BAB II

TINJAUAN PUSTAKA
Untuk memudahkan dalam memahami cara kerja rangkaian maupun dasardasar perencanaan dari sistem yang dibuat, maka perlu adanya penjelasan dan
uraian mengenai teori penunjang yang digunakan dalam penulisan skripsi ini.
2.1. Suhu Dan Kelembaban
Suhu

dan

kelembaban

udara

penting dalam pembentukan

merupakan

kodisi iklim

komponen

suatu daerah.

Kelembaban udara didefinisikan sebagai banyaknya kadar air

yang tersimpan dalam udara. Beberapa penelitian menunjukan
bahwa kadar air dalam udara bergantung pada suhu udara.
Sehingga kelemababan udara yang dipengaruhi kadar air akan
menurun

apabila

suhu

di

udara

meningkat,

begitu

juga

sebaliknya. (Valsson, 2011).

Kondisi iklim kota Malang selama tahun 2012 tercatat
memiliki suhu udara berkisar antara 17,8C - 32,3C, dan
kelembaban udara berkisar 37% - 97%. (www.bmkg.go.id, 2013) .
Di dalam sebuah ruangan, suhu dan kelembaban udara perlu
diatur berkisar antara 220C - 270C dan kelembaban 70% - 85% ,
untuk memberikan kenyamanan pada penghuninya. (Prianto,
2000).
2.2. Intensitas Penerangan (Iluminasi)
Intensitas penerangan (E) adalah pernyataan kuantitatif untuk intensitas
cahaya (I) yang menimpa atau sampai pada permukaan bidang. Intensitas
penerngan disebut pula iluminasi atau kuat penerangan. Dengan menganggap
sumber penerangan sebagai titk yang jaraknya (h) dari bidang penerangan, maka
iluminasi (E) dalam lux (lx) pada suatu titik pada bidang penerangan adalah:

E=

I
h2

(2.1)
E = intensistas penerangan (lux)
I = intensitas cahaya (candela)
h = jarak sumber penerangan ke bidang (meter)
(Muhaimin, 2001).
Dalam sebuah ruangan, intensitas penerangan perlu diatur
sesuai dengan kebutuhan sehingga memberikan

kenyamanan

bagi orang yang berada dalam ruangan tersebut. Tingkat

itensitas penerangan sebuah ruangan di dalam rumah menurut
standar internasional adalah 50lx untuk ruang tidur, 100lx untuk
kamar mandi, 150lx untuk ruang baca dan dapur, dan 200lx
untuk ruang kerja. (Linsley, 2001).
2.3. Logika Fuzzy
Fuzzy secara harfiah berarti samar, sedangkan kebalikannya dalam hal ini
adalah Crisp yang secara harfiah berarti tegas. Dalam kehidupan sehari-hari nilai
samar lebih akrab daripada nilai tegas.Tahun 1965 L.A. Zadeh memodifikasi teori
himpunan yang disebut himpunan kabur (Fuzzy Set). Himpunan fuzzy didasarkan
pada gagasan untuk memperluas jangkauan fungsi karakteristik sehingga fungsi
tersebut akan mencakup bilangan real pada interval [0,1]. Nilai keanggotaannya
menunjukkan bahwa suatu nilai dalam semesta pembicaraan tidak hanya berada
pada 0 atau 1, namun juga nilai yang terletak diantaranya. Dengan kata lain nilai
kebenaran suatu hal tidak hanya bernilai benar atau salah. Nilai 0 menunjukkan
salah, nilai 1 menunjukkan benar dan masih ada nilai-nilai yang terletak
diantaranya. Sejak tahun 1985 pengendalian berbasis logika fuzzy mengalami
perkembangan pesat, terutama dalam hubungannya dengan penyelesaian masalah
kendali yang bersifat tak linier, sulit dimodelkan, berubah karakteristiknya
terhadap waktu (time varying) dan kompleks. (Ross, 2004)

2.3.1. Struktur Dasar Kontrol Logika Fuzzy

Dalam sistem pengendalian dengan logika fuzzy dilibatkan suatu blok
pengendali yang menerima satu atau lebih masukan dan mengumpankan satu atau
lebih keluaran ke plant atau blok lain sebagaimana ditunjukan dalam gambar 2.1.

