REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO

SANTIAGO MARIO
ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA
EXTENSIN MATURN

LUGAR GEOMTRICO DE LAS

RAICES

Profesor:
Ing. Mariangela Pollonais

Realizado por:
Br. Palma, Marielys
C.I.19.692.699

Maturn, Agosto de 2013

DEFINICION DE LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES (LGR)

Existe una estrecha relacin entre la respuesta transitoria de un
sistema y la ubicacin de las races de su ecuacin caracterstica en el
Plano s. Conocer la ubicacin de las races en el Plano s ante variaciones
de un parmetro, puede representar una herramienta muy til de
anlisis y diseo, ya que la variacin de los parmetros fsicos de un
sistema que logran una modificacin de su ecuacin caracterstica,
modifica las races o polos de dicho sistema, de forma tal que se puede
obtener una respuesta particular o deseada.
Supongamos tener el sistema de la siguiente figura, donde KA es la
ganancia de nuestro controlador, el cual puede ser elegido por el
diseador.

Figura 1. Esquema de un sistema controlado con retroalimentacin.

La funcin de transferencia de este sistema es:

Ec. [1]

Los polos de esta funcin de transferencia estarn dados por las races
de la ecuacin caracterstica:

Dependiendo de la ganancia KA que elija el diseador, ser la

respuesta dinmica que tendr el sistema retroalimentado (la ubicacin
de los polos depende de esta ganancia).
Evans propuso que el diseador del sistema de control construya el
lugar

geomtrico

de

todas

las

races

posibles

de

la

ecuacin

a medida que KA vara desde 0 a infinito. De esta

manera podemos elegir adecuadamente la ganancia KA y ver los efectos
de polos y ceros adicionales.
Tenemos que la funcin de transferencia de la planta es:

Ec. [2]
Donde a(s) y b(s) son polinomios de grado n y m respectivamente, y n
m.
Estos polinomios los podemos escribir de las siguientes maneras:

Ec. [3]

Ec. [4]

Llamemos K a: K = KA . Kp.
Entonces la ecuacin caracterstica la podemos escribir de las
siguientes maneras:
Ec. [5]

Ec. [6]
Ec. [7]

Ec. [8]
Consideraremos primeramente el caso en que K es positivo.
El grado de la ecuacin caracterstica es el grado mayor de los dos
polinomios a(s) y b(s) (observando la ecuacin 7), y por lo tanto es de
grado n. Esto significa que el nmero de ramas del lugar geomtrico de
las races estar dado por n el grado del polinomio denominador de la
funcin de transferencia a lazo abierto.
De la ecuacin 7 tambin podemos decir que para K = 0, las races
de la ecuacin caracterstica estar dada por los polos de la funcin de
transferencia a lazo abierto (las races de a(s)); y que para K infinito, las
races de la ecuacin caracterstica estar dada por los ceros de la
funcin de transferencia a lazo abierto (las races de b(s)).
Conclusin: existir n ramas en el lugar geomtrico de las races que
partirn de los polos a lazo abierto y terminarn en los ceros a lazo
abierto.

APLICACIONES DE (LGR)
El lugar de las races, adems de ser til para el anlisis de la
estabilidad de un sistema lineal y continuo SISO, se puede emplear para
el diseo de un controlador de una variable dentro de un sistema, es
decir, se aplica para determinar la funcin de transferencia del
controlador que adems de la regulacin haga que la respuesta del
sistema, ante cambios en su variable de proceso, muestre un perfil de
acuerdo a ciertos requerimientos. A continuacin se desarrolla un
ejemplo de lo anterior valindose de la herramienta Control System
Toolbox disponible en Matlab.

CARACTERISTICAS DEL (LGR)

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema

en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la ubicacin de los
polos en lazo cerrado.

Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicacin de

los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo
elegida.

Es importante que el diseador conozca cmo se mueven los polos

en lazo cerrado en el plano s conforme vara la ganancia de lazo.

Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la

ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado a
las posiciones deseadas.

Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin

caracterstica.

W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de

la ecuacin caracterstica, que se usa ampliamente en la
ingeniera de control. Se denomina mtodo del lugar geomtrico
de las races, y en l se grafican las races de la ecuacin
caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema.

La idea bsica detrs del mtodo del LGR es que los valores que
hacen que la funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual
a - 1 deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema.

El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las races de la

ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado conforme la
ganancia vara de cero a infinito.

El mtodo del LGR resulta muy til, dado que indica la forma en la
que deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que
la respuesta cumpla las
Especificaciones de desempeo del sistema.

Algunos sistemas de control pueden tener ms de un parmetro

que deba ajustarse. El diagrama del LGR, para un sistema que
tiene parmetros mltiples, se construye variando un parmetro a
la vez.

En la mayor parte de los casos, el parmetro del sistema es la

ganancia de lazo K, aunque el parmetro puede ser cualquier otra
variable del sistema Si el diseador sigue las reglas generales para
construir los lugares geomtricos, le resultar sencillo trazar los
LGR de un sistema especfico.

Debido a que generar los lugares geomtricos de las races usando

MATLAB es muy simple, se podra pensar que trazar los lugares
geomtricos de las races en forma manual es una prdida de
tiempo y esfuerzo.

PASOS PARA DETERMINAR EL LGR

Cuando se trata de sistemas de control es sumamente importante
conocer la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica del lazo
cerrado, lo cual puede conocerse utilizando un mtodo sistemtico y
sencillo que muestra el movimiento de dichas races cuando se modifica
un parmetro de la ecuacin. Dicho mtodo permite elaborar lo que se
cono ce como el lugar geomtrico de las races (LGR), que nos es otra
cosa que las soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado
cuando se vara un parmetro
El mtodo de construccin para el lugar geomtrico de las races
de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado cuando se vara un
parmetro

se

fundamenta

en

un

esquema

de

control

de

retroalimentacin simple como el que se muestra en la FIGURA. 1.1,

para el cual la ecuacin caracterstica a lazo cerrado es la que indica la
ECUACION 1.1, cuyas soluciones representan los polos del lazo cerrado

ECUACION 1.1
Para un esquema de realimentacin simple como el de l figura 1.1

FIGURA 1.1

El lugar geomtrico de las races se realiza para variaciones de K

desde cero hasta infinito, para las cuales dichas races deben satisfacer
la ECUACION 1.1.
Como S es una variable compleja, es posible reescribir dicha ecuacin
en forma polar como sigue:

ECUACION 1.2

A partir de all se pueden identificar dos condiciones que deben

cumplirse para satisfacer la ecuacin anterior, las cuales son conocidas
como la Condicin de Mdulo y la Condicin de ngulo y se muestran en
las ECUACIONES. 1.3 y 1.4, respectivamente

ECUACION 1.3
ECUACION 1.4
Donde k = 0, 1, 2,...
Si la funcin de transferencia a lazo abierto se factorza en polos y
ceros, tal como se muestra en la ECUACIN 1.5, las condiciones de
mdulo y de ngulo pueden reescribirse como se muestra en las
ECUACIONES. 1.6 y 1.7, respectivamente.

ECUACIN 1.5
ECUACIN 1.6

ECUACIN 1.7
Las dos condiciones anteriores deben cumplirse para cada una de
las races que forme parte del lugar geomtrico, de forma tal que se
garantice que cada una de ellas sea solucin de la ecuacin
caracterstica a lazo cerrado. Gracias a la condicin de ngulo se
determina la ubicacin geomtrica de las races, es decir, la forma del
lugar geomtrico, en tanto que la condicin de mdulo permite

determinar el valor de la ganancia K a lo largo de dicho lugar

geomtrico.
Para la construccin metdica del lugar geomtrico se puede
seguir

un

procedimiento

que

hace

posible

realizar

una

rpida

representacin de la ubicacin de cada una de las races de la ecuacin

caracterstica cuando se vara K desde cero a infinito. En principio se
debe reescribir la ecuacin caracterstica tal como se muestra a
continuacin:

ECUACIN 1.8

Como se puede observar en la ECUACION 1.8, cuando K es igual

a cero, la solucin de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado coincide
con los polos de la funcin de transferencia a lazo abierto, en tanto que,
cuando K tiende a infinito, la solucin de la ecuacin caracterstica a lazo
cerrado coincide con los ceros de la funcin de transferencia a lazo
abierto. Es por ello que se concluye que el lugar geomtrico de las races
comienza en los polos del lazo abierto y termina en los ceros del lazo
abierto a medida que K aumenta desde cero hasta infinito. Tambin se
puede concluir que el nmero de tramos o ramas del lugar geomtrico
ser igual al nmero de polos de la funcin de transferencia de lazo
abierto y que siempre ser simtrico respecto al eje real

Paso 1 Dibujar sobre el Plano s los polos y ceros del lazo abierto.

Paso 2 Determinar que parte del eje real pertenece al lugar

geomtrico. A partir de la condicin de ngulo se determina que
las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son
aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de

polos y ceros.
Paso 3 Determinar el nmero de asntotas, NA, la ubicacin de su
punto de partida, A y del ngulo de las mismas, A, utilizando las

ECUACIONES 1.14, 1.15 y 1.16, respectivamente.

