.
s+1 s

Out(s) =

A
s (s +1)

Out(s) =

A.

1
s(s(1))

Out(t) = A (1- et )
Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output merupakan
kurva natural, maka dapat digambarkan sebagai berikut :

1.5.6

Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung atau simulasi dapat disimpulkan
bahwa pada rangkaian Proporsional dengan tunda waktu output akan berbanding terbalik
dengan Ts, semakin kecil nilai Ts maka nilai output akan semakin besar. Nilai Ts
merupakan hasil perkalian antara Resistansi dan Capasitansi. Selain itu saat proses
pengeluaran tegangan keluarannya, ada jeda waktu hingga keluaran tegangannya benarbenar stabil. Tidak seperti rangkaian Proporsional tanpa tunda waktu yang outputnya akan
langsung mencapai nilai stabilnya.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

28

1.6 PENGONTROLAN PROPORSIONAL-INTEGRAL-DIFFERENSIAL (PID)


1.6.1

Rangkaian

1.6.2

Prosedur Praktikum
1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan generator
fungsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh osiloskop.
2. Ukur y(t) dan Ti untuk kombinasi sesuai tabel hasil praktikum.
3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

1.6.3

N
o

29

Hasil Praktikum :
No

Rfp
[K]

Ci
[F]

CD
[F]

1
2
3
4
5
6

10
20
10
10
10
10

0,1
0,1
0,5
5
0,1
0,1

0,1
0,1
0,1
0,1
0,5
5

Gambar

X (t)
[Vpp
]
1,12

F
[Hz]

Kp

Ki
[1/ms]

KD
[ms]

Y (t)
[Vpp]

1
1
1
1
1
1

1
2
1
1
1
1

1
1
0,2
0,02
1
1

1
1
1
1
5
50

1,12
1,36
1,10
1,10
1,16
1,14

N
o

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

Ket : - Garis biru


1.6.4

30

= output

Garis kuning = input

Pengontrolan Proporsional-Integral-Differensial Dengan Simulasi MATLAB


a. Diagram Blok SIMULINK :

b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk :
Simulasi 1 :
Kp

0.1

0.5

Ki

0.1

0.5

Kd

0.1

0.5

Simulasi 2 :
Simulasi 3 :

2. Lakukan simulasi dengan kombinasi nilai Kp,Ki dan Kd yang berlainan.


3. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya
c. Hasil Praktikum :
Simulasi 1 :
Kp
0.1

Kp
0.5

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

Simulasi 2 :
Ki

Ki

0.1

0.5

Simulasi 3 :
Kd

Kd

31

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

0.1

32

0.5

1.6.5

Analisa
Pengontrolan Proporsional Integral Differensial merupakan aksi kontrol yang
dibentuk dari perpaduan kontrol proporsional, integral dan kontrol Proporsional. Berikut
ini adalah blok diagram dari aksi kontrol proporsional integral differensial :

Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaan sebagai berikut :


t

Out(t) = Kp.e(t) +

Ki e (t) + Kd . Td .
0

d Out (t )
dt

= Kp.

de(t )
dt

s . Out(s) = Kp.s.e(s) +

Ki . e( s)

Ki . e(t)

d . e (t )
dt

+ Kd . Td . d . e (t)

+ Kd . Td . s . e(s)

dt

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

s . Out (s)
e( s)
Out (s)
e (s)

33

= Kp.s + Ki + Kd . Td . s
= Kp +

Ki
s

+ Kd . Td . s

Ki
s

+ Kd . Td . s

Karena e(s) = in(s), maka :


Out ( s)
(s)

= Kp +

Sehingga jika diberi input step sebesar A, maka :


Out(s) = (Kp +

Ki
+ Kd .Td . s
s

Out(s) = (Kp . A +
Out(s) = Kp . A.

1
s

Ki
s

) . in(s)
1

. A + Kd . Td . s . A). s

+ Ki . A .

