ANTEPROYECTO DE INVESTIGACIN

Diseo, implementacin y control de sistema de balance ball on

plate

Presentado por:
Ing. Edna Carolina Moriones Polania

MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL

UNIVERSIDAD DE IBAGUE
IBAGUE

2014
1. Presentacin
Para los estudiantes de pregrado contar con plantas industriales para el
ejercicio de control, cuando su fuerte no es precisamente el control
industrial, se torna difcil por los costos de dichas plantas y trasfondo se
convierte en una debilidad como profesionales. Experimentar y ver la
respuesta de los controladores que actualmente se implementan en
sistemas mecnicos permitiendo as una validacin de los controladores
haciendo ms didctico el aprendizaje; es el reto de este proyecto.
Con el proyecto planteado se disear un montaje fsico de un sistema
de balance ms conocido como ball on plate; en donde una pequea
bola se mueve sobre un plato y ejerciendo control se mantendr en una
posicin determinada aun cuando existan perturbaciones.

2. Informacin General del Proyecto

Ttulo:
Investigadora:
Lugar de la ejecucin de
investigacin:
Duracin de la investigacin:
Tipo de investigacin:
Palabras clave:
nfasis:
Lnea de investigacin:
Problema / hiptesis:

Diseo, implementacin y control de

sistema de balance ball on plate
Edna Carolina Moriones Polania
la Neiva Huila
6 meses
Experimental
Control,
comportamiento,balance,
sistema, ball, plate
Control de sistema mecatrnico
Control Industrial
Disear un sistema mecatrnico para
la experimentacin de controladores

3. Resumen de la Investigacin

Al disear un sistema macatrnico llamado ball on plate, se podr

experimentar controladores que se encuentran actualmente en el campo
industrial y los que se encuentran en el campo experimental.
La dificultad para adquirir un sistema que permita estos procesos es
porque en el mercado son muy costosos; la idea planteada es desarrollar
a bajo coste pero con resultados reales en el ejercicio de control, una
planta mecatrnica que rena modelamiento, anlisis y control en
tiempo real.

4. Planteamiento del Problema y Justificacin

Las variables de salida, las cuales deben ser controladas, para el proceso
descrito en el presente proyecto de investigacin son las siguientes:
1- Posicin de la bola con respecto al plato (xb, yb)
Las variables de entrada, que pueden ser manipuladas, son las
siguientes:
1- ngulos de la placa (q1, q2)
2- ngulos de los motores (m1 , m2)
Las variables que se pueden considerar como posibles disturbios del
sistema son:
2- Inercia de la bola en en el centro del plato Io
3- Inercia de la placa en el eje x ( Ixx)
4- Inercia del placa en el eje y (Iyy)

5. Marco Terico y Estado del Arte

El sistema de bola y la placa es de naturaleza similar a la del sistema del

pndulo invertido o en su defecto el sistema ball and beam. El objetivo

es equilibrar una pelota sobre una placa plana inclinando la placa para
mover el baln.
El sistema ball and beam esta explicado en un tutorial de control de
matlab donde desarrollan la configuracin fsica, los parmetros,
criterios de diseo y las ecuaciones del sistema; todo lo necesario para
el modelamiento y control del mismo.

Figura 1. Configuracin fsica sistema bola y viga

El diagrama muestra el diseo del sistema. Los motores inclinan la placa
a travs de un brazo que se le atribuye, y la bola rueda en la direccin
adecuada bajo la fuerza de la gravedad.

6. Objetivo General

Disear e implementar diferentes tcnicas de control para un sistema

mecatrnico de balance llamado ball on plate.

7. Objetivos Especficos

Disear el sistema mecatrnico de ball on plate

Analizar el comportamiento de las variables de estado del sistema
ball on plate

Observar el comportamiento de los motores ante los diferentes

sistemas de control
Obtener los mejores resultados de control del sistema de forma
didctica y precisa
Comparar e identificar la mejor respuesta del sistema con las
diferentes tcnicas de control.

8. Metodologa
El desarrollo del sistema de balance ball and plate se realizar mediante
motores a partir de procedimientos que muestren los resultados de
simulacin de cada uno de los componentes del sistema de control.
Las actividades a realizar sern las siguientes:

Revisin bibliogrfica del proceso de control de un sistema

mecatrnico de posicin x, y.
Simulacin en computador del proceso utilizando Matlab.
Anlisis del comportamiento de las variables del proceso para
determinar los efectos y relaciones entre las mismas.
Seleccin las posibles estrategias de control que sean adecuadas
para el proceso de control de la posicin x, y.
Diseo del sistema de control en simulacin.
Diseo e implementacin del control para el sistema de balance ball
on plate.
Validacin del diseo
Anlisis de resultados de las diferentes estrategias de control.
Elaboracin del trabajo escrito del proyecto de investigacin.
Sustentacin de la tesis.
9. Cronograma y Presupuesto

Para el desarrollo del presente proyecto de investigacin se tendr el

siguiente cronograma de actividades:
ACTIVIDAD
Revisin bibliogrfica
Diseo del sistema mecatrnico
Anlisis de las variables del sistema
Diseo del sistema de control

MES
3
4

Validacin y anlisis de resultados

Elaboracin del trabajo escrito
Sustentacin de la tesis
El primer mes corresponder a la fecha en que sea aceptado o aprobado
el anteproyecto de investigacin.
La financiacin requerida ser la siguiente:
RECURSO
Equipo de computo
Artculos
y
referencias
bibliogrficas
Motores
Acceso a internet
Estructura fsica
Asistencia de Docencia e
Investigacin
Director
Imprevistos
TOTAL

10.

APORTE
UNIVERSIDAD DE
IBAGUE

APORTE
ESTUDIANTE
$1,500,000.00

$600,000.00

$1,000,000.00

$300,000.00
$180,00.00
$400,000.00
$500,000.00

$1,500,000.00
$3,100,000.00

S1,200,000.00
$4,080,000.00

Bibliografa / Fuentes

Fuentes bibliogrficas consultadas:

[1]Goodwin,G; Graebe,S; Salgado, M. Control system design. Website
of
the
University
of
Newcastle.
1998.
Link:
http://csd.newcastle.edu.au/simulations/ball_sim.html
[2]Awtar, S., Bernard, C., Boklund N., Master, A., Craig, K. 2012.
Mechatronic design of ball-on-plate balancing system. Paper de
investigacin, Rensselaer Polytechnic Institute, Nueva York. Estados
unidos

[3]Control Tutorials for MATLAB AND SIMULINK.

http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?
example=BallBeam&section=SystemModeling

Website

link:

[4]Nandong J., Samyudia Y., Tad M.O. Control Structure Analysis adn
Design for Nonlinear Multivariable Systems. 8 th International IFAC
Symposium on Dynamics and Control of Process Systems, June 4-6,
2007.