Gambar 2.1. Pengendali Fuzzy

Sumber : Yan,1994

Komponen utama penyusun Fuzzy Logic Controller adalah unit

fuzzifikasi, fuzzy inference, basis pengetahuan dan unit defuzzifikasi. Basis
pengetahuan terdiri dari dua jenis (Yan , 1994) :

Basis data
Mendefinisikan parameter fuzzy sebagai bagian dari himpunan
fuzzy dengan menentukan batas-batas fungsi keanggotaan pada
semesta pembicaraan untuk tiap-tiap variabel.

Basis aturan
Memetakan nilai masukan fuzzy menjadi nilai keluaran fuzzy.

2.3.2. Fungsi Keanggotaan

Fungsi keanggotaan menotasikan nilai kebenaran anggota-anggota
himpunan fuzzy. Interval nilai yang digunakan untuk menentukan fungsi
keanggotaan, yaitu nol dan satu. Tiap fungsi keanggotaan memetakan elemen
himpunan crisp ke semesta himpunan fuzzy. Suatu himpunan fuzzy A dalam
semesta pembicaraan U dinyatakan dengan fungsi keanggotaan, A yang harganya
berada dalam interval [0,1]. (Kuswadi, 2000). Secara matematika hal ini
dinyatakan dengan :

A : U [0,1]

(2.1)

Fungsi keanggotaan bentuk Triangular

6

Definisi fungsi triangular sebagai berikut:

ua

0
ua

ba
T (u; a, b, c)
cu
cb
0

aub
buc
uc
(2.2)

Fungsi keanggotaan bentuk Triangular ditunjukkan dalam Gambar 2.2

1
0 .5
a

Gambar 2.2. Fungsi Keanggotaan Bentuk Triangular

Sumber : Kuswadi, 2000

Fungsi keanggotaan bentuk triangular ini digunakan bila

diinginkan himpunan fuzzy mempunyai nilai proporsional terhadap nol
maupun satu.
2.3.3. Kontroler Logika Fuzzy
Kontroler logika fuzzy adalah sistem berbasis aturan (rule based system)
yang didalamnya terdapat himpunan aturan fuzzy yang mempresentasikan
mekanisme pengambilan keputusan. Aturan yang dibuat digunakan untuk
memetakan variabel input ke variabel output dengan pernyataan If - Then.
Kontroler ini akan menggunakan data tertentu (crisp) dari sejumlah sensor

kemudian mengubahnya menjadi bentuk linguistik atau fungsi keanggotaan

melalui proses fuzzifikasi. Lalu dengan aturan fuzzy, inference engine yang akan
menentukan hasil keluaran fuzzy. Setelah itu hasil ini akan diubah kembali
menjadi bentuk numerik melalui proses defuzzifikasi. (Lee, 1990)
2.3.3.1. Fuzzifikasi
Proses fuzzifikasi merupakan proses untuk mengubah variabel non fuzzy
(variabel numerik) menjadi variabel fuzzy (variabel linguistik). Nilai masukanmasukan yang masih dalam bentuk variabel numerik yang telah dikuantisasi
sebelum diolah oleh pengendali logika fuzzy harus diubah terlebih dahulu ke
dalam variabel fuzzy. Melalui fungsi keanggotaan yang telah disusun, maka dari
nilai-nilai masukan tersebut menjadi informasi fuzzy yang berguna nantinya untuk
proses pengolahan secara fuzzy pula. Proses ini disebut fuzzifikasi. (Yan,1994).
Proses fuzzifikasi diekspresikan sebagai berikut:
x = fuzzifier (x0)

(2.3)

dengan:
x0

= nilai crisp variabel masukan

= himpunan fuzzy variabel yang terdefinisi

fuzzifier = operator fuzzifikasi yang memetakan himpunan crisp ke

himpunan fuzzy
Pedoman memilih fungsi keanggotaan untuk proses fuzzifikasi, menurut Jun
Yan, menggunakan :
1. Himpunan fuzzy dengan distribusi simetris.
2. Gunakan himpunan fuzzy dengan jumlah ganjil, berkaitan erat dengan
jumlah kaidah (rules).
3. Mengatur himpunan fuzzy agar saling menumpuk.
4. Menggunakan fungsi keanggotaan bentuk segitiga atau trapesium.

