34 BAB 2.

MODEL UNTUK DINAMIS SISTEM

2.3 Input / Output Model

2.3.1transfer Fungsi
fungsitransfer memainkan peran penting dalam karakterisasi I / O sifat sistem LTI dan secara
luas digunakan dalam teori kontrol klasik.
Kami mendefinisikan fungsi transfer sistem LTI dengan memulai dengan persamaan
diferensial yang menggambarkan sistem dinamis. Pertimbangkan sebuah sistem yang
dijelaskan oleh n-order persamaan diferensial
y
(n)

(t) +
n-1

y
(n-1)

(t) + +
0

y (t) = b
m

u
(m)

(t) +
b-m1

u
(m-1)

(t) + + b
0

u (t) (2.3.1) di mana dan y (t) y (i) (t)

adalah =
Output DTI di
y (t), variabel; dan u (i) (t)
koefisien =
di DTI

u (t); u (t) adalah input

i,

b,

i = 0,1 ..., n variabel, - 1, j = 0,1, ..., m adalah konstanta, dan n dan m adalah bilangan bulat
konstan. Untuk mendapatkan fungsi transfer sistem (2.3.1), kita mengambil Transformasi
Laplace pada kedua sisi persamaan dan menganggap kondisi awal nol, yaitu,
(s
n

+a
n-1

s
n-1

+ +
0)

Y (s) = (b
m

s
m

+b
m-1

s
m-1

+ + b
0)

U (s)
di mana s adalah variabel Laplace. Fungsi transfer G (s) dari (2.3.1) didefinisikan sebagai
G (s)
=
YU (s) (s)
=
b
m

sn sm + +
a-n1 b
m-1-sm

1 + + b
0

(2.3.2)
terbalik Laplace g (t) dari G (s), yaitu,
g (t)
sn-1 + +
0

=
L-1 [G (s)]
adalah dikenal sebagai respon impuls dari sistem (2.3.1) dan
y (t) = g (t) * u (t)
di mana * menunjukkan lilitan. Ketika u (t) =

(t) di mana

(t) adalah fungsi delta didefinisikan

sebagai

(t) = 0 lim
I (t) - I (t
- )
di mana saya (t) adalah fungsi tangga satuan, maka
y (t) = g (t) *

(t) = g (t)

2.3. INPUT / OUTPUT MODEL 35

Oleh karena itu, ketika input ke sistem LTI adalah fungsi delta (sering re- ferred sebagai impuls
satuan) pada t = 0, output dari sistem ini sama dengan g (t), respon impulse .
Kami mengatakan bahwa G (s) adalah tepat jika G () adalah yaitu terbatas, n m; ketat tepat
jika
G () = 0, yaitu, n> m; dan biproper jika n = mkarakteristik..
relatif derajat n * G (s) didefinisikan sebagai n * = n - m, yaitu, n * =
derajatpenyebut - derajat pembilang dari G (s)
Persamaan Sistem (2.3.1) didefinisikan sebagaipersamaan
sn+
n-1

sn-1 + +
0

= 0.
Dengan cara yang sama, fungsi transfer dapat didefinisikan untuk sistem LTI dalam bentuk
state space (2.2.3), yaitu, mengambil Transformasi Laplace di setiap sisi (2.2.3) kita
memperoleh
sX (s) - x (0) = AX (s) + BU (s) Y (s) = CX (s ) + DU (s)
(2.3.3)
atau
Y (s) =
(C

(sI - A)
-1)

B+D
U (s) + C (sI - A)
-1

x (0)
Pengaturan awal kondisi nol, yaitu, x (0) = 0 kita mendapatkan
Y (s) = G (s) U (s) (2.3.4)
di mana
G (s) = C (sI - A)
-1

