pwm

ain
0
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255

rpm
0
328
794
842
845
837
834
848
845
835
835
844
839
846
845
835
835
844
847
838
838
841
843
839
834
844
844
839
842
830
845
843
832
835
844
846
835
832
846
844
836
836
844
845
840
843
835
838
843
843
836

0
0
1200
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2781
2400
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2800

255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255

837
841
837
838
833
840
845
836
839
842
842
843
838
836
841
844
834
836
846
844
836
839
834
836
839
834

2400
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400
2400
2800
2400
2400
2400

pwm

ain
0
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216

rpm
0
347
509
534
537
534
537
534
536
526
537
537
538
534
531
537
541
538
539
540
536
538
540
537
534
537
538
531
535
526
536
536
535
539
537
534
536
537
539
537
537
540
541
534
539
541
540
538
539
533

0
0
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1589
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600

216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216

536
533
536
537
539
535
535
538
533
538
534
533
538
537
537
538
538
538
538
536
538
542
534
537
536
537
537
541
534
536
537
540
532
538
536
533
537
537
536
537
537
536
535
540
538
538
532
536
534
539
537
537
535

1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1589
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600

216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216

537
537
541
540
539
536
537
531
537
537
533
531
538
536
534
532
540
538
530
533
540
537
540
535
533
539
543
536
538
532
537
537
537
536
539
532
536
534
534
536
539
532
532
540
539
536
539

1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
2000
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600

Identifikasi
dt
K

0.15
3.29259

psi

0.99677
6.67628

wn

u_ukur
0
0.15
0.3
0.45
0.6
0.75
0.9
1.05
1.2
1.35
1.5
1.65
1.8
1.95
2.1
2.25
2.4
2.55
2.7
2.85
3
3.15
3.3
3.45
3.6
3.75
3.9
4.05
4.2
4.35
4.5
4.65
4.8
4.95
5.1
5.25
5.4
5.55
5.7
5.85
6
6.15
6.3
6.45
6.6
6.75

0
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255

y_ukur
0
328
794
842
845
837
834
848
845
835
835
844
839
846
845
835
835
844
847
838
838
841
843
839
834
844
844
839
842
830
845
843
832
835
844
846
835
832
846
844
836
836
844
845
840
843

minimisasi

739416.7414

Wn^2

44.57269765

y_ident

x2

dx1

dx2

Error^2

0
0
0
842.033036
845.0516527
839.6140052
839.5749794
839.6100244
839.6104026
839.6101772
839.6101739
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754

0
0
5613.553573
20.12411135
-36.2509829
-0.260172
0.233633344
0.002521028
-0.00150271
-2.170E-005
9.6457E-006
0.000000175
-6.179E-008
-1.353E-009
3.9418E-010
1.0007E-011
1.0007E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011

0
0
5613.553573
20.12411135
-36.2509829
-0.260172
0.233633344
0.002521028
-0.00150271
-2.170E-005
9.6457E-006
0.000000175
-6.179E-008
-1.353E-009
3.9418E-010
1.0007E-011
1.0007E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011

0
37423.69049
-37289.5297
-375.833962
239.9387393
3.292035616
-1.54074878
-0.02682494
0.009873422
0.000208969
-6.314E-005
-1.579E-006
4.0289E-007
1.1649E-008
-2.561E-009
0
-1.455E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0

0
107584
630436
0.001091375
0.002667998
6.83302336
31.08039569
70.39168998
29.04776025
21.25373365
21.25370364
19.27056024
0.372314019
40.82985853
29.05020931
21.25371714
21.25371714
19.2705601
54.60950775
2.59266479
2.59266479
1.931612443
11.49091088
0.372314008
31.47406792
19.2705601
19.2705601
0.372314008
5.711261661
92.35547105
29.05020931
11.49091088
57.91476948
21.25371714
19.2705601
40.82985853
21.25371714
57.91476948
40.82985853
19.2705601
13.03336636
13.03336636
19.2705601
29.05020931
0.151963226
11.49091088

Page 1

Identifikasi
6.9
7.05
7.2
7.35
7.5
7.65
7.8
7.95
8.1
8.25
8.4
8.55
8.7
8.85
9
9.15
9.3
9.45
9.6
9.75
9.9
10.05
10.2
10.35
10.5
10.65
10.8
10.95
11.1
11.25
11.4

255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255

835
838
843
843
836
837
841
837
838
833
840
845
836
839
842
842
843
838
836
841
844
834
836
846
844
836
839
834
836
839
834

839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754
839.6101754

-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011

Page 2

-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.182E-011
-1.182E-011
1.2190E-011
1.2190E-011

1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010
0
1.6007E-010
0
-1.601E-010

21.25371714
2.59266479
11.49091088
11.49091088
13.03336636
6.813015573
1.931612443
6.813015573
2.59266479
43.6944187
0.151963226
29.05020931
13.03336636
0.372314008
5.711261661
5.711261661
11.49091088
2.59266479
13.03336636
1.931612443
19.2705601
31.47406792
13.03336636
40.82985853
19.2705601
13.03336636
0.372314008
31.47406792
13.03336636
0.372314008
31.47406792

Identifikasi

Page 3

Identifikasi

900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
0

6
u_ukur

Page 4

y_ukur

8
y_ident

10

12

Identifikasi

Page 5

Identifikasi

255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255
255

842
842
843
838
836
841
844
834
836
846
844
836
839
834
836
839
834

Page 6

Identifikasi

10

12

Page 7

Identifikasi

Page 8

Identifikasi

Page 9

Simulasi
dt
K

0.15 rnd(u)
3.292588923 rnd(y)

psi

0.99677039
6.676278727
44.57269765

wn
wn2
t

0.05
0.1

y+w

x1

x2

dx1

0
0.15
0.3
0.45
0.6
0.75
0.9
1.05
1.2
1.35
1.5
1.65
1.8
1.95
2.1
2.25

216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000

0
-0.02339976
713.2556684
715.8140516
711.1554575
711.1470675
711.2407453
711.156386
711.186235
711.2200504
711.1640417
711.2227293
711.2481144
711.220831
711.1755408
711.2277796

0
0
713.2515128
715.8084587
711.2024515
711.1693943
711.1990795
711.1993998
711.1992089
711.1992062
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074

0
4755.010085
17.04630608
-30.7067149
-0.22038099
0.197901186
0.002135459
-0.00127289
-1.838E-005
8.1705E-006
1.4823E-007
-5.234E-008
-1.147E-009
3.3470E-010
8.9159E-012
8.9159E-012

0
4755.010085
17.04630608
-30.7067149
-0.22038099
0.197901186
0.002135459
-0.00127289
-1.838E-005
8.1705E-006
1.4823E-007
-5.234E-008
-1.147E-009
3.3470E-010
8.9159E-012
8.9159E-012

dx2
31700.06724
-31586.4252
-318.353473
203.2422263
2.788547816
-1.30510485
-0.0227223
0.008363369
0.000177009
-5.348E-005
-1.337E-006
3.4126E-007
9.8771E-009
-2.172E-009
0
-1.419E-010

2.4
2.55
2.7
2.85
3
3.15
3.3
3.45
3.6
3.75
3.9
4.05
4.2
4.35
4.5
4.65
4.8
4.95
5.1
5.25
5.4
5.55
5.7
5.85
6
6.15
6.3
6.45
6.6
6.75

216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000

711.2362437
711.2339752
711.2118458
711.173235
711.1585025
711.2221016
711.1689308
711.2196517
711.2246525
711.1819151
711.2209048
711.1527694
711.2139982
711.2384249
711.163175
711.1514747
711.1614648
711.2146382
711.175466
711.1554628
711.1764803
711.1880802
711.2100417
711.2446885
711.2138481
711.1807037
711.2149697
711.2408767
711.1962753
711.2341055

711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074

-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011

-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011

0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010

Page 10

Simulasi
6.9
7.05
7.2
7.35
7.5
7.65
7.8
7.95
8.1
8.25
8.4
8.55
8.7
8.85
9
9.15
9.3
9.45
9.6
9.75
9.9
10.05
10.2
10.35
10.5
10.65
10.8
10.95
11.1
11.25
11.4
11.55
11.7
11.85
12
12.15
12.3
12.45
12.6
12.75
12.9
13.05
13.2
13.35
13.5
13.65
13.8
13.95
14.1
14.25
14.4
14.55
14.7

216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000
216.000

711.2003465
711.2164586
711.2066425
711.2457691
711.1659289
711.1793091
711.1887525
711.217758
711.151803
711.2411272
711.2119218
711.2307393
711.1617205
711.2256158
711.1683178
711.2486781
711.2416438
711.2460675
711.1639622
711.1942719
711.1849393
711.2438838
711.208867
711.2358295
711.2392499
711.1958691
711.2473961
711.1868091
711.1686327
711.2306226
711.1740882
711.2142091
711.2148915
711.1506747
711.1867038
711.1610408
711.18074
711.2232061
711.2102815
711.2437059
711.212186
711.2326735
711.2123674
711.209589
711.235194
711.2281015
711.244252
711.2060709
711.2476984
711.2035399
711.2263594
711.1900615
711.2447846

711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
711.1992074
Page 11

1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011

1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011
1.2190E-011
-1.237E-011
-1.237E-011
1.2190E-011

0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0
-1.637E-010
0
1.6371E-010
0

Simulasi
14.85
15

216.000 711.1881044 711.1992074 1.2190E-011 1.2190E-011 -1.637E-010

216.000 711.1626115 711.1992074 -1.237E-011 -1.237E-011
0

Page 12

Simulasi

Page 13

Simulasi

800
700
600
500
u

400

y+w

300
200
100
0
0

-100
dt
K

0.15
3.292588923

psi

0.99677039
6.676278727

wn

0
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216

0
0
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600

0
347
509
534
537
534
537
534
536
526
537
537
538
534
531
537
541
538
539
540
536
Page 14

10

12

14

16

Simulasi
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216

1600
1200
1600
1600
1600
1600
1589
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600

538
540
537
534
537
538
531
535
526
536
536
535
539
537
534
536
537
539
537
537
540
541
534
539
541
540
538
539
533
536
533
536
537
539
535
535
538
533
538
534
533
538
537
537
538
538
538
538
536
538
542
534
537
Page 15

Simulasi
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216

1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1589
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600

536
537
537
541
534
536
537
540
532
538
536
533
537
537
536
537
537
536
535
540
538
538
532
536
534
539
537
537
535
537
537
541
540
539
536
537
531
537
537
533
531
538
536
534
532
540
538
530
533
540
537
540
535
Page 16

Simulasi
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216

1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
2000
1600
1600
1200
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600
1600

533
539
543
536
538
532
537
537
537
536
539
532
536
534
534
536
539
532
532
540
539
536
539

Page 17

Simulasi

u
y+w

16

Page 18

Simulasi

Page 19

Simulasi

Page 20

Simulasi

Page 21

pwm

ain
0
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216

y+w
0
347
509
534
537
534
537
534
536
526
537
537
538
534
531
537
541
538
539
540
536
538
540
537
534
537
538
531
535
526
536
536
535
539
537
534
536
537
539
537
537
540
541
534
539
541
540
538
539
533
536

0
0.012897
713.226
715.8469
711.2371
711.1871
711.1872
711.1829
711.1817
711.1496
711.1853
711.173
711.1975
711.1697
711.2335
711.2185
711.2034
711.2385
711.1994
711.2295
711.2305
711.1922
711.2362
711.2433
711.242
711.2013
711.152
711.241
711.2431
711.1974
711.2142
711.2066
711.2124
711.236
711.1711
711.1614
711.1939
711.2274
711.1544
711.1985
711.2123
711.1531
711.2413
711.1595
711.1969
711.1534
711.2098
711.1767
711.194
711.1756
711.2244

error
0
120400
41708.25
33068.31
30358.55
31395.26
30341.19
31393.79
30688.64
34280.39
30340.54
30336.24
29997.37
31389.09
32484.1
30352.09
28969.2
30011.56
29652.65
29319.56
30705.72
29995.54
29321.82
30360.73
31414.72
30346.09
29981.63
32486.82
31061.64
34298.09
30700.01
30697.34
31050.82
29665.23
30335.58
31386.17
30692.92
30355.2
29637.15
30345.12
30349.93
29293.4
28982.1
31385.49
29651.79
28952.19
29312.79
29990.16
29650.78
31746.53
30703.61

216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216
216

533
536
537
539
535
535
538
533
538
534
533
538
537
537
538
538
538
538
536
538
542
534
537
536
537
537
541
534
536
537
540
532
538
536
533
537
537
536
537
537
536
535
540
538
538
532
536
534
539
537

711.1601
711.2098
711.1539
711.2071
711.1949
711.2335
711.2475
711.1947
711.2258
711.2062
711.1552
711.1623
711.2026
711.2106
711.1608
711.1952
711.2049
711.2198
711.2289
711.2246
711.1717
711.1786
711.1606
711.1559
711.1603
711.1537
711.2142
711.2458
711.1562
711.1993
711.1952
711.2078
711.1923
711.1829
711.2141
711.2366
711.1605
711.2163
711.1975
711.1532
711.2339
711.2441
711.1935
711.2249
711.2449
711.2248
711.1916
711.2128
711.1712
711.2305

31741.02
30698.49
30329.57
29655.29
31044.65
31058.24
30014.68
31753.36
30007.17
31402.04
31739.29
29985.19
30346.56
30349.32
29984.66
29996.57
29999.95
30005.09
30705.16
30006.77
28619.06
31392.24
30331.93
30679.59
30331.82
30329.5
28972.86
31416.06
30679.68
30345.41
29307.79
32115.45
29995.58
30689.03
31760.28
30358.4
30331.87
30700.74
30344.79
30329.35
30706.92
31061.99
29307.22
30006.87
30013.8
32121.52
30692.11
31404.37
29642.93
30356.27
176.784