1
s

+ Kd . Td . A . s

Out(t) = Kp . A + Ki . A . t + Kd.Td. A . (t)


Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output adalah sebagai
berikut :

1.6.6

Kesimpulan

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

34

Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung atau simulasi dapat disimpulkan
bahwa pada rangkaian Proporsional-Integral-Differensial setiap nilai dari Kp, Ki maupun
Kd mempengaruhi output rangkaian ini. Diantaranya :
1. Semakin besar Kp maka semakin besar tegangan keluarannya dan semakin besar pula
noise yang terjadi.
2. Semakin kecil nilai Ki maka semakin kecil tegangan keluarannya namun bentuk
tegangan keluarannya semakin rapi dan noise yang terjadi semakin berkurang.
3. Semakin besar nilai Kd maka semakin besar pula tegangan keluarannya selain itu
noise tegangan keluarannya semakin membesar.

PRAKTIKUM 2
SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

RANGKAIAN UNTUK PENGONTRO P, I, PI, PD, DAN PID

RANGKAIAN UNTUK PENGONTROL PT1

2.1 PENGONTROLAN PROPORSIONAL


2.1.1

Prosedur Praktikum

35

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

36

1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan generator
fungsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh osiloskop.
2. Ukur y(t) sebagai fungsi dari Kp dan x(t) untuk Kp = 1, 2, 3, 4, 5
3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya.
2.1.2

Hasil Praktikum :
Kp
1
2
3
4
5

X(t)

Ri

Rf

Y(t)

Rf

[v]

[Hz]
1
1
1
1
1

[K]

[K]
10
20
30
40
50

[v]
1.02
1.36
1.54
1.64
1.68

[K]
10
20
30
40
50

Kp

Gambar

10

Kp

Ket : - Garis biru


-

= output

Garis kuning = input

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

2.1.3

37

Pengontrolan Proporsional Dengan Simulasi MATLAB


a. Diagram Blok SIMULINK :

b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk Kp=1,2,3,4,5 dan 6 kali.
2. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya
3. Hasil Praktikum :

2.1.4

Kp=1

Kp=2

Kp=3

Kp=4

Kp=5

Kp=6

Analisa
Untuk Kontroler dengan aksi kontroler proporsional, hubungan antara kontroler
dengan out(t) dan sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

38

Out(t) = kp.e(t)
Atau dalam besaran transformasi laplace menjadi :
Out (s)
e (s)

= Kp

Diagram blok dari pengontrol proporsional loop tertutup adalah sebagai berikut :

Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaan matematikanya adalah sebagai
berikut :
e(t) = in(t) out(t)
e(t) = in(t) e(t) . Kp
e(t) + e(t) . Kp = in(t)
e(t) (1 + Kp) = in (t)

e(t) =

(t )
1+ Kp

e(s) =

(s)
1+ Kp

karena input / in (s) merupakan fungsi step, jika diberikan input sebesar A maka akan
menjadi :

e(s) =

A
s

e(s) =

A
s (1+ Kp)

1
1+ Kp

Error Steady State


Berikut merupakan persamaan error steady state yang didapat dari persamaan
sebelumnya :
e(s). s
Ess = lim
s 0

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

39

A
.s
s (1+ Kp)
A
= 1+ Kp
Output yang dipengaruhi Error
Seperti yang diketahui sebelumnya bahwa keluaran (output) merupakan
=

perkalian konstanta proporsional dengan nilai error, maka didapatkan :


Out(t) = e(t) . Kp
Out ( t)
= in(t) Out(t)
Kp
1
in (t) = Out(t) (1+ Kp )

in(s)

= Out(s) . (1 +

1
Kp

1
1
. in(s)
Kp
karena input / in (s) merupakan fungsi step, jika diberikan input sebesar A maka

Out(s) =

1+

akan menjadi :
1
Out(s) =

1+

Out(s) =

1
Kp
A

s (1+

A
s

1
)
Kp

A
Out(t) =

1+

1
Kp

Berdasarkan persamaan diatas, kita dapat menghitung nilai output hasil eksperimen
seperti berikut :
1. A = 2 V , Kp = 1
2.
1V

Out(t) =

3. A = 2 V , Kp = 3

1+

1
1

4.

Out(t) =

1.5V

5. A = 2 V , Kp = 5

1+

1
3

6.

Out(t) =

1.67V

1+

1
5

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

40

7.
8.

Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output adalah

sebagai berikut :

9.
10.
2.1.5

Kesimpulan
11. Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung, simulasi maupun analisa
mendapatkan hasil yang sama dimana output pada kontroler proporsional loop tertutup
selalu memiliki error. Hal tersebut dapat dilihat dari persamaan fungsinya, dimana nilai
input (A) lebih kecil dari nilai penyebutnya

(1+

1
) sehingga nilai output akan selalu
Kp

bernilai lebih kecil dibandingkan nilai input. Dengan demikian, error tidak bisa
dihilangkan menggunakan kontroler P, karena error dibutuhkan agar sistem dapat terus
berjalan. Jika tidak terjadi error pada kontroler P (e(t) = 0) maka output (t) akan bernilai 0
(Output (t) = e (t) . Kp) sehingga bila output bernilai 0 maka sistem tidak akan bekerja.
12. Jadi, meskipun telah mencapai keadaan steady state, pada controller ini masih
A
terdapar error sebesar
. Semakin besar nilai Kp maka semakin kecil error yang
1+ Kp
terjadi.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.

2.2 PENGONTROLAN INTEGRAL


2.2.1

Prosedur Praktikum

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

22.

41

1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan

generator fumgsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh
osiloskop.
23.

2. Ukur y(t) dan Ti untuk :

24.
25.
26. 10 K

27.

28.

29.

30.

31.

0.

0.5

23

32.

33.
34.

3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya.

35.
2.2.2

Hasil Praktikum :
36.

38.

40.

Rx
37.

C
39.

41.

[K]
50.

[F]
51.

Vpp]
52.

53.

ms]
1 54.
1

57.

0,1
58.

59.

60.

1 61.

64.

0,5
65.

66.

2 67.

1 68.

10
71.

5
72.

78.

23
79.

(t)

X 42.
43.
[

Hz]

F 44.
[

T
i

45.

46.
47.

Ki
[1/m

s]

48.

Y
(t)

49.

[V
pp]

55.

56.

62.

0,2

63.

5 69.

0,02

70.

1,0
4
1,0
2

0
73.
80.

74.

1 75.

81.

30
1 82.
5

50

1,0

2 76.

00

4,35

77.

94

x 10-3
83.
2x

0mV
84.
78

10-3

0mV

85.
86.
C [F]

87. Gambar

89.
C

90. Gambar

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

92.

42

95.

91.

94.
23

97.

100.

96.

99.
50

102.

101.

104.

106.
107.
2.2.3

Ket : - Garis biru


Garis kuning

= output

= input

Pengontrolan Integral Dengan Simulasi MATLAB


a. Diagram Blok SIMULINK :

105.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

43

108.
b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk Ki=1,2,3,4,5 dan 6 kali.
2. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya
c. Hasil Praktikum :

109.

110.
111.

Ki=1

Ki=2

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

44

112.

113.
114.

Ki=3

Ki=4

Ki=5

Ki=6

115.

2.2.4

116.
117.
118.
Analisa

119. Rangkaian ini mempunyai kesamaan dengan Pengontrol Proporsional dengan


tunda waktu pada loop terbuka. Untuk Kontroler dengan aksi kontroler integral, hubungan
antara kontroler dengan out(t) dan sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

45

120.

Ki e ( t ) dt
0

121. Diagram blok dari pengontrol integral loop tertutup adalah sebagai berikut :

122.
123.

124.
125.

126. Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaannya adalah sebagai berikut :

127.

out(s) = e(s) .

128. out(s) = e(s) .

129.

Ki
s
Ki
1+
s

Ki
s
s
.
Ki s
1+
s

out(s) = e(s) .

Ki
s+ Ki

130.
131. Karena e(s) = in(s), maka :

132.

Out ( s)
(s)

Ki
s+ Ki

133.
134. Sehingga jika diberi input step sebesar A, maka :
135. out(s) =.

Ki A
.
s+ Ki s

136. out(s) =.

Ki . A
s (s + Ki)

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

137. out(s) =. Ki . A .

1
s (s + Ki)

138. out(s) =. Ki . A .

1
s (s(Ki))

46

139.
Ki.t
140. out(t) = 1e
)
Ki . A

141.
142. Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output adalah
sebagai berikut :

143.
2.2.5

Kesimpulan
144. Kontroller ini memiliki kesamaan dengan pengontrolan proporsional dengan
tunda waktu pada loop terbuka, dimana saat proses pengeluaran tegangan keluarannya,
ada jeda waktu hingga keluaran tegangannya benar-benar stabil. Ki hanya akan mengubah
seberapa cepat output mencapai nilai stabilnya. Semakin besar Ki maka output akan
semakin cepat mencapai nilai stabilnya.
145.
146.