B+D

adalah disebut sebagai fungsi transfer matriks dalam kasus beberapa input dan output dan
hanya sebagai fungsi transfer dalam kasus sistem SISO. Kami juga dapat mewakili G (s)
sebagai
G (s) =
C {adj (sI det (sI - - A)
A)} B
+ D (2.3.5)
di mana adjQ menunjukkan adjoint dari matriks Q persegi Rn n. The (i, j) elemen q
ij

dari adjQ diberikan oleh

q
ij

= (-1) i + jdet (Q
ji);

i, j = 1,2, ... n

36 BAB 2. MODEL SISTEM DINAMIS

mana Q
ji

R (n-1) (n-1) adalah submatriks dari Q diperoleh dengan menghilangkan baris j

dan engan kolom matriks Q.
Hal ini jelas dari (2.3.5) bahwa kutub G (s) termasuk dalam nilai eigen dari A. Kita katakan
bahwa A stabil jika semua nilai eigen yang terletak di Re [s] <0 di hal G (s) adalah fungsi
transfer yang stabil. Oleh karena itu det (sI-A) = 0 adalah persamaan karakteristik dari sistem
dengan fungsi transfer yang diberikan oleh (2.3.5).
Dalam (2.3.3) dan (2.3.4) kami pergi dari representasi negara-ruang untuk deskripsi fungsi
transfer secara langsung. Cara lain, yaitu, dari deskripsi fungsi transfer yang tepat untuk
negara-ruang-wakil tasi, tidak sesederhana. Memang benar, bagaimanapun, bahwa untuk
setiap fungsi transfer yang tepat G (s) terdapat matriks A, B, C, dan D sehingga
G (s) = C (sI - A)
-1

B+D
Sebagai contoh, pertimbangkan sistem dengan fungsi transfer
G (s) =
b
m

sn sm + +
n-1b
m-1

sm-1 + + b
0

Y (s) U (s)
di mana n> m. Selanjutnya sistem dapat direpresentasikan dalam bentuk kontroler
X=
sn-1 + +
0

-a
n-1-a

n-2

-a
1

-a
0

1 0 0 0 0 1 0 0 . . .
X+
1 0. . . 0

u (2.3.6)
0
y = [0,0, ..., b
m.

.
......

.0001
,..., b
1,

b
0]

x
atau dalam bentuk pengamat
X=

-a
n-1 1

-a.. . n-2
0. . . -a
1

0 1 0 0. . .
...

0 0 1

x+

0. . . b
m. . .

u (2.3.7)
-a
0

0 0 0
b
0

y = [1,0, ..., 0] x

2.3. INPUT / OUTPUT MODEL 37

Satu bisa pergi dan menghasilkan banyak representasi negara-ruang yang berbeda
menggambarkan I / O sifat dari sistem yang sama. Bentuk kanonik di (2.3.6) dan (2.3.7),
namun, memiliki beberapa sifat penting yang akan kita gunakan dalam bab-bab selanjutnya.
Sebagai contoh, jika kita dilambangkan dengan (A
c,

B
c,

C
c)

dan (A
o,

B,
o

C
o)

matriks yang sesuai

dalam bentuk controller (2.3.6) dan bentuk pengamat (2.3.7), masing-masing , kita membangun
hubungan
[adj (sI - A
c)]

B
c

= [sn-1, ..., s, 1]
=

n-1

(s) (2.3.8)
C
o

adj (sI - Sebuah

o)

= [s
n-1,

..., s, 1] =
n-1

(s) (2.3.9)
yang kanan sisi independen dari koefisien G (s). Properti lain yang penting adalah bahwa dalam
tiga kali lipat (A
c,

B
c,

C
c)

dan (A
o,

B,
o

C
o),

n + m + 1 koefisien G (s)
muncul secara eksplisit, yaitu (A
c

,B
c,

C
c)

