Measurement and Control Technology

Motor DC dengan Controller PID

Nama: Aldio Paruna

NRP: 4213101017

Kata Pengantar
Puji Syukur penulis ucapkan kepada Tuhan Yang Maha Esa dalam
pengerjaan laporan Measurement and Control Technology: Motor DC dengan
PID Controller. Laporan ini dibuat untuk memenuhi tugas pada mata kuliah
Measurement and Control Technology untuk membuat sebuah pemodelan
terhadap sebuah sistem controller dan plant dari PID dan Motor DC dengan
sebuah proses.
Terimakasih juga penulis ucapkan kepada dosen pengampu mata
kuliah Measurement and Control Technology yang telah membimbing serta
membagikan ilmu dalam menyelesaikan tugas laporan ini.
Harapan penulis dengan selesainya tugas ini adalah dapat
menjelaskan kepada pembaca proses dalam membuat sebuah pemodelan
suatu sistem open loop atau close loop, dalam hal ini ialah closed loop PID
Controller dengan plant Motor DC yang dimodelkan secara matematis dan
digambarkan pada block diagram beserta dengan penjelasan yang ada.
Kritik dan saran yang membangun sangat penulis harapkan untuk hasil yang
lebih baik kedepanya.

Surabaya, 29 December 2014

Bab 1
Pendahuluan

Dengan kemajuan teknologi saat ini, ada beragam motor dengan

penggerak yang sangat bervariasi, salah satunya adalah Motor DC yang
merupakan motor dengan sumber energy dari energy listrik searah yang
diubah menjadi sebuah energy mekanik rotasi. Bagian dari motor DC dibagi
menjadi 2 bagian utama yaitu,Kumparan medan pada motor dc disebut
stator dan kumparan jangkar disebut rotor.
Motor DC,menggunakan listrik dengan arus langsung. Selain itu
komponen Motor DC memiliki 3 bagian untuk berputar yaitu kutub medan,
dynamo dan commutator.
Kemajuan teknologi juga sangat mempengaruhi sistem automasi salah
satunya controller PID. Dari variasi metode tuning banyak digunakan saat ini,
metode tuning Direct Synthesis akan digunakan dalam membuat laporan ini.
PLC yang merupakan bagian dari controller yang beroprasi dengan ASCII
berfungsi sebagai controller yang dapat mengatur kecepatan putaran dari
plant (motor DC), sehingga hal ini menybabkan sebuah plant yang beroprasi
dengna controller akan bekerja lebih optimal daripada sebuah plant yang
bekerja tanpa controller atau dioperasikan secara manual.
Kontroler PID adalah kontroler dengan feedback yang paling populer di
dunia industri. Karena itu penulis akan mengimplementasikan kontroler PID
pada modul ASCII untuk mengatur kecepatan motor DC. Selain itu akan
dilakukan penerapan metode tuning Direct Synthesis pada kontroler PID.

Bab 2
Pembahasan
Pada bab ini, penjelasan tentang bagian dari motor DC sendiri akan
menjadi focus, seperti stator, rotor dan arus yang digunakan dalam
penggunaan motor DC
1.Commutator. bagian dari motor DC yang dinamakan komutator ini
berfungsi untuk menyalurkan atau mentransmisikan arus antara dynamo
dengan sumber dayanya.
2. Dinamo. Dinamo adalah komponen dengan bentuk silinder yang
dihubungkan ke as penggerak yang kemudian dihubungkan ke kompnen lain
yang ingin digerakan. Putaran dynamo diakibatkan oleh medan magnet yang
dibentuk oleh kutub kutub magnet yang berubah dari utara ke seleatan.
3. Kutub Medan Magnet. Pada bagian motor DC, 2 bagian yang sangat
penting ialah kutub utara dan kutub selata, kedua bagian ini mengakibatkan
dynamo dapat berputar. Pada kasus Motor DC dengan ukuran besar, dapat
digunakan lebih dari 2 magnet.
2.1 Persamaan Motor DC
Torsi yang dihasilkan oleh motor DC berasal dari gaya elektromagnetik
maka dari itu torsi dapat dihasilkan dari sebuah konstanta yang dimiliki dari
motor DC tersebut dan tergantung dari nilai arus yang masuk.
T =Kt I
Sedangkan persamaan untuk nilai elektromagnetik nya dipengaruh
konstanta dari motor DC dan kecepatan putaranya.
E=Ke