2.3 PENGONTROLAN PROPORSIONAL-INTEGRAL


2.3.1

Prosedur Praktikum
147.

1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan

generator fungsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh
osiloskop.
148.

2. Ukur y(t) dan Ti untuk

149.
150.

151. 10
K

152. 5
0

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

47

153.

154.

155.

156.

0.

0.

0.

157.
0.5

158.
159.

3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan

kesimpulannya
160.
2.3.2

Hasil Praktikum :
161.
162.

164.

163.

165.

180.

166. 168. 170.


167.
171.
169.

173.
Ti
174.
[ms

175.
Ki
176.
[1/

177.
Y(

181. 182. 185. 186.


183.
184.

187.

188.
100

189.
92

192.

194. 195.

196.

197.
200

198.
92

201.

203. 204.

205.

206.
100

207.
1,

210.

212. 213.

214.
5.

215.
200

216.
1.

172.

178.
[V

179.

200.

217.
218.
219.

220. 0,1uF

221. 0,5uF

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

48

Rf\C
223.

224.

226.

227.

222.

225.

228.
229.
-

Ket : - Garis biru

= output

Garis kuning

= input

230.
2.3.3

Pengontrolan Proporsional-Integral Dengan Simulasi MATLAB


a. Diagram Blok SIMULINK :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

49

231.
b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk :
232.
233.
Kp\

239.
245.
251.
257.
263.

234.

235.

236.

237. 238.

240.

241.

242.

243. 244.

246.

247.

248.

249. 250.

252.

253.

254.

255. 256.

258.

259.

260.

261. 262.

264.

265.

266.

267. 268.

2. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya


269.
270.
271.
272.
c. Hasil Praktikum :
273.
Kp\

274. 1

275. 2

276. 3

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

50

278.

279.

280.

282.

283.

284.

286.

287.

288.

290.

291.

292.

294.

295.

296.

277.

281.

285.

289.

293.

297.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

298.
299.
Kp/

51

300. 4

301. 5

303.

304.

306.

307.

309.

310.

312.

313.

302.

305.

308.

311.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

315.

52

316.

314.

2.3.4

317.
Analisa
318.

Aksi kontrol integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah

integral. Keluaran sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai
sinyal kesalahan (error signal). Keluaran pengendali ini merupakan penjumlahan yang
terus menerus dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, keluran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan.
319.

Aksi kontrol proporsional integral dapat di definisikan dengan persamaan

sebagai berikut :
t

320.

out(t) = Kp.e(t) +

Ki e ( t ) dt
0

321.
322.

Berikut merupakan diagram blok dari aksi kontrol proporsional integral :

323.
324.

Dari diagram blok diatas didapatkan persamaan :

325.

e(t) = in(t)-out(t)

326.

out(t) = in(t) e(t)


t

327.

in(t) e(t) = Kp.e(t) +

Ki e ( t ) dt
0
t

328.

in(t) = e(t) + Kp.e(t) +

Ki e ( t ) dt
0

329.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

330.

1
s

in(s) = e(s) + Kp.e(s) +Ki .

331.

Ki
s

in(s) = e(s) (Kp+

53

. e(s)
+1)

332.

Error
333.

Persamaan nilai error yang didapat dari persamaan sebelumnya adalah :


( s)
334. e(s) = Kp+ Ki +1
s

335.

Erros Steady State (ESS)


336.

Dari persamaan error diatas, maka kita dapat mencari persamaan error

steady state sebagai berikut :


337.

e (s ) . s
Ess = lim
s 0

= lim

338.

s 0

339.

lim
s 0

340.

A
s

.s

A
Ki
Kp+ +1
s
=

341.

1
Ki
Kp+ +1
s

=0

342.
343.

Seperti yang telah diketahui sebelumnya bahwa output pada kontroller


A

proporsional memiliki persamaan

outputnya adalah

1+

1
Kp

dan pada kontroller integral persamaan

1e Ki.t ) maka keluaran dari kontroller proporsional ditambah


Ki . A

integral ini adalah :


A
344.

out(t) =

1
1+
Kp

Ki.t
+ 1e
)

Ki . A

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

54

345. Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output adalah
sebagai berikut :

346.
2.3.5

Kesimpulan
347.