2.3.3.2. Kaidah Aturan Fuzzy (Fuzzy Rule)

Fuzzy rule adalah bagian yang menggambarkan dinamika suatu sistem
terhadap masukan yang dikarakteristikan oleh sekumpulan variabel-variabel
linguistik dan berbasis pengetahuan seorang operator ahli. Pernyataan tersebut

umumnya dinyatakan oleh suatu pernyataan bersyarat. Dalam pengendali berbasis

fuzzy, aturan pengendalian fuzzy berbentuk aturan IF THEN. Untuk sebuah
sistem MISO (Multi Input Single Output) basis aturan pengendalian fuzzy
berbentuk seperti berikut ini.
Rule 1
Rule 2

IF X1 is A11 AND AND

IF X1 is A21 AND AND
.
.
.
.
.
.
Rule n IF Xn is An1 AND AND
Dengan Xj merupakan variabel masukan

xm is A1m THEN Y is B1
xm is A2m THEN Y is B2

xm is Anm THEN Y is Bn
sistem , Aij merupakan fuzzy set

untuk Xj , Y merupakan variabel keluaran sistem, B i merupakan fuzzy set untuk Y,

AND adalah operator fuzzy. (Ross, 2004)
2.3.3.3. Metode Inferensi MAX-MIN
Metode inferensi merupakan proses untuk mendapatkan keluaran dari
suatu kondisi masukan dengan mengikuti aturan-aturan yang telah ditetapkan.
Keputusan yang didapatkan pada proses ini masih dalam bentuk fuzzy yaitu
derajat keanggotaan keluaran. (Yan, 1994).
Pada metode Max Min aturan operasi minimum Mamdani digunakan
untuk implikasi fuzzy. Persamaan aturan minimum adalah
n

C ' i ci
1

(2.4)

i Ai ( x0 ) Bi ( y 0 )
dengan
Sebagai contoh , terdapat dua basis kaidah atur fuzzy, yaitu :
R1 : Jika x adalah A1 dan y adalah B1 maka z adalah C1
R2 : Jika x adalah A2 dan y adalah B2 maka z adalah C2
Pada metode penalaran MAX-MIN fungsi keanggotaan konsekuen
dinyatakan dengan

c1' (W ) c '1 c '2 [ 1 c1 ( w)] [ 2 c 2 ( w)]

(2.5)

1 A1 ( x0 ) B1 ( y 0 )
dimana

(2.6)

 2 A2 ( x0 ) B 2 ( y 0 )
(2.7)
Lebih jelas metode ini dideskripsikan dalam Gambar 2.3.

A1

B1

A1

x0

C 2

B2

y0

C1

w C

A2 B 2

A2

C1

B1

w
C2

min

Gambar 2.3. Inferensi Fuzzy dengan Metode MAX-MIN

Sumber : Yan, 1994

2.3.3.4. Metode Defuzzyfikasi Center Of Area (COA)

Defuzzyfikasi adalah proses untuk mendapatkan nilai numerik dari data
fuzzy yang dihasilkan dari proses inferensi. (Ross, 2004). Proses defuzzifikasi
dinyatakan sebagai berikut :

y 0 defuzzifie r ( y )
(2.8)
dengan:
y

: aksi kontrol fuzzy.

y0

: aksi kontrol crisp.

defuzzifier : operator defuzzyfikasi

Metode (Center Of Area)
Metode ini didefinisikan sebagai berikut:
n

wu
i 1
n

i i

w
i 1

(2.9)

dengan:

