TUGAS PENGENDALIAN PROSES

BERDASARKAN OGATA 3rd PROBLEM B-5-10

PEMODELAN SISTEM PNUEMATIC PADA PLAN SIMULATOR REAKTOR

DISUSUN OLEH:

AHMAD SHOLEH HUDDIN

2413105033

JURUSAN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYA
2014

Pemodelan sistem pnuematic pada plan simulator reaktor

Pada plan ini adalah simulator pada sistem pengendalian pressure pada reaktor. Terdiri
dari valve in vessel dan valve out yang diberi nama R1 dan R2 pada valvenya. Tekanan pada
vessel sebesar 0,5x103 N/m3 dan qout sebesar 10kg/s dan volume vessel sebesar 2m3. Selain
itu ada beberapa faktor yang mempengaruhi pada plan ini adalah:
V
Rair
T
m
P

v
M

= Volume vessel = 20m

= 287 N-m/kg oK
= Temperature absolute of air = 273+50 =323 oK
= mass of air (or gas) in vessel, kg
= absolute pressure of air (or gas), N/m3
= mass density of air (or gas), kg/m3
= specific volume of air, m3/kg
= molecular weight of air per mole, kg/kg-mole
=universal gas constans, N-m/kg-mole K

R=

p2 500
=
=5000 N /m
q1 0,1

C=

V
20
4
2
=
=2,16 x 10 kg m / N
n R air T 1 x 287 x 323

Pemodelan Matematis sistem pnuematic pada plan simulator reaktor

dp 2
C
=QinQout
dt

R=

P2
q1

Jika ditransformasi laplace maka akan didapatkan

CsH ( s ) =Qin ( s )Qout ( s)
R=

P2
q1

Setelah itu dicari

Cs P 2 ( s )=Q 1 ( s )Q2 ( s)

P2
dengan, Q2 (s )= R 2

Maka
Cs P 2 ( s )=Q 1 ( s )

Cs+

RCs+1
P2 ( s )=Q1 ( s )
R2

P2 ( s)
R2

1
P ( s )=Q 1 ( s )
R2 2

[ ]

P 2( s)
R
=
Q 1 ( s ) RCs+1

Maka Fungsi Transfernya didapat :

R
RCS +1

Uji Open Loop (Tanpa Kontroller)

Dari funsi transfer diatas didapatkan hasil yang kemudian akan dimasukkan pada
perhitungan matlab dengan menggunakan simulink. Berikut adalah cara pemasukkan fungsi
tranfer pada simulink:

Diagram blok open-loop pada simulink

Hasil dari percobaan diatas didapatkan hasil grafik sebagai yang tertera pada gambar
dibawah ini:

Gambar Respon Kontrol Open Loop

Menganalisadengan FOPDT
Pada proses ini dilakukan analisa FOPDT dengan mengetahui nilai dari gain, , dan
nilai td. Selain itu juga diperlukan nilai PV dan MV untuk menentukan nilai gain-nya. berikut
adalah nilai dari analisa grafik.
(Time konstan)
= 3,5 sec
td (Time delay)
= 1,04 sec
tr (Rise time)
= 3,37 sec
ts (setling time)
= 9,2 sec
PV
= 5x103 N/m
MV
= 60%

Gain .etds
FOPDT =
s +1

Dimana :
output pV 5 x 103

=
=
=83,3
Gain =
input mV
60
Sehinggadapatdituliskan
FOPDT =

83,3 . e1 ,04 s 235.67

=
3.5 s +1
3. 5 s+ 1

Uji Close Loop (Dengan Kontroller)

Untuk penambahan sistem kontrol pada plan ini perlu dipasang instrumen berupa PT
yang berguna untuk mengamati pergerakan plan yang dikendalikan atau sebagai sensor, PIC
yang bertugas sebagai kontroler, dan yang terakhir actuator atau control valve. Berikut
gambar P&ID nya:

Gambar plan dilengkapidengankontoler

Setelah dilakukan desain plan beserta instrument control, maka diperlukan
pengentahuanakan fungsi transfer dari masing-masing instrument. Setelah itu diperlukan
pemodelan matematis terhadap masing-masing instrument pada matlab.Berikut adalah salah
satu contoh perhitungaan nilai gain pada masing-masing instrument yang ada pada plan ini:

Fungsi transfer transmitter

Transmitter memiliki Inputdan output arus 4 20 mA. Gain Temperature Transmitter
dapat diperoleh dengan :

GT

output
I
I min
maks
input
Qmaks Qmin

Rumus fungsi transfer dari transmitter adalah:

H (s)

GT
T s 1

Dimana:
GT

(mAh / T )

: Gain transmitter
: Konstanta waktu (diasumsikan 1 s)

Fungsi transfer actuator

Aktuator memiliki input berupa tekanan dari converter I/P sebesar 0.2 1.0 kg/cm 2 dan
output. Untuk model matematis Gain actuator
output
GA
input

Fungsi transfer dari actuator

GA

A As 1
Dimana :

: Konstanta waktu (diasumsikan 1s)

Diagram blok close-loop

Dengan menggunakan funsi transfer masing-masing blok dilakukan tuning PID.

Untuk melakukan tuning PID dapat dilakukan dengan auto tuning. Didapatkan nilai Kp, Ti,
dan Td sebagai berikut:

Gambar auto tuning PID

Sedangkan hasil yang didapatkan untuk tuning PID diatas adalah berupa grafik
sebagai berikut ini:

Grafikrespon close loop hasil auto tuning PID

Tabel Analisa (karakteristik) closed loop respon kontrol PID

PARAMETER

VALUE

Max Overshoot (Mp)

1,2-1=0,2
0,2x100% = 20%

Time Delay (td)

1,5 detik

Rise Time(tr)

1,9-1,1 = 0,8 detik

Settling Time (ts)

8 detik

Peak Time (tp)

3 detik

Dead time

1 detik