Pada kontroller proporsional integral dapat dibuktikan bahwa nilai error

steady state pada aksi pengendali proporsional integral adalah sebesar 0. Hal ini
menandakan bahwa pada pengendalia proporsional integral mampu menghilangkan
error pada saat keadaan output telah stabil. Karena pada pengendali PI

terdapat

persamaan integral yang berfungsi mengakumulasi nilai error. Jika nilai out(t) lebih
besar dari nilai in(t), maka error yang diakumulasikan akan bernilai negatif sehingga
nilai integral berkurang. Jika nilai out(t) masih lebih kecil dari nilai in(t) maka error
yang diakumulasikan akan bernilai positif sehingga nilai integral akan bertambah.
Sehingga jika nilai out(t) sama dengan nilai in(t) maka error akan bernilai 0. Tetapi
sistem masih bekerja karena output maih menerima sinyal input dari persamaan integral
yang merupakan akumulasi nilai error ang telah terjadi sebelumnya.
348.
349.
350.
351.
352.
353.
354.
355.
356.
2.4 PENGONTROLAN PROPORSIONAL-DIFFERENSIAL
2.4.1

Prosedur Praktikum
357.

1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan

generator fungsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh
osiloskop.
358.

2. Ukur y(t) dan Ti untuk

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

55

359.
362. 5
360.

361. 10

363.

364.

365.

366.

0.

0.

0.

367.
0.5

368.
369.

3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan

kesimpulannya
370.
2.4.2

Hasil Praktikum :
371.
372.

384.

373. 375.
374.
376.

385. 386.
387.
388.
394.

377.
378.
379.

389.

390.

380.
Kd
381.
[m

382.

391.

392.

383.

10
396.

397.

398.

399.

5.
401.

403.

404.

405.

406.

10
400.
408.

410.

411.

412.
5.

413.

414.
415.
416.
Rf\C

417. 0,1uF

418. 0,5Uf

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

56

420.

421.

423.

424.

419.

422.

425.
426.
-

Ket : - Garis biru

= output

Garis kuning

= input

427.
2.4.3

Pengontrolan Proporsional-Differensial Dengan Simulasi MATLAB


a. Diagram Blok SIMULINK :

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

57

428.
429.
b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk :
430.
431.
Kp\

437.
443.
449.
455.
461.

432.

433.

434.

435. 436.

438.

439.

440.

441. 442.

444.

445.

446.

447. 448.

450.

451.

452.

453. 454.

456.

457.

458.

459. 460.

462.

463.

464.

465. 466.

2. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya.


467.
468.
c. Hasil Praktikum :
469.
Kp\Kd

470. 1

471. 2

472. 3

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

474.

58

475.

476.

481.

482.

484.

485.

486.

488.

489.

490.

473.

478.
479.

477.

480.

483.

487.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

492.

59

494.

493.

491.

495.
496.
497.
498.
499.
500.

501.
502.
Kp/

503. 4
506.
507.

505.

504. 5

508.
509.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

511.

60

512.

510.

514.

515.

517.

518.

513.

516.

519.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

61

520.
521.
522.
523.

525.

526.

524.

2.4.4

527.
528.
Analisa
529.

Aksi kontrol differensial memiliki sifat seperti halnya sebuah operasi

differensial. Perubahan yang mendadak pada masukkan pengontrol akan mengakibatan


perubahan yang sangat besar dan cepat.
530.

Pengontrol proporsional differensial dapat dinyatakan dengan persamaan

sebagai berikut :

531. out(t) = Kp.e(t) + Kd.


532.
533.
534.

de(t )
dt

Dimana fungsi alihnya adalah :


out(s)
e(s)

= Kp + Kd.s

Berikut merupakan diagram blok dari aksi kontrol proporsional

differensial :

535.
536.

Dari diagram blok diatas didapatkan persamaan :

537.

e(t) = in(t)-out(t)

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

538.

out(t) = in(t) e(t)

539.

in(t) e(t) = Kp.e(t) + Kd.

de(t )
dt

540.

in(t) = e(t) + Kp.e(t) + Kd.

de(t )
dt

62

541.

542.

in(s) = e(s) + Kp.e(s) + Kd.s.e(s)

543.

in(s) = e(s) (Kp+ Kd.s +1)

Error
544.