10

U = Keluaran
wi = Bobot nilai benar wi
ui = Nilai linguistik pada fungsi keanggotaan keluaran
n = Banyak derajat keanggotaan

2.4. PIR (Passive Infrared Receiver)

PIR

merupakan

sebuah

sensor

berbasiskan

infrared

tapi

tidak

memancarkan apapun seperti IR LED. Sensor ini hanya merespon energi dari
pancaran sinar inframerah pasif yang dimiliki oleh setiap benda yang terdeteksi
olehnya. Sensor ini mampu menyaring panjang gelombang sinar inframerah pasif
antara 8 sampai 14 mikrometer, sehingga panjang gelombang yang dihasilkan dari
tubuh manusia yang berkisar antara 9 sampai 10 mikrometer dapat dideteksi oleh
sensor. Untuk jarak jangkau dari sensor PIR sendiri bisa diatur sesuai kebutuhan,
akan tetapi jarak maksimalnya hanya +/- 10 meter dan minimal +/- 30 cm.
(Parallax, 2012). Skema rangkaian sensor PIR dapat dilihat pada gambar 2.4.

Gambar 2.4. Skema rangkaian sensor PIR

Sumber : Parallax, 2012

2.5. Sensor LDR (Light Dependent Resistor)

Sensor LDR adalah salah satu jenis resistor yang dapat mengalami
perubahan resistansinya apabila mengalami perubahan penerimaan cahaya.
Besarnya nilai hambatan pada sensor bergantung pada besar kecilnya cahaya yang
11

diterima. LDR terbuat dari cadmium sulfida yaitu merupakan bahan

semikonduktor yang resistansnya berubah-ubah menurut banyaknya cahaya
(sinar) yang mengenainya. Resistansi LDR pada tempat yang gelap biasanya
mencapai sekitar 10 M, dan ditempat terang LDR mempunyai resistansi yang
turun menjadi sekitar 150 . Seperti halnya resistor konvensional, pemasangan
LDR dalam suatu rangkaian sama persis seperti pemasangan resistor biasa. (RS
Component, 1997). Bentuk dari sensor LDR dapat dilihat pada gambar 2.5.

Gambar 2.5. Sensor LDR

Sumber : RS Component, 1997

2.6. Sensor SHT11

Sensor SHT11 digunakan untuk mengukur suhu dan kelembaban relatif
pada ruangan. Dapat mengukur kelembaban mulai dari 0 sampai 100% RH
dengan akurasi 3.0% dan suhu mulai dari 40 0C sampai 123.80C dengan akurasi
0.40C. Tegangan masukan sensor SHT11 yaitu 2.4V sampai 5.5V.Sensor SHT
memiliki 4 pin utama seperti pada gambar 2.6 . Pin 1 dihubungkan ke ground, pin
2 dihubungkan pada mikrokontroler sebagai pengirim dan penerima data, pin 3
dihubungkan pada mikrokontroler sebagai masukan clock (SCK)., dan pin 4
dihubungkan pada sumber tegangan. (Sensirion, 2011)

Gambar 2.6. Sensor SHT11

Sumber : Sensirion, 2001

12

2.7. LED (Light Emitting diode)

LED memiliki 2 kutub yaitu anoda sebagai kutub positif dan katoda
sebagai kutub negatif, seperti pada gambar 2.7. LED akan menyala bila ada arus
listrik mengalir dari anoda menuju katoda. Pemasangan kutub LED tidak boleh
terbalik , karena apabila terbalik kutubnya maka LED tersebut tidak akan
menyala. Led memiliki karakteristik berbeda-beda menurut warna yang
dihasilkan. Semakin tinggi arus yang mengalir pada led maka semakin terang pula
cahaya yang dihasilkan, Apabila arus yang mengalir lebih dari arus maksimum
maka led akan terbakar. Untuk menjaga agar LED tidak terbakar perlu kita
gunakan resistor sebagai penghambat arus. Apabila kita ingin mencari nilai
resistor pada LED dapat anda gunakan rumus berikut :
R =(Vs-Vd) / I

(2.10)

dimana:
R

= Resistansi

= Arus LED

Vs

= Tegangan sumber

Vd

= Tegangan kerja LED

(Ahmad, 2007).