Penjelasan:
T = Torsi
K= Konstanta

I = Arus
E= Gaya elektromagnetik
W = kecepatan putaran (rpm)
2.2 Skema Model dari Motor DC

dengan nilai untuk masing masing komponen

2.3 Persamaan fungsi sistem

Nilai eb dipengaruhi oleh diferensial dari posisi, atau kecepatan sudut
eb=Kb =Kb

d
dt

(1)

Dimana Kb berfungsi sebagai konstanta.

Persamaan diatas dikaitkan dengan rumus dari hokum kirchoff dan
persamaan dari torsi
L. ia+ R .ia+ebea=0

(2)

Arus pada solenoid dapat berubah ubah dalam perubahan waku, maka

L.

d ia
+ R . ia+ ebea=0
dt

(3)

Dan persamaan torsi adalah

d2
d
J . 2 + B . =Tm=Kt . ia
dt
dt

(4)

2.4 Aplikasi transformasi laplace

eb ( s )=Kbs (s)

(5)

Dimasukan kedalam rumus kirchoff menjadi

( Ls+ R ) . Ia ( s )=ea ( s ) Ks(s )

(6)

Dan

( J s 2+ Bs ) . ( s )=Tm ( s )=Kt . Ia ( s)

(7)

Kemudian dari persamaan 6, bisa didapatkan persamaan

Ia ( s )=

ea ( s )Ks (s)
R+Ls

(8)

Dari persamaan 8, nilai Ia dapat disubstitusikan dengan persamaan 7

menjadi

( J s2 + Bs ) . ( s ) ea ( s ) Ks(s)
Kt

J s 2 + Bs ( s )=K .

(9)

R + Ls
ea ( s )Ks( s)
R+ Ls

(10)

Persamaan ke 10 dapat dibuat menjadi sebuah block diagram seperti pada

gambar dibawah ini

Dari persamaan 10, dan blok diagram transfer function dari motor DC adalah
Gp ( s ) =

( s)
Kt
=
ea( s) [( R+ Ls ) . ( Js+ B ) + Kt . Kb]
(11)

Apabila nilai dari masing masing komponen dimasukan kedalam persamaan,

maka bentuk persamaan akan menjadi
Gp ( s ) =

0.01
0.005 s +0.06 s+0.1001
2

(12)
Persamaan diatas akan dibuktikan dengan penggunaan matlab.

Bab 3
Aplikasi Pada MatLab
Pada bab ini, aplikasi persamaan dan nilai nilai pada komponen akan di
inputkan pada aplikasi matlab untuk pembuktian dan melihat grafik dari
sistem diatas
3.1 pengunaan sisotool
1. M file

Syntax yang sudah dituliskan pada m file disave pada folder matlab
kemudian dijalankan pada command windows. Setelah dijalankan di
command windows, matlab akan memberikan transfer function dari plant
serta grafik step response seperti berikut ini;

Dan grafik step response

Untuk langkah selanjutnya adalah menggunakan command sisotool untuk

mendapatkan beragam jenis grafik sepertistep response, bode, nyquist dan
grafik lainya.
Grafik yang dihasilkan dari sisotool ditampilkan pada halaman berikutnya.

3.2 Penggunaan Simulink

Pada MatLab, selain penulisan syntax pada M-file atau command
window, dapat menggunakan penggambaran block diagram secara manual
dengan memilih sum,gain,transfer function sebagai komponen yang
diperlukan suatu sistem. Setiap komponen tersebut kemudian di inputkan
dengan nilai tertentu, tergantung dari nilai yang ada.
Untuk memulai program Simulink dapat dengan cara mengetikan simulink
pada
command window

