34

2.3 Input / Output Models

2.3.1 Transfer Function
Fungsi transfer memainkan peran penting dalam karakterisasi I /O sifat
sistem LTI dan secara luas digunakan dalam teori kontrol klasik.
Kami mendapatkan fungsi transfer sistem LTI dengan memulai
dengan persamaan diferential yang menggambarkan sistem dinamis.
Pertimbangkan sebuah sistem dijelaskan oleh persamaan diferential norder.

Dimana

dan

adalah variabel

input,dan y (t) adalah variabel output; yang coe koefisien adalah

konstanta, dan n dan m adalah bilangan bulat konstan. Untuk mendapatkan
fungsi transfer sistem (2.3.1), kita mengambil Transformasi Laplace pada
kedua sisi persamaan dan menganggap kondisi awal nol, yaitu,

dimana s adalah variabel Laplace. Fungsi transfer G (s) dari (2.3.1) adalah
diartikan sebagai

Invers Laplace g(t) dari G(s), yaitu

35

dikenal sebagai respon impuls dari sistem (2.3.1) dan

dimana * menunjukkan konvolusi. Ketika
adalah delta fungsi diartikan sebagai

di mana saya (t) adalah satuan langkah fungsi, maka

Oleh karena itu, ketika input ke sistem LTI adalah fungsi delta (sering
disebut sebagai impuls satuan) pada t = 0, output dari sistem ini sama
dengan g (t), respon impuls.
Kami mengatakan bahwa G (s) adalah tepat jika G (1) tidak pada;
ketat tepat jika
Tingkat n* relatif G (s) adalah dened sebagai n* = n - m, yaitu, n* =
derajat denominator - derajat pembilang dari G (s).
Persamaan karakteristik dari sistem (2.3.1) adalah diartikan sebagai
persamaan

Dengan cara yang sama, fungsi transfer dapat digunakan untuk

sistem LTI dalam bentuk state space (2.2.3), yaitu, mengambil
Transformasi Laplace pada masing-masing sisi (2.2.3) kita memperoleh

Atau

36

Mengatur kondisi awal nol, jika, x (0) = 0 kita mendapatkan

Dimana

disebut sebagai fungsi transfer matriks dalam kasus beberapa input dan
output dan hanya sebagai fungsi transfer dalam kasus sistem SISO.
Kita juga dapat mewakili G (s) sebagai

di mana adjQ menunjukkan adjoint dari matriks

qij unsur adjQ diberikan oleh

persegi

Dimana
adalah submatriks dari Q diperoleh dengan
menghilangkan j baris dan kolom i dari matriks Q.
Hal ini jelas dari (2.3.5) bahwa kutub G (s) termasuk dalam
eigenvalues dari A. Kita katakan bahwa A stabil jika semua nilai eigen yang
terletak di Re [s] <0 dalam hal G (s) adalah fungsi transfer yang stabil. Ini
mengikuti det bahwa (sIA) = 0 adalah persamaan karakteristik sistem
dengan fungsi transfer yang diberikan oleh (2.3.5).
Dalam (2.3.3) dan (2.3.4) kami pergi dari representasi negara-ruang
untuk sebuah mentransfer fungsi deskripsi secara langsung. Cara lain,
yaitu, dari deskripsi fungsi transfer yang tepat untuk negara-ruang-wakil
tasi, tidak sesederhana. Memang benar, bagaimanapun, bahwa untuk setiap
tepat fungsi transfer G (s) terdapat matriks A, B, C, dan D sehingga
Sebagai contoh, mempertimbangkan sistem dengan fungsi transfer
di mana n> m. Selanjutnya sistem dapat direpresentasikan dalam bentuk
kontroler

37

atau dalam bentuk pengamat

Satu bisa pergi dan menghasilkan banyak different representasi negaraspace menggambarkan I / O sifat dari sistem yang sama. Bentuk kanonik di
(2.3.6) dan (2.3.7), bagaimanapun, memiliki beberapa sifat penting yang
akan kita gunakan di bab berikutnya. Sebagai contoh, jika kita
dilambangkan dengan (Ac, Bc, Cc) dan (Ao, Bo; Co) matriks yang sesuai
dalam bentuk controller (2.3.6) dan bentuk pengamat (2.3.7), masingmasing, kita membangun hubungan

yang sisi kanan independen dari koefisien G (s). Yang Lain sifat penting
adalah bahwa dalam tiga kali lipat (Ac, Bc, Cc) dan (Ao, Bo, Co), yang n +
m + 1 koefisien G (s) muncul secara eksplisit, yaitu, (Ac, Bc, Cc) (masingmasing (Ao, Bo, Co)) benar-benar ditandai dengan n + m + 1 parameter,
yaitu sama dengan koefisien yang sesuai dari G (s).
Jika G (s) tidak memiliki pembatalan nol-tiang maka kedua (2.3.6)
dan (2.3.7) yang representasi negara-ruang minimal dari sistem yang sama.