Gambar 2.7. Bentuk dan simbol LED

Sumber : Ahmad, 2007

Tegangan kerja / jatuh tegangan maksimum pada sebuah LED super

bright ukuran 5mm menurut warna yang dihasilkan yaitu:

13

1.
2.
3.
4.
5.

Merah
: 2.4 V arus maksimum 20mA
Kuning : 2.4 V arus maksimum 20mA
Hijau
: 3.4 V arus maksimum 20mA
Biru
: 3.4 V arus maksimum 20mA
Putih
: 3.4 V arus maksimum 20mA

(MEC, 2004).
2.8. Elemen Pemanas
Pemanas yang digunakan dalam perancangan menggunakan elemen
pemanas berupa kawat nikrom seperti yang ditunjukan gambar 2.8. Elemen ini
terbuat dari kawat nikrom yang merupakan campuran antara nikel dan kromium.
Kelebihan dari kawat nikrom yaitu :
1- Kawat nikrom adalah konduktor listrik yang lemah dibandingkan
dengan tembaga. Hasilnya kawat nikrom memiliki resistansi yang
cukup untuk menghasilkan panas.
2- Kawat nikrom tidak mengoksidasi saat dipanaskan, sehingga tidak
mudah mengarat walau digunakan pada suhu tinggi.
(Goldwasser, 2010).

Gambar 2.8. Kawat Nikrom Pada Pengering Rambut

Sumber : Perancangan

2.9. Elemen Pendingin

Pendingin

yang

digunakan

pada

perancangan

menggunakan elemen pendingin berupa peltier. Peltier ini adalah

modul thermo-electric (TEC), dibungkus oleh keramik tipis yang
berisikan batang-batang bismuth telluride di dalamnya.

Ketika

diberi tegangan DC, salah satu sisi akan menjadi panas,

sementara sisi lainnya akan menjadi dingin (peltier effeck). Jika

14

sisi panas peltier ini diberi panas dan sisi dingin diberi pendingin
(terjadi perbedaan suhu) maka akan menghasilkan arus listrik
(seeback effeck). Agar peltier dapat mendinginkan maka sisi
panas peltier ini harus diturunkan serendah mungkin, bisa
gunakan

heatsink

dan

fan

(dan

pasta

thermal

untuk

memaksimalkan pendinginan). Jika sisi panas peltier 600 maka

sisi dinginnya sekitar 00 derajat, atau perbedaan suhunya antara
kedua sisi peltier ini sekitar 600. (Alaoui, 2011). Bentuk dari
peltier dapat dilihat pada gambar 2.9 .

Gambar 2.9. Peltier

Sumber : Perancangan

2.10. PWM (Pulse Widht Modulation)

PWM (Pulse Width Modulation) digunakan untuk mengatur kecepatan
kipas dan intensitas cahaya LED. Di mana kecepatan dan intensitas cahaya
tergantung pada besarnya Duty cycle yang diberikan pada motor DC tersebut.
Pada sinyal PWM, frekuensi sinyal konstan sedangkan Duty cycle bervariasi dari
0%-100%. Dengan mengatur Duty cycle

akan diperoleh keluaran yang

diinginkan. (Putra, 2010). Sinyal PWM (Pulse width Modulation) secara umum
dapat dilihat dalam Gambar 2.10.

15

Gambar 2.10. Sinyal PWM Secara Umum

Sumber: Putra, 2010

Dutycycle=

T on
x 100 (%)
T

(2.11)

Dengan :
Ton
T

= Periode logika tinggi

= Periode keseluruhan

2.11. Mikrokontroler AVR ATMega 16

Mikrokontroler ATMega16 memiliki kapasitas 16 kbyte EEPROM 512
byte, 1 Kbyte SRAM, 32 pin I/O, CPU terdiri atas 32 register , memiliki 2 buah
timer/counter 8 bit dan 1 buah timer/counter 16 bit, memiliki 4 channel PWM, 8
channel 10 bit ADC, dan memiliki watchdog timer dengan oscillator internal.
Masing-masing kaki dalam mikrokontroler ATMega16 mempunyai fungsi
tersendiri. (Atmel ,2007). Mikrokontroler ATMega16 mempunyai 32 pin, susunan
masing-masing pin ditunjukan dalam Gambar 2.11.