Persamaan nilai error yang didapat dari persamaan sebelumnya adalah :


(s)
545. e(s) =
Kp+ Kd . s+1
Erros Steady State (ESS)
546.

Dari persamaan error diatas, maka kita dapat mencari persamaan error

steady state sebagai berikut :


547.

e (s ) . s
Ess = lim
s 0

548.

= lim

A
s

549.

= lim

A
Kp+Kd . s+ 1

s 0

s 0

550.

=
551.

1
Kp+ Kd . s+1

.s

A
Kp+ Kd . 0+1

A
Kp+1

552.
553.

Seperti yang telah diketahui sebelumnya bahwa output pada kontroller


A

proporsional memiliki persamaan


outputnya adalah :

554.

1+

1
Kp

dan pada kontroller differensial persamaan

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

63

555.
Kd . s
1+ Kd . s

A
s

556.

out(s) =

557.

558.

= 1+ Kd . s

559.

= Kd . s(1)

Kd . A . s
s (1+ Kd . s)
Kd . A

Kd . A

560.
1

= Kd. A . Kd . s(1)

561.

562.

563.

Out(t) =

Kd

. A . et

564.
565.

Maka keluaran dari kontroller proporsional ditambah differensial

ini adalah :
A
566.

out(t) =

1+

1
Kp

+ Kd2 . A . et

567. Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output adalah
sebagai berikut :

568.
2.4.5

Kesimpulan
569.

Pada kontroller proporsional differensial dapat dibuktikan bahwa nilai

error tidak dapat dihilangkan. Jika kontroller PI nilai error diakumulasikan menggunakan
persamaan integral maka pada kontroller PD menggunakan persamaan diferensial.
Dengan menggunakan persamaan differensial kontroller PD akan merubah proses nilai
error yang terjadi setiap waktu. Jadi kontroller PD bekerja selama masih terjadi perubahan

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

64

error pada sistem. Namun karena sifatnya yang seperti demikian, kontroller PD tidak bisa
menghilangkan error steady state karenajika perubahan error sudah tidak terjadi, sistem
akan non-aktif meskipun nilai input tidak sama dengan nilai output. Jadi dengan
menggunakan kontroller PD,kondisi steady state akan cepat tercapai karena kontroller PD
langsung merespon setiap terjadi perubahan nilai error.
570.
571.
572.
573.
574.
575.
576.
2.5 PENGONTROLAN PROPORSIONAL DENGAN TUNDA WAKTU (PT1)
2.5.1

Prosedur Praktikum
577.

1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan

generator fumgsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh
osiloskop.
578.

2. Ukur y(t) dan Ti untuk


579.
581.1

582.1

583.1

00

580. C
584.
0.
1

F
588.
0.
5

F
592.

585.

586.

587.

589.

590.

591.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

65

593. 3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya.
2.5.2

594.
Hasil Praktikum :
595.
No.
604.
Ts1
609.
Ts2
614.
Ts3
619.
Ts4
624.
Ts5
629.
Ts6

596. X
(t)
597. [Vp
p]
605.
610.

598. F
599. [Hz]

600. Ts
601. [ms]

602. Y (t)
603. [Vpp]

606.

607.

608.

611.

612.

50

613.

2.5V
480m
V

615.

616.

617.

0,5 M

618.

520m
V

620.

621.

622.

50

623.

1.3V

625.

626.

627.

500

630.

631.

632.

5M

628. 852
mV
633. 1.3V

634.
635.

636. Gambar

640.

641.

638.
643.

639.
644.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

646.

66

649.

645.

648.

654.

651.

650.

653.

655.
656.

Ket : - Garis biru

= input

Garis kuning

= output

657.
2.5.3

Pengontrolan Proporsional Dengan Tunda Waktu(PT1) Dengan Simulasi MATLAB


a. Diagram Blok SIMULINK 1 :
658.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

67

659.

660.
b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk :
661.

662.

663.

664.

665.

666.

Ts

1/3

667.

668.
1/5

669.
2. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya
670.
c. Hasil Praktikum :
671.

672.

676.

677.

674.

675.

679.

680.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

68

682.

685.

684.

681.

687.

690.

686.

689.

691.
2.5.4

Analisa
692.

Diagram blok dari pengontrol proporsional dengan tunda waktu pada loop

tertutup adalah sebagai berikut :

693.

694. Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaan sebagai berikut :
695.

696.