Kemudian block diagram digambar secara manual pada drawing windownya

Untuk memasukan nilai dari setiap transfer function atau komponen lainya,
harus disesuikan dengan kebutuhan karena akan berakibat pada grafik yang
dihasilkan. Grafik dapat mencapai desireable value dengan waktu yang
lama, atau terlalu cepat sehingga mengalami overshoot.
Setelah itu, tombol play di klik, grafik dapat dilihat pada komponen
scope, grafik yang dihasilkan akan ditunjukan pada grafik di halaman
berikutnya.
Untuk merangkai block diagram, komponen komponen transfer
function, input, dan output sudah disediakan

Gambar diatas menunjukan komponen yang dapat digunakan untuk

merangkai sebuah block diagram. Block transfer function dapat ditemukan
pada bagian Continous, untuk input akan digunakan block step yang dapat
ditemukan pada bagian sources, untuk output block yangdigunakan ialah
scope, dapat ditemukan pada bagian sinks. Terakhir adalah sum yang dapat
ditemukan pada bagian Commonly Used Blocks.

Pada grafik diatas, ditunjukan bahwa sistem mendekati desire value

sekitar 3 satuan waktu, selain itu, sistem ini tidak mengalami atau
mengalami namun sangat kecil overshootnya sehingga dapat dikatakan baik.

Bab 4
State Space
Pada bab sebelumnya, grafik yang dihasilkan oleh plant stabil pada
waktu yang cukup lama. Hal tersebut bukanlah hasil yang baik/memuaskan
karena sebisa mungkin hasil dari grafik bisa stabil pada waktu yang lebih
cepat dengan overshoot kurang dari 5%, maka dari itu akan digunakan PID
Controller, namun untuk menggunakan PID Controller, perlu ditentukan state
space dari plant Motor DC terlebih dahulu.
x state vector

x derivative of the state vector wi th respect to time

y output vec tor
u input or control vector
A system matrix
B input matrix
C output matrix
D feedforwar d matrix

Pada bab sebelumnya, persamaan dari Motor DC secara electrical dan

mekanik sudah ditentukan sehingga nilai matriks x dan y dapat dibuat.
Pertama tama menentukan nilai dari X dan turunan X

[]

x=
I

Untuk turunan x menjadi

x =

[]

Kemudian persamaan pada bab 2 untuk mekanik dan torsi diubah menjadi
L.

dI
+ R . I + ebea=0
dt
(14)
dI eaKb .R . I
=
dt
L
(15)

Persamaan 15 merupakan persamaan untuk hokum kirchoff yang akan

dimasukan ke persamaan state space.
J.

d
+ B .=Kt . I
dt
(16)

d Kt . I B .
=
dt
J
(17)
Persamaan 17 merupakan persamaan ntuk hokum mekanik torsi yang akan
dimasukan ke state space.
Persamaan untuk turunan X pada state space akan menjadi

[ ][ ] [ ]

x = = J
I
Kb
L

[]

Kt
0

J
.
+ 1 . ea
R
I
La
L

(18)

Persamaan 18 merupakan state space untuk nilai turunan x.

[]

y=[ 1 0 ] .
I

(19)
Persamaan 19 merupakan state space untuk y, y sendiri merupakan output
factor, dimana pada output motor DC adalah kecepatan putaran radial.
Kemudian dari nilai tersebut dapat dimasukan ke matlab untuk penggunaan
sisotool, berikut ini merupakan syntax yang digunakan pada syntax di
command windows pada matlab.
Penulisan syntax pada matlab sebagai berikut

Setelah syntax dimasukan dan dijalankan, akan menghasilkan grafik step

seperti gambar yang ditunjukan berikut ini

Sedangkan untuk
penggambaran block
diagramnya pada Simulink
dapat dibuat menjadi seperti
gambar berikut ini;

PID berfungsi sebaga controller dimana nilai P,I dan D nya dapat dirubah
sampai menghasilkan grafik step yang dianggap sempurna atau diinginkan,
sedangkan transfer function diisi dengan persamaan yang dihasilkan dari
penghitungan sistem plant di persamaan (12)

Block diagram pada Simulink diatas dapat menghasilkan grafik sebagai

berikut,

Penggantian nilai Kp, Ki, dan

Kd dapat
dirubah untuk menghasilkan beberapa grafik, contoh lain dari grafik yang
dihasilkan adalah

Kp = 100, Ki = 200, dan Kd = 1

Contoh lain adalah: