jaringan (nerwork), yaitu suatu kontrol utama (master control) mengeluarkan sinyal-sinayl yang
akan digunakan oleh kontrol-kontrol dibawahnya (slave controller). Suatu pekerjaan umum
adalah kontrol motor, seseorang menginginkan motor harus terkontrol putarannya, dengan
pengkontrol bawahan (slave controller bisanya untuk pengaturan frekuensi) yang langsung
mengatur putaran berdasarkan masukan proporsional. Masukan ke pengkontrtol bawahan ini
diberi oleh keluaran dari pengkontrol utama, yang mengkontrol berdasarkan variabel
berhubungan.
Menggandengkan dan mengurutkan kontrol adalah biasa terutama pada kontrol proses kimia,
pemanasan, ventilasi, sistem pendingin udara dan sistem lainnya dimana banyak bagian-bagian
yang bekerja .
Teori
Simpul PID menambahkan koreksi positif, menghilangkan error dari variabel proses yang bisa
dikontrol (masukan/inputnya). Istilah-istilah berbeda pada industri kontrol proses; "process
variable" disebut juga "process's input" atau "controller's output." Keluaran proses disebut juga
"measurement" atau "controller's input."
Pergerakan sedikit keatas dan sedikit kebawah ("up a bit, down a bit") dari variabel masukan
proses adalaha cara simpul PID secara otomais menemukan tingkat masukan yang benar bagi
proses. Memutar tombol kontrol mengurangi error, mengatur masukan proses untuk menjaga
keluaran terukur dari proses agar tetap sesuai acuan (setpoint).
Kesalahan error diperoleh dengan mengurangi acuan (setpoint) dengan harga terukur.
"PID" adalah nama bagi ketiga kalkulasi pembetulan yang merupakan jumlah keluaran (output)
dari pengkontrol PID
- Proportional : untuk mengatasi error mendadak, error ini dikalikan dengan harga kontanta P
("proportional"), dan ditambahkan ke nilai terkontrol yang ada. P hanya absah pada pita rentang
dimana keluaran pengkontrol sebanding error dari sistem. Misalnya untuk pemanas, suatu
pengkontrol dengan rentang kesebandingan 10C dan acuan setpoint 20C akan memiliki
keluaran 100% pada 10C, 50% pada 15C dan 10% pada 19C. Ketika errornya nol, keluaran
pengkontrol proportional adalah nol.
- Integral : mempelajari telah terjadi, error digabungkan (ditambahkan ) diatas suatu perioda
waktu, dan kemudian dikalikan dengan satu konstanta I (membuat rata-rata), dan ditambahkan ke
nilai terkontrol yang ada. Suatu sistem proportional sederhana baik yang berosilasi bergerak
mundur maju disekitar setpoint karena tidak ada yang menghilangkan error ketika melampaui
batas, ataupun berosilasi dan/atau menstabilkan pada harga terlalu tinggi atau terlalu rendah.
Dengan menambahkan sebagian dari error rata-rata (average error) ke masukan proses, maka
perbedaan rata-rata antara masukan proses (process output) dengan acuan (setpoint) akan secara
terus menerus terkurangi. Maka akhirnya, suatu keluaran proses simpul PID yang disetel dengan
baik (well-tuned) akan berkesudahan pada setpoint. Sebagai contoh, satu sistem yang
berkecenderungan ke nilai yang lebih rendah (pemanas lingkungan yang dingin), sistem
proportional sederhana akan berosilasi dan menstabilkan dapa nila terlalu rendah, karena ketika
dicapai error nol, P juga nol; dengan demikian menghentikan sistem hingga sistem terlalu rendah
lagi.
- Derivative : untuk mengatasi yang akan datang, derivative pertama (kecondongan error)
terhadap waktu dikalkulasi, dan dikalikan dengan satu kontanta D, dan juga ditambahkan ke nilai
terkontrol yang ada. Hubungan derivative mengkontrol tanggapan terhadap perubahan dalam
sistem. Makin besar hubungan derivative, makin besar tanggapan pengkontrol untuk merubah
keluaran proses. Hubungan D (derivative)nya inilah yang menjadi alasan suatu simpul PID juga
dimana e(t) = Setpoint - Measurement(t) adalah sinyal error, dan Kp, Ki, Kd adalah konstanta
yang digunakan untuk menyetel simpul kontrol PID:
Kp: Proportional Gain Makin besar Kp berarti makin cepat reaksi karena error makin besar,
makin besar umpan balik untuk mengimbangi.
Ki: Integral Gain - Makin besar Ki berarti error yang stabil akan melenyapkan lebih cepat.
Imbal-baliknya adalah kelebihan (overshoot) yang lebih besar; setiap error negatif yang
tergabungkan selama reaksi sementara (transient) harus diimbangi dengan error positif sebelum
mencapai keadaan stabil.
Kd: Derivative Gain - Makin besar Larger Kd akan menurunkan kelebihan (overshoot), tetapi
memperlambat reaksi sementara (transient response).
Biasanya pengkontrol dilaksanakan dengan Kp gain yang diterapkan ke hubungan Icontrib, dan
Dcontrib sesuai bentuk berikut:
Disini, hubungan pertama adalah integral, kedua proporsional, dan ketiga derevatif. Perhatikan
bahwa dalam bentuk ini, Ki harus sama dengan 1, kalau tidak, pengkontrol tidak akan berkumpul
ke setpoint. Integral ini sebanding, tetapi tidak identik dengan integral dalam bentuk terusmenerus.
Dalam praktek, kebanyakan pengkontrol PID menggunakan 3 konstanta yang sedikit berbeda
yang dapat disamakan dengan proportional, integral, and derivative gain.
1. Proportional Band - Often abbreviated Pb, this is the band where proportional gain acts upon.
To get larger Kp Pb is decreased as follows:
2. Integral Time - Often abbreviated It, this is the time over which error is averaged. Because It
has dimensions of time, one can conclude the following with dimensional analysis:
3. Derivative Time - Often abbreviated Dt, this is the time over which the derivative of the error
is evaluated. Because Dt has dimensions of time, one can conclude the following with
dimensional analysis:
http://www.ccitonline.com/mekanikal/tiki-read_article.php?articleId=196