Out(s) =

1
s+ 1
. e(s)
1
1+
s +1

Out(s) =

1
s+ 1
.
1
1+
s +1

s+1
. e(s)
s+1

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

69

697.
698.

Out(s) =

1
. e(s)
s+1+1

699.

Out(s) =

1
. e(s)
s+ 2

Out(s) =

1
. in(s)
s+ 2

700. Karena e(s) = in(s), maka :


701.

702. Sehingga jika diberi input step sebesar A, maka :


703.

Out(s) =

1
. in(s)
s+ 2

704.

Out(s) =

1 A
.
s+2 s

705.

Out(s) =

A
s (s +2)

706.

Out(s) =

A.

1
s( s(2))

707.

Out(t) = A (1- e2t )

708.

709. Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output merupakan
kurva natural, maka dapat digambarkan sebagai berikut :
710.

711.

712.
2.5.5

Kesimpulan
713. Hampir sama dengan pengontrolan proporsional dengan tunda waktu pada loop
terbuka, pada loop tertutup pun saat proses pengeluaran tegangan keluarannya, ada jeda
waktu hingga keluaran tegangannya benar-benar stabil. Tidak seperti rangkaian
Proporsional tanpa tunda waktu yang outputnya akan langsung mencapai nilai stabilnya.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

70

Ts hanya akan mengubah seberapa cepat output mencapai nilai stabilnya. Semakin kecil
Ts maka output akan semakin cepat mencapai nilai stabilnya.
714.
715.
716.
2.6 PENGONTROLAN PROPORSIONAL-INTEGRAL-DIFFERENSIAL (PID)
2.6.1

Prosedur Praktikum
717.

1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan

generator fungsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh
osiloskop.
718.

2. Ukur y(t) dan Ti untuk kombinasi sesuai tabel hasil praktikum.


719.

3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan

kesimpulannya.
2.6.2

Hasil Praktikum :
720.
No

721.
Rfp
722.
[K]

738.
1
748.
2
758.
3
768.
4
778.
5
788.

739.
10
749.
20
759.
10
769.
10
779.
10

789.

723.

725.

Ci
724.
[F]

CD
726.
[F]

740.
0,1
750.
0,1
760.
0,5
770.
5
780.
0,1

741.
0,1
751.
0,1
761.
0,1
771.
0,1
781.
0,5

790. Gambar

727.
X (t)
728.
[Vpp
]
742.
752.
762.
1
772.
782.

729.
F
730.
[Hz]

731.
Kp

743.
1
753.
1
763.
1
773.
1
783.
1

744.
1
754.
2
764.
1
774.
1
784.
1

792.

734.
Ki
KD
733.
735.
[1/ms] [ms]

736.
Y (t)
737.
[Vpp]

745.
1
755.
1
765.
0,2
775.
0,02
785.
1

747.
1,5V
757.
1,4V
767.
1,9V
777.
1,4V
787.
1,4V

732.

746.
1
756.
1
766.
1
776.
1
786.
5
793.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

795.

71

798.

794.

797.

800.

803.

799.

802.

805.

804.

808.

809.
-

Ket : - Garis biru

= output

Garis kuning = input


810.

2.6.3

Pengontrolan Proporsional-Integral-Differensial Dengan Simulasi MATLAB

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

72

a. Diagram Blok SIMULINK :

811.
b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk :
812.

813.

814.

815.

Kp
816.

0.1
817.

818.

819.

Ki
820.

0.1
821.

822.

823.

Kd

0.1

824.
2. Lakukan simulasi dengan kombinasi nilai Kp,Ki dan Kd yang berlainan.
3. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya
825.
c. Hasil Praktikum :
1. Kp=0.1
826.

828.
827.
Kd

0.1

829. 1

830. 5

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

832.

833.

73

834.

831.
0.1

836.

837.

838.

840.

841.

842.

0.1

848. 1

849. 5

835.

839.

843.
844.
2. Kp=1
845.

847.
846.
Kd

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

74

851.

852.

853.

855.

856.

857.

859.

860.

861.

0.1

871. 1

872. 5

874.

875.

876.

850.
0.1

854.

858.

862.
863.
864.
865.
866.
867.
3. Kp=5
868.

870.
869.
Kd
873.

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

75

0.1
878.

879.

880.

882.

883.

884.

877.

881.