38

Jika G (s) memiliki nol pembatalan tiang, maka (2.3.6) adalah tidak dapat
diamati, dan (2.3.7) tidak terkendali. Jika pembatalan nol-tiang G (s) terjadi
pada Re [s] <0, yaitu, tiang stabil dibatalkan oleh nol stabil, maka (2.3.6)
terdeteksi, dan (2.3.7) adalah stabilizable. Demikian pula, sistem dijelaskan
oleh representasi negara-ruang tidak dapat diamati atau tidak terkendali,
jika dan hanya jika fungsi transfer sistem memiliki nol pembatalan tiang.
Jika bagian yang tidak dapat diamati atau tidak terkendali dari sistem
adalah stabil asimtotik, maka pembatalan nol-tiang terjadi pada Re [s] <0.
Pendekatan alternatif untuk mewakili persamaan dierential (2.3.1)
adalah dengan menggunakan operator diferential

yang memiliki sifat-sifat sebagai berikut:

di mana x dan y adalah setiap fungsi yang terdiferensiasi waktu dan
Kebalikan dari operator p dilambangkan dengan p1 atau hanya
dengan 1p digunakan sebagai

di mana x (t) adalah fungsi integrable waktu. Operator p, 1/p yang terkait
ke Laplace Operator s dengan persamaan berikut

39

dimana L adalah Transformasi Laplace dan x (t) adalah fungsi

terdiferensialkan waktu. Menggunakan denition operator differential,
(2.3.1) dapat ditulis dalam bentuk kompak
R(p)(y) = Z(p)(u)

(2.3.10)

Dimana

disebut sebagai operator diferensial polinomial [226]. Persamaan (2.3.10)

memiliki bentuk yang sama seperti

diperoleh dengan mengambil Transformasi Laplace pada kedua sisi (2.3.1)

dan dengan asumsi kondisi awal nol. Oleh karena itu, untuk kondisi awal
nol satu dapat pergi dari representasi (2.3.10) ke (2.3.11) dan sebaliknya
dengan hanya mengganti s dengan p atau p dengan s tepat. Sebagai contoh,
sistem

Bisa ditulis juga

40

dengan y (0) = y (0) = 0; u (0) = 0 atau dengan menyalahgunakan notasi

(karena kita tidak pernah digunakan operator (p2 + a0) 1) sebagai

Karena kesamaan satu bentuk (2.3.11) dan (2.3.10), kita akan

menggunakan s untuk menunjukkan kedua operator dierential dan
variabel Laplace dan mengekspresikan sistem (2.3.1) dengan kondisi awal
nol sebagai

di mana y dan u menunjukkan Y (s) dan U (s), masing-masing, saat ini

diambil sebagai Operator Laplace, dan y dan u menunjukkan y (t) dan u (t),
masing-masing, saat ini adalah diambil untuk menjadi operator dierential.
Kami akan selalu merujuk ke G (s) = Z (s)/R (s) dalam (2.3.12) sebagai
filter dengan masukan u (t) dan output y (t).
Contoh 2.3.1
Perhatikan sistem persamaan menggambarkan gerak gerobak dengan dua
pendulum yang diberikan pada Contoh 2.2.1, di mana y = 1 adalah satusatunya diukur output. Menghilangkan variabel 1; 2, dan _2 dengan
substitusi, kita memperoleh persamaan diferensial orde empat

41

di mana ai; aku m; i = 1; 2 adalah sebagaimana didefinisikan dalam Contoh

2.2.1, yang berkaitan masukan u dengan output y diukur. Mengambil
Transformasi Laplace pada setiap sisi persamaan dan asumsi zero kondisi
awal, kita memperoleh

Oleh karena itu, fungsi transfer sistem dari u ke y diberikan oleh

memiliki dua pembatalan nol-tiang. Karena a1> 0, salah satu pembatalan

nol-tiang terjadi pada Re [s]> 0 yang menunjukkan bahwa setiap
perwakilan negara-order keempat sistem dengan fungsi transfer di atas
tidak stabilizable.