(masing-masing (A
o,

B,
o

C
o))

benar-benar ditandai dengan n + m + 1 parameter, yang sama dengan koefisien

yang sesuai dari G (s).
Jika G (s) memiliki tidak ada pembatalan nol-tiang maka kedua (2.3.6) dan (2.3.7) adalah
representasi negara-ruang minimal dari sistem yang sama. Jika G (s) memiliki pembatalan tiang
nol, maka (2.3.6) adalah tidak dapat diamati, dan (2.3.7) tidak terkendali. Jika pembatalan noltiang G (s) terjadi pada Re [s] <0, yaitu, tiang stabil dibatalkan oleh nol stabil, maka (2.3.6)
terdeteksi, dan (2.3.7) adalah stabilizable. Demikian pula, sistem dijelaskan oleh representasi
negara-ruang unobservable atau tidak terkendali, jika dan hanya jika fungsi transfer sistem
memiliki pembatalan tiang nol. Jika bagian yang tidak dapat diamati atau tidak terkendali dari
sistem yang stabil asimtotik, maka pembatalan nol-tiang terjadi pada Re [s] <0. Sebuah
pendekatan alternatif untuk mewakili persamaan diferensial (2.3.1) adalah dengan

menggunakan operator diferensial

p ( )
=
d () dt yang memiliki sifat-sifat sebagai berikut:
(i) p (x) = x; (Ii) p (xy) = xy + x y
mana x dan y adalah setiap fungsi yang terdiferensiasi waktu dan X
Kebalikan dari p operator yang
dilambangkan dengan p-1 atau hanya =
dx (t)

dt.
Sebagai
1p
(x )
=

tx () d + x (0) 0
t 0
dengan 1 p
didefinisikan

38 BAB 2. MODEL UNTUK DINAMIS SISTEM

mana x (t) Laplace adalah operator integrable s oleh fungsi berikut waktu. persamaan
operator p, 1 p
terkait
L{p (x)} |
x (0) = 0

= sX (s)
L
{1p
(x)} |
x (0) = 0

=
1s
X (s)
dimana L adalah transformasi Laplace dan x (t) adalah fungsi terdiferensialkan waktu.
Menggunakan definisi operator diferensial, (2.3.1) dapat ditulis dalam bentuk compact
R (p) (y) = Z (p) (u) (2.3.10)
di mana
R (p) = pn +a
n-1

pn-1 + +
0Z (p) = b
m

pm + b
m-13:00-1

+ + b
0 disebut sebagai operator diferensial
polinomial [226].
Persamaan (2.3 .10) memiliki bentuk yang sama seperti
R (s) Y (s) = Z (s) U (s) (2.3.11)
diperoleh dengan mengambil Transformasi Laplace pada kedua sisi (2.3.1) dan sebagaisuming nol kondisi awal. Oleh karena itu, untuk kondisi awal nol seseorang dapat pergi dari
representasi (2.3.10) ke (2.3.11) dan sebaliknya dengan hanya mengganti s dengan p atau p
dengan s tepat. Sebagai contoh, sistem
Y (s) =

s2 s + + b
0
0

U (s)
dapat ditulis sebagai
(p
2

+
0)

(y) = (p + b
0)

(u)
dengan y (0 ) = Y (0) = 0, u (0) = 0 atau dengan menyalahgunakan notasi (karena kita tidak
pernah mendefinisikan operator (p2 +
0)

-1) sebagai
y (t) =
p2 p + + b
0
0

u (t)
Karena kesamaan bentuk (2.3.11) dan (2.3.10), kita akan menggunakan s untuk
menunjukkan kedua operator diferensial dan Laplace variabel dan mengekspresikan sistem
(2.3.1) dengan kondisi awal nol sebagai
y=
Z (s) R (s)
u (2.3.12)

2.3. INPUT / OUTPUT MODEL 39

di mana y dan u menunjukkan Y (s) dan U (s), masing-masing, saat ini diambil untuk menjadi
operator Laplace, dan y dan u menunjukkan y (t) dan u (t), masing-masing, ketika s diambil
untuk menjadi operator diferensial. Kita sering dan output y (t) akan.
Lihat G (s) =
Z (s) R (s)

dalam (2.3.12) sebagai filter dengan masukan u (t)

Contoh 2.3.1 Perhatikan sistem persamaan menggambarkan gerakan gerobak dengan dua pendulum
yang diberikan pada Contoh 2.2.1, output. Menghilangkan variabel
1,

2,

dan
mana 2
y=
1

adalah satu-satunya diukur dengan substitusi, kita memperoleh diferensial urutan keempat persamaan
y (4) - 1.1 (
1

+
2)

y (2) + 1.2
1

y=
1

u (2) -
1

u
di mana
i,

i,

i = 1,2 adalah sebagai didefinisikan dalam Contoh 2.2.1, yang berkaitan input u dengan

mengukur keluaran y .
Mengambil Transformasi Laplace pada setiap sisi persamaan dan asumsi kondisi awal nol, kita
memperoleh
[S4 - 1.1 (
1

+
2)

s2 + 1.2
1

2]

Y (s) = (
1

s2 -
1

2)

U (s)
Oleh karena itu, fungsi transfer sistem dari u ke y diberikan oleh
YU (s) (s)
=
S4 - 1.1 (
11

s2 -
1

= G (s)
Untuk l
1

+
2)

s2 + 1.2
1

=l

2,

kita memiliki
1

=
2,

=
2,

dan
G (s) =

(s2 -
1)

S4 - 2.2
1

(s2 -
1)

s2 + 11.22
=
(s2 -
1)

(s2 - 1.2
1)

memiliki dua pembatalan nol-tiang. Karena

1>

0, salah satu pembatalan nol-tiang terjadi di Re [s]> 0 yang

menunjukkan bahwa setiap perwakilan negara-order keempat dari sistem dengan fungsi transfer di atas
tidak stabilizable.

2.3.2 coprime polinomial

I / O sifat sebagian besar sistem dipelajari dalam buku ini diwakili oleh fungsi transfer yang tepat
dinyatakan sebagai rasio dua polinomial di s dengan koefisien nyata, yaitu,
G (s) =

Z ( s) R (s)
(2.3.13)

40 BAB 2. MODEL SISTEM DINAMIS

mana Z (s) = b
m

sm + b
m-1

sm-1 + + b
0,

R (s) = sn +
n-1

sn-1 + +
0dan n m.
Sifat-sifat sistem yang terkait dengan G (s) sangat tergantung pada sifat-sifat Z (s) dan R
(s). Pada bagian ini, kita meninjau beberapa sifat umum polinomial yang digunakan untuk
analisis dan desain kontrol dalam bab-bab berikutnya.
Definisi 2.3.1 Pertimbangkan X polinomial (s) =
n

sn +
-n1

sn-1 + +
0.

Kami mengatakan bahwa X (s) adalah monic jika

n

= 1 dan X (s) adalah Hurwitz jika semua akar X (s) = 0

terletak di Re [s] <0. Kita mengatakan bahwa tingkat X ( s) adalah n jikakoefisien
n

dari memenuhi sn
n

= 0.
Definisi 2.3.2 Sebuah sistem dengan fungsi transfer yang diberikan oleh (2.3.13) disebut fase
minimum jika Z (s) adalah Hurwitz; ini disebut sebagai stabil jika R (s) adalah Hurwitz.
Seperti yang telah disebutkan dalam Bagian 2.3.1, representasi sistem minimal jika fungsi
transfer yang sesuai tidak memiliki pembatalan nol-tiang, yaitu, jika pembilang dan penyebut
polinomial dari fungsi transfer tidak memiliki faktor umum selain konstan. Definisi berikut ini
banyak digunakan dalam teori kontrol untuk mengkarakterisasi polinomial tanpa faktor umum.
Definisi 2.3.3 Dua polinomial (s) dan b (s) dikatakan coprime (atau relatif prima) jika mereka
tidak memiliki faktor umum selain konstan.

Sebuah karakterisasi penting coprimeness dari dua polinomial diberikan sebagai berikut
Lemma.
Lema 2.3.1 (Bzout Identity) Dua polinomial (s) dan b (s) yang prima co- jika dan hanya jika
terdapat polinomial c ( s) dan d (s) sehingga
c (s) a (s) + d (s) b (s) = 1
Untuk pembuktian Lemma 2.3.1, lihat [73, 237].
Identitas Bzout mungkin tak terbatas sejumlah solusi c (s) dan d (s) untuk sepasang
tertentu coprime polinomial (s) dan b (s) seperti yang digambarkan oleh contoh berikut.