Paso 4 Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje

real.
Paso 5 Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las

races.
Paso 6 Si existe, calcular el corte con el eje imaginario.
Utilizando el procedimiento anterior se puede obtener, de forma

rpida y eficaz, un esbozo del lugar geomtrico de la races de la

ecuacin caracterstica a lazo cerrado cuando se vara K desde cero a
infinito.

ECUACION 1.14
1.16

ECUACION

ECUACION 1.15

DEFINICIN DE MATLAB

MATLAB

(abreviatura

de

MATrix

LABoratory,

"laboratorio

de

matrices") es una herramienta de software matemtico que ofrece un

entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de programacin
propio (lenguaje M). Est disponible para las plataformas Unix, Windows
y Mac OS X.
Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la manipulacin de
matrices, la representacin de datos y funciones, la implementacin de
algoritmos, la creacin de interfaces de usuario (GUI) y la comunicacin
con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos hardware. El
paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que expanden
sus

prestaciones,

saber,

Simulink

(plataforma

de

simulacin

multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI). Adems,

se pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de
herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques
(blocksets).
Es un software muy usado en universidades y centros de
investigacin y desarrollo. En los ltimos aos ha aumentado el nmero
de prestaciones, como la de programar directamente procesadores
digitales de seal o crear cdigo VHDL.

APLICACIONES DE MATLAB EN CONTROL

El control es quizs una de las reas con ms desarrollo dentro de
la industria y manufactura moderna. Especialistas del rea han
encontrado en MatLab una herramienta

muy poderosa para simular

sistemas de control de muy diversos tipos. Es por eso, que el Toolbox de

control contenido en MatLab es uno de los ms completos actualmente.
Mediante las aplicaciones de esta rea que hemos incluido se
busca que todo aquel usuario que pretenda utilizar esta herramienta,
sepa que tipo de funciones pueden ayudarlo para realizar la mayor
cantidad de tareas que pudimos abarcar.
1. Comenzamos en el primer ejemplo, por mencionar los diversos tipos
de respuestas que se pueden esperar de un sistema. En este caso
comentamos tres tipos, dependiendo de la seal de entrada, la primera
respuesta corresponde a un escaln, la segunda corresponde a un
impulso y la ltima a una rampa. Las primeras dos tienen funciones
propias dentro del Toolbox de control y son step e impulse
respectivamente, sin embargo el tercer tipo de seal de entrada no, por
lo

que

tendremos

nuevamente

que

remitirnos

su

definicin

matemtica para generar una expresin que la represente. Una vez

logrado esto, se analiza la respuesta de un sistema dado, determinado
mediante su funcin de transferencia y listo. El usuario podr observar
las salidas grficamente. Es importante para estas alturas que el usuario
maneje a la perfeccin la representacin de ecuaciones en MatLab, por
lo que constantemente se le recuerda del procedimiento requerido

Diferentes tipos de impulso generados mediante funciones de Matlab

2. El segundo ejemplo contempla el desarrollo de uno de los puntos de

partida primarios para un diseador que pretenda implementar un
sistema estable. Nos referimos al concepto del Lugar Geomtrico de las
Races. Este procedimiento consiste en colocar los polos y ceros de la
funcin de transferencia en los lugares apropiados dentro del plano
imaginario, de manera que se asegure la estabilidad y la ganancia
deseada del sistema.
Para lograr esto se explican y se recurre a las funciones roots y
rlocus que desplegarn los puntos de inters en dicho plano. Es
importante mencionar tambin que dentro de este ejemplo se le
muestra al usuario como convulsionar una funcin de manera que la
localizacin de ciertos puntos (en este caso los polos) sea ms sencilla.
Funcin conv.

3. El tercer ejemplo muestra nuevamente una funcin muy propia del

Toolbox de control, conocida como margin, que representa la grfica
de Bode sealando el margen de ganancia y de fase de la funcin de
transferencia. As mismo se presenta la funcin Nyquist que genera el
grfico del mismo nombre de la funcin de transferencia.

FUNCIN PARA CALCULAR EL LGR EN MATLAB

Los comandos ms utilizados en matlab para el LGR y RF son:
Los comandos ms utilizados en matlab para el LGR son:

rltool

Sirve para manipular los polos y ceros en un LGR, se pueden

obtener tambin las grficas de la respuesta a distintas
entradas y los diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.
RLTOOL

rlocus

Se utiliza para graficar el LGR

RLOCUS(SYS)

rlocfind

Determina la ganancia del LGR, para un polo determinado.

RLOCFIND(SYS)

REFERENCIAS ELECTRONICAS

http://es.wikipedia.org/wiki/MATLAB
ciecfie.epn.edu.ec/CControlC/laboratorios/
www.slideshare.net/capillajo/teoria-del-lugar-geomtrico-de-las-raices
catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/...n.../capitulo3
http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo8/rootlocus.htm