2.3.2 coprime Polinomial

I / O sifat sebagian besar sistem dipelajari dalam buku ini diwakili oleh
fungsi transfer yang tepat dinyatakan sebagai rasio dua polynomial di s
dengan koefisien nyata, yaitu,

42

Dimana
Dan n>m.
Sifat-sifat sistem yang terkait dengan G (s) sangat tergantung pada
sifat-sifat Z (s) dan R (s). Pada bagian ini, kita meninjau beberapa sifat
umum polinomial yang digunakan untuk analisis dan control desain dalam
bab-bab berikutnya.
Definisi 2.3.1 Pertimbangkan X polinomial (s) = nsn + n1sn1 +
+ 0. Kami mengatakan bahwa X (s) adalah monic jika n = 1 dan X (s)
adalah Hurwitz jika semua akar X (s) = 0 terletak di Re [s] <0. Kita
mengatakan bahwa tingkat X (s) n jika koefisien efisien n dari satises
sn n 6 = 0.
Denition 2.3.2 Sebuah sistem dengan fungsi transfer yang diberikan oleh
(2.3.13) adalah disebut fase minimum jika Z (s) adalah Hurwitz; ini disebut
sebagai stabil jika R (s) adalah Hurwitz.
Seperti yang telah disebutkan dalam Bagian 2.3.1, representasi
sistem minimal jika fungsi transfer yang sesuai tidak memiliki pembatalan
nol-tiang, yaitu jika pembilang dan penyebut polinomial dari fungsi
transfer memiliki faktor tidak umum selain konstan. The denition berikut
ini secara luas digunakan dalam teori kontrol untuk mengkarakterisasi
polinomial tanpa faktor umum.

43

Denition 2.3.3 Dua polinomial (s) dan b (s) dikatakan coprime (atau relatif
prima) jika mereka tidak memiliki faktor umum selain konstan.
Karakterisasi penting coprimeness dari dua polinomial diberikan oleh
Lemma berikut.
Lemma 2.3.1 (Bzout Identity) Dua polinomial (s) dan b (s) yang co- prima
jika dan hanya jika terdapat polinomial c (s) dan d (s) sehingga c (s) a (s) +
d (s) b (s) = 1
Untuk pembuktian Lemma 2.3.1, lihat [73, 237].
Identitas Bzout mungkin memiliki jumlah innite solusi c (s) dan d
(s) untuk sepasang tertentu coprime polinomial (s) dan b (s) seperti yang
digambarkan oleh Berikut contoh.
Contoh 2.3.2 Pertimbangkan coprime yang polinomial (s) = s + 1; b (s) = s
+ 2. Kemudian identitas Bzout puas untuk

Dan lain n>1.

Coprimeness adalah sifat penting yang sering dimanfaatkan dalam
pengendalian teori untuk desain skema kontrol untuk sistem LTI. Sebuah
the- penting orem yang sangat sering digunakan untuk desain kontrol dan
analisis adalah sebagai berikut.

44

Teorema 2.3.1 Jika (s) dan b (s) yang coprime dan derajat na dan nb,
masing-masing, di mana na> nb, maka untuk setiap diberikan sewenangwenang polinomial (s) dari na derajat na, persamaan polynomial

memiliki l solusi unik (s) dan p (s) yang derajat nl dan np, masing-masing,
memenuhi kendala np <na; nl max (na na; nb 1).
Bukti Dari Lemma 2.3.1, terdapat polinomial c (s) dan d (s) sehingga

Mengalikan persamaan (2.3.15) di kedua sisi dengan polinomial (s), kita

memperoleh

Diberikan a*(s)d(s), oleh a(s), contoh

dimana r (s) adalah hasil bagi derajat na + nd na; na; na, dan nd adalah
derajat dari a* (s); (s), dan d (s), masing-masing, dan p (s) adalah sisa gelar
np <na. Kami sekarang menggunakan

untuk mengekspresikan sisi kanan (2.3.16) sebagai

45

Dan ditulis ulang (2.3.16) sebagai

dimana l (s) = (s) c (s) + r (s) b (s). Persamaan di atas menunjukkan

bahwa tingkat l (s) a (s) = derajat ( (s) p (s) b (s)) maxfna; np + NBG.
Oleh karena itu, tingkat l (s), dinotasikan dengan nl, nl satises maxfna
na; np + nb cerewet. Kami, oleh karena itu, menetapkan bahwa
polinomial l (s) dan p (s) derajat nl maxfna na; np + nb nag dan np <na
masing-masing ada yang memuaskan (2.3.17). Karena np <na menyiratkan
bahwa np na 1, tingkat nl juga satises nl maxfna na; nb 1g. Kami
menunjukkan keunikan l (s) dan p (s) dengan melanjutkan sebagai berikut:
Kami kira bahwa (l1 (s); p1 (s)); (l2 (s); p2 (s)) dua solusi dari (2.3.17)
yang memenuhi tingkat kendala np <na; nl maxfna na; nb 1g, yaitu,

Mengurangkan satu persamaan dari yang lain, kita memiliki

Dimana

Karena np <na, persamaan (2.3.19) menyiratkan bahwa b (s); (s) memiliki

faktor umum yang bertentangan dengan asumsi bahwa (s) dan b (s) adalah

46

coprime. Dengan demikian, l1 (s) = l2 (s) dan p1 (s) = p2 (s), yang berarti
bahwa l solusi (s) dan p (s) dari (2.3.17) adalah unik, dan bukti selesai. 2
Jika tidak ada kendala yang dikenakan pada tingkat l (s) dan p (s), (2.3.14)
memiliki jumlah innite solusi. Persamaan bentuk (2.3.14) dirujuk sebagai
persamaan Diophantine dan banyak digunakan dalam desain aljabar
controller untuk tanaman LTI. Contoh berikut menggambarkan penggunaan
Teorema 2.3.1 untuk merancang sistem kontrol yang stabil.
Contoh 2.3.3 Mari kita perhatikan tanaman berikut

Kami ingin memilih input u (t) sehingga persamaan karakteristik loop

tertutup tanaman diberikan oleh (s) = (s + 1) 5, yaitu, u harus dipilih
sehingga loop tertutup tanaman digambarkan oleh

Mari kita mempertimbangkan masukan kontrol dalam bentuk

dimana l (s) dan p (s) adalah polinomial dengan koefisien nyata yang
derajat dan coef- Klien harus ditentukan. Menggunakan (2.3.22) di
(2.3.20), kita memiliki loop tertutup tanaman

47

Contoh:

Jika sekarang kita memilih l (s) dan p (s) untuk memenuhi persamaan
Diophantine

maka tanaman loop tertutup menjadi sama dengan yang diinginkan

diberikan oleh (2.3.21). Karena (2.3.23) mungkin memiliki jumlah innite
solusi untuk l (s); p (s), kami menggunakan Teorema 2.3.1 untuk memilih l
(s) dan p (s) dengan tingkat terendah. Menurut Teorema 2.3.1, Persamaan
(2.3.23) memiliki l solusi unik (s); p (s) derajat sama dengan paling 2. Oleh
karena itu, kita menganggap bahwa l (s); p (s) memiliki bentuk

yang kita gunakan dalam (2.3.23) untuk mendapatkan persamaan

polinomial berikut

Menyamakan koefisien kekuatan yang sama s di setiap sisi persamaan di

atas, kita akan mendapatkan persamaan aljabar

48

Dan dari (2.3.22) input control diberikan

Karakterisasi lain coprimeness yang kita gunakan dalam-bab berikutnya

ters diberikan oleh teorema berikut:
Teorema 2.3.2 (Teorema Sylvester) Dua polinomial (s) = ann an1sn1 +
+ a0, b (b) = bn n + bn1sn1 + + b0 adalah coprime jika dan
hanya jika mereka Sylvester matriks Se nonsingular, di mana Se adalah
menjadi Berikut 2n x 2n matriks:

49

Bukti Dari Pertimbangkan persamaan polinomial berikut

beberapa polinomial. Menyamakan koefisien kekuatan yang sama s pada

kedua sisi dari (2.3.25), kita memperoleh persamaan aljabar

Persamaan (2.3.25) dan (2.3.26) yang setara dalam arti bahwa setiap solusi
(2.3.26) satises (2.3.25) dan sebaliknya. Karena Dia adalah nonsingular,
persamaan (2.3.26) memiliki solusi unik untuk p. Oleh karena itu (2.3.25)
juga memiliki solusi unik untuk

50

c (s) dan d (s) yang menurut Lemma 2.3.1 menunjukkan bahwa (s); b (s)
yang coprime. Hanya jika kita mengklaim bahwa jika (s) dan b (s) yang
coprime, maka untuk semua polinomial nol p (s) dan q (s) derajat np <n
dan nq <n, masing-masing, kita memiliki