2.3. INPUT / OUTPUT MODEL 41

Contoh 2.3.2 Pertimbangkan coprime yang polinomial (s) = s + 1, b (s) = s + 2. Maka identitas Bzout
puas untuk
c (s) = sn + 2sn-1-1, d (s) = -sN --sn 1 + 1
dan setiap n 1.

Coprimeness adalah sifat penting yang sering dimanfaatkan dalam teori kontrol untuk
desain skema kontrol untuk sistem LTI. Sebuah orem the-penting yang sangat sering digunakan
untuk desain kontrol dan analisis berikut.
Teorema2.3.1 Jika (s) dan b (s)Yang coprime dan derajat n
dan

n
b,

kembali spectively, di
mana n
,

maka untuk setiap diberikan sewenang-wenang polinomial * (s) derajat

n
a

*>n
bn
a,

persamaan polinomial
(s) l (s) + b (s) p (s) = a
*

(s) (2.3.14)
memiliki l yang unik solusi (s) dan p (s) yang derajat n
l

dan n
p,

masing-masing, memenuhi
kendala n
p

<n
a,

n
l

 max (n
a*

-n
a,

n
b

-. 1)
Bukti Dari Lemma 2.3.1, terdapat polinomial c (s) dan d (s) sedemikian sehingga
rupa(s) c (s) + b (s) d (s) = 1 (2.3.15 )
Mengalikan Persamaan (2.3.15) di kedua sisi dengan polinom a (s), kita
mendapatkan* (s) a (s) c (s) + a * (s) b (s) d (s) = a * (s) (2.3.16)
Mari kita membagi (s) d (s) dengan (s),
yaitu,* (s) d (s) a (s)
p (s) a (s )
dimana r (s) adalah hasil bagi berderajat n
a*

= r (s) +
+n
d

-n
a;

n
sebuah

*,n,

dan n
d

adalah derajat dari * (s), (s), dan d (s),

masing-masing, dan p (s) adalah sisa derajat n
p

<n
a.

Kami sekarang
menggunakan* (s) d (s) = r (s) a (s) + p (s)
untuk mengekspresikan sisi kanan (2.3.16)
sebagai* (s) a (s) c (s) + r (s) a (s) b (s) + p (s) b (s) = [a * (s) c (s) + r (s) b (s)] (s) + p (s) b (s)

42 BAB 2. MODEL UNTUK SISTEM DINAMIS

dan menulis ulang (2.3.16) sebagai
l (s) a (s) + p (s) b (s) = a * (s) (2.3 .17)
dimana l (s) = a * (s) c (s) + r (s) b (s). Persamaan di atas menunjukkan bahwa tingkat l (s) a (s) = derajat
(a * (s) - p (s) b (s)) max {n
sebuah

*,n
p

+n
b}.

Oleh karena itu, tingkat l (s), dilambangkan

dengan n
l,

memenuhi n
l

max {n
sebuah *

-n
a,

n
p

+n
b

-n}.
a

Karena itu, kami menetapkan bahwa

polinomial l (s) dan p (s) derajat n
l

max {n
sebuah *

-n
a,

n
p

+n
b

-n}

dan n
p

<n
yang

masing-masing ada yang memuaskan ( 2.3.17). Karena n

p

<n
menyiratkan Kami yang
n
p

n
a - 1, derajat menunjukkan keunikan l (s) dan NLP (s) juga memenuhi nl dengan melanjutkan sebagai
max {n *
berikut: a
- Kami
na,n
kira
b