2.6.4

885.
Analisa
886.

Aksi kontrol proporsional integral differensial merupakan gabungan dari

3 buah aksi kontrol yaitu kontoller proporsional , integral serta differensial dimana
kombinasi ketiga pengontrolan ini menggabungkan kelebihan setiap aksi kontrol.
Pengontrolan PID dapat di definisikan dengan persamaan sebagai berikut :
t

887.

out(t) = Kp.e(t) +

Ki e ( t ) dt

+ Kd.

888.

de(t )
dt

Berikut merupakan diagram blok dari aksi kontrol proporsional integral

differensial :
889.

890.
891.
892.

Dari diagram blok diatas didapatkan persamaan :

893.

e(t) = in(t)-out(t)

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

894.

out(t) = in(t) e(t)


t

895.

in(t) e(t) = Kp.e(t) +

Ki e ( t ) dt

+ Kd.

de(t )
dt

+ Kd.

de(t )
dt

0
t

896.

76

in(t) = e(t) + Kp.e(t) +

Ki e ( t ) dt
0

897.

898.

1
s

in(s) = e(s) + Kp.e(s) +Ki .

899.

in(s) = e(s) (Kp+

Ki
s

. e(s) + Kd. s . e(s)


+Kd.s+1)

900.

Error
901.

Persamaan nilai error yang didapat dari persamaan sebelumnya adalah :


(s )
902. e(s) = Kp+ Ki + Kd . s +1
s

903.

Erros Steady State (ESS)


904.

Dari persamaan error diatas, maka kita dapat mencari persamaan error

steady state sebagai berikut :


905.

e (s ) . s
Ess = lim
s 0

906.

A
= lim
s 0 s

907.

1
.

Ki
+ Kd . s +1
s

lim
s 0

Kp+

Kp+

Ki
+Kd . s+1
s

A
908.

909.

Kp+
=

910.
911.

=0

Ki
+Kd . 0+1
0
A

.s

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

912.

77

Seperti yang telah diketahui sebelumnya bahwa output pada kontroller


A

proporsional memiliki persamaan

outputnya adalah
Kd 2

adalah

1+

1
Kp

dan pada kontroller integral persamaan

1e Ki.t ) serta pada kontroller differensial persamaan outputnya


Ki . A
et .

. A .

Maka keluaran dari kontroller proporsional integral

differensial ini adalah :


A
913.

out(t) =

1
1+
Kp

Ki.t
+ 1e
) + Kd2 . A . et
Ki . A

914. Seperti yang diketahui pada teori-teori yang ada bahwa output pada kontroller
PID merupakan ORDE-2, maka ada 3 kemungkinan kurva yang akan terjadi yaitu
overdamped, critically damped serta underdamped. Berikut merupakan bentuk umum
persamaan orde-2 :
915.

out(s) =

D = a24 b

916.
917. Dimana : a =

1
s + as+b
2

1+ Kp

ki dan b = 2 Ki

918. Untuk menentukan kurva yang terjadi adalah dengan cara menghitung D ,
berikut merupakan bentuk kurva yang akan terjadi setelah diketahui nilai D :
1. D > 0 (Overdamped)

919.
2. D = 0 (Critically Damped)

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI


LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

78

920.
921.
922.
3. D < 0 (Under Damped)

923.
924.
2.6.5

Kesimpulan
925.

Untuk mengatu bentuk sinyal keluaran pada kontroller ini agar sesuai

dengan yang diinginkan maka kita dapat mengatur nilai Kp dan Ki. Dengan menggunakan
kontroller PID, nilai error steady state sudah pasti dapat dihilangkan karena terdapat aksi
kontrol integral, yang membedakan yakni proses sinyal output untuk mecapai keadaan
steady, ada yang melalui proses overshoot sebelum mencapai steady state dan ada yang
berosilasi untuk mencapai steady state. Perbedaan proses untuk mencapai keadaan steady
tersebut dikarenakan terdapat kontrol differensial yang mempengaruhi respon kontroller
berdasarkan error yang terjadi. Setiap aksi kontrol dalam kontroller PID mepunyai
kelebihan masing-masing, diantaranya :
926.
Proporsional : Memperbaiki respon transien.
927.
Integral
: Menghilangkan error steady state
928.
Differensial : Memberikan efek redaman.
929.
930.

931.
932.
933.