Jika klaim tersebut tidak benar, terdapat nol polinomial p1 (s) dan q1 (s)
derajat NP1 <n dan nq1 <n, masing-masing, sehingga

Ekuasi (2.3.2) diaplikasikan bahwa b(s)/a(s) dapat dimisalkan sebagai

yang, karena NP1 <n dan nq1 <n, menyiratkan bahwa (s) dan b (s)
memiliki kesamaan faktor, sehingga bertentangan asumsi bahwa (s); b (s)
yang coprime. Oleh karena itu, klaim Anda adalah benar dan (2.3.27)
memegang. Sekarang (2.3.27) dapat ditulis sebagai

di mana x 2 R2N berisi koefisien koefisien dari p (s); q (s). Karena

(2.3.27) berlaku untuk semua p nol (s) dan q (s) derajat np <n dan nq <n,
masing-masing, maka (2.3.29) memegang untuk semua vektor x 2 R2N
dengan x 6 = 0, yang berarti bahwa Se taksingular. 2 Determinan Se
dikenal sebagai resultan Sylvester dan mungkin digunakan untuk menguji
coprimeness dari sepasang tertentu polinomial. Jika polinomial (s) dan b (s)

51

dalam Teorema 2.3.2 memiliki gelar dierent | mengatakan nb < na | maka

b (s) dinyatakan sebagai polinomial derajat na dengan menambah itu
dengan kekuatan tambahan s yang coe koefisien diambil harus sama
dengan nol.
Contoh 2.3.4 Pertimbangkan polinomial...

Matrix Sylvester diberikan :

Karena detSe = 4 6 = 0; (s) dan b (s) adalah polinomial coprime.

Sifat-sifat matriks Sylvester berguna dalam memecahkan kelas Persamaan
Diophantine dalam bentuk

untuk l (s) dan p (s) di mana (s); b (s), dan (s) diberikan polinomial.
Sebagai contoh, persamaan (s) l (s) + b (s) p (s) = (s) dengan na = n; na
= 2n 1, n = nb m <n menyiratkan persamaan aljabar

di mana SE2 R2N 2n adalah matriks Sylvester dari (s); b (s), dan x 2 R2N
adalah vektor dengan koefisien dari polinomial l (s) dan p (s) yang gelar

52

menurut Teorema 2.3.1 adalah paling n 1 dan f 2 R2N berisi koefisien

(s). Oleh karena itu, mengingat (s); (s), dan b (s), seseorang dapat
memecahkan (2.3.30) untuk x, vektor koefisien l (s) dan p (s). Jika (s); b (s)
yang coprime, S1e ada dan, oleh karena itu, solusi (2.3.30) adalah unik
dan diberikan oleh

Jika (s); b (s) tidak coprime, maka Se tidak dibalik, dan (2.3.30) memiliki
solusi jika dan hanya jika vektor f adalah di kisaran Se. Satu dapat
menunjukkan melalui manipulasi aljabar bahwa kondisi ini setara dengan
kondisi yang (s) mengandung faktor umum dari (s) dan b (s).
Contoh 2.3.5 Pertimbangkan kontrol masalah desain yang sama seperti
pada Contoh 2.3.3, di mana input kontrol u = p (s)l (s) y digunakan untuk
memaksa tanaman y = s1s3 u untuk memenuhi (s + 1) 5y = 0. Kami telah
menunjukkan bahwa polinomial l (s) dan p (s) memenuhi persamaan
Diophantine

mana (s) = s3 dan b (s) = s 1. sesuai Sylvester matriks Se dari (s) dan b (s)
adalah

53

Karena det Se = 1, kami memverifikasi bahwa (s); b (s) yang coprime.

Seperti pada Contoh 2.3.3, kami ingin memecahkan (2.3.31) untuk
koefisien yang tidak diketahui li; pi; i = 0; 1; 2 dari polinomial l (s) = l2s2
+ l1s + l0 dan p (s) = p2s2 + P1S + p0. Dengan menyamakan koefisien
kekuatan yang sama s di setiap sisi (2.3.31), kita memperoleh persamaan
aljabar

dimana f = [1; 5; 10; 10; 5; 1]> dan x = [l2; l1; l0; p2; p1; p0]>. Karena Dia
adalah matriks nonsingular, solusi dari (2.3.32) diberikan oleh

yang sama sebagai solusi yang kami diperoleh dalam Contoh 2.3.3
(memverifikasi!).