-. 1}
bahwa (l
1

(s), p
1

(s)), (l
2

(s), p
2

(s)) dua solusi dari (2.3.17) yang memenuhi kendala derajat n

p

<n
a,

n
l

max {n
sebuah *

-n

a,

n
b

- 1},
yaitu,(s) l
1

(s) + b (s) p
1

(s) = a * (s) , (s) l

2

(s) + b (s) p
2

(s) = a * (s)
Mengurangkan satu persamaan dari yang lain, kami
memiliki(s) (l
1

(s) - l
2

(s) ) + b (s) (p
1

(s) - p
2

(s)) = 0 (2.3.18)
yang menyiratkan bahwa
b (s) a (s)
=
l
2p
1

(s) - l
1

(s )
(2.3.19)
Karena n
p

(s) - p

(s)
<n
a,

persamaan (2.3.19) menyiratkan bahwa b (s), (s) telah faktor umum yang bertentangan
dengan asumsi bahwa ( s) dan b (s) yang coprime. Dengan demikian, l
1

(s) = l
2

(s) dan p
1

(s) = p
2

(s), yang berarti bahwa l solusi (s) dan p (s) dari (2.3.17) adalah unik, dan Buktinya selesai.
2

Jika tidak ada kendala yang dikenakan pada tingkat l (s) dan p (s), (2.3.14) memiliki jumlah
tak terbatas solusi. Persamaan bentuk (2.3.14) disebut persamaan sebagai Diophantine dan
banyak digunakan dalam desain aljabar pengendali untuk tanaman LTI. Contoh berikut
menggambarkan penggunaan Teorema 2.3.1 untuk merancang sistem kontrol yang stabil-.
Contoh 2.3.3 Mari kita mempertimbangkan berikut tanaman
y=
s s3
1
u (2.3.20)
Kami ingin memilih input u (t ) sehingga loop tertutup persamaan karakteristik tanaman diberikan oleh *
(s) = (s + 1) 5, yaitu, u harus dipilih sehingga tanaman loop tertutup digambarkan oleh
(s + 1) 5y = 0 (2.3.21)

2.3. INPUT / OUTPUT MODEL 43

Mari kita mempertimbangkan masukan kontrol dalam bentuk
u=p (s) l (s)
y (2.3.22)
di mana l (s) dan p (s) adalah polinomial dengan koefisien nyata yang derajat dan ficients coef- harus
ditentukan. Menggunakan (2.3.22) di (2.3.20), kita memilikitanaman loop tertutup
S3L(s) y = - (s - 1) p (s) y
yaitu
[l (s) s3 + p (s) (s - 1)] y = 0
Jika kita sekarang memilih l (s) dan p (s) untuk memenuhi Diophantine persamaan
l (s) s3 + p (s) (s - 1) = (s + 1) 5 ( 2.3.23)
maka tanaman loop tertutup menjadi sama dengan yang diinginkan diberikan oleh (2.3.21).
Karena (2.3.23) mungkin memiliki jumlah tak terbatas solusi untuk l (s), p (s), kami menggunakan
Teorema 2.3.1 untuk memilih l (s) dan p (s) dengan tingkat terendah. Menurut Teorema 2.3.1, Persamaan
(2.3.23) memiliki l solusi unik (s), p (s) derajat yang sama dengan paling banyak 2. Oleh karena itu, kita
mengasumsikan bahwa l (s), p (s) memiliki bentuk
l (s) = l
2

s2 + l
1

s+l
0

p (s) = p
2

s2 + p
1

s+p
0

yang kita gunakan dalam (2.3.23) untuk mendapatkan berikut polinomial persamaan
l
2

S5 + l
1

S4 + (l
0

+p

2)

s3 + (p
1

-p
2)

s2 + (p
0

p
1)

s-p
0

= S5 + 5S4 + 10s3 + 10s2 + 5s + 1

Menyamai koefisien kekuatan yang sama s di setiap sisi persamaan di atas, kita akan mendapatkan
persamaan aljabar

l
2

=1l
1

=5l
0

+p
2

= 10 p
1

-p
2

= 10 p
0

-p
1

=5p
0

=1
yang memiliki solusi unik l
2

= 1, l
1

= 5, l
0

= 26, p
2

= -16, p
1

= -6, p
0

=- 1. Oleh karena itu,

l (s) = s2 + 5s + 26, p (s) = -16s2 - 6s - 1
dan dari (2.3.22) input control diberikan oleh