Gambar 2.11. Konfigurasi Pin ATMega16

Sumber: Atmel, 2007

Fungsi kaki-kaki ATMega16 adalah :

Port A (Pin A07) merupakan saluran masukan/keluaran dua arah

dan juga saluran masukan ADC (analog to digital converter).

16

Port B (Pin B0...7), merupakan saluran masukan/keluaran dua arah

dan juga mempunyai fungsi khusus, seperti dapat dilihat pada tabel 2.1.
Tabel 2.1. Fungsi khusus Port B
Port Pin
PB0
PB1
PB2
PB3
PB4
PB5
PB6
PB7

Fungsi
T0 (Timer/ counter 0 external counter input)
XCK (USART External Clock Input/Output)
T1 (Timer/ counter 1 external counter input)
AIN0 (Analog comparator positive input)
INT2 (External interrupt 2 input)
AIN1 (Analog Comparator Negative Input)
OC0 (Timer/Counter0 Output Compare Match Output)
SS (SPI Slave Select input)
MOSI (SPI bus Master Output/Slave Input)
MISO (SPI bus Master Input/Slave Output)
SCK (SPI bus Serial Clock)

Port C (Pin C0..6), merupakan saluran masukan/keluaran dua arah

dan juga mempunyai fungsi khusus, seperti dapat dilihat pada tabel 2.2.
Tabel 2.2. Fungsi khusus Port C
Port Pin
PC0
PC1
PC2
PC3
PC4
PC5
PC6
PC7

Fungsi
SCL (2-wire serial bus clock line)
SDA (2-wire serial bus data input/output line)
TCK (JTAG Test clock)
TMS (JTAG test mode select)
TDO (JTAG test data out)
TDI (JTAG test data in)
TOSC1 (timer oscillator pin.1)
TOSC2 (timer oscillator pin.2)

Port D (Pin D0..7), merupakan saluran masukan/keluaran dua arah

dan juga mempunyai fungsi khusus, seperti dapat dilihat pada tabel 2.3.
Tabel 2.3. Fungsi khusus Port D
Port Pin
PC0
PC1
PC2
PC3
PC4
PC5
PC6
PC7

Fungsi
RXD (USART input pin)
TXD (USART output pin)
INT0 (external interrupt 0 input)
INT1 (external interrupt 1 input)
OC1B (timer/ counter1 output compare b match output)
OC1A (timer/ counter2 output compare a match output)
ICP (timer/counter1 input capture pin)
OC2 (timer/counter2 output compare match output)

17

Pin 10 VCC, merupakan saluran masukan untuk catu daya positif

sebesar 5 volt DC.

Pin 11 GND, merupakan ground dari seluruh rangkaian.

Pin 12 XTAL2 dan pin 13 XTAL1 merupakan pin masukan clock

eksternal

Pin 30 AVCC, merupakan catu daya untuk perangkat ADC.

Pin 31 GND, merupakan ground dari ADC.

Pin 32 AREF, merupakan pin analog referensi untuk masukan

ADC.
(Atmel, 2007)

2.12. IC L293D
IC L293D terdiri dari 4 buah driver half-H bridge yang dirancang agar
dapat memberikan arus 1A tiap saluran pada tegangan 4.5V sampai 36V
Penggunaan IC ini sangat sederhana karena sudah ada port input, output serta
tegangan referensinya, IC L293D dapat digunakan pada beban induktif, sebagai
relay, solenoid, motor DC dan motor stepper. Satu unit IC ini dapat mengontrol 2
buah motor DC dengan putaran bolak balik atau 4 buah motor DC dengan 1 arah
putaran saja.(Texas, 2002) Konfigurasi pin IC L293D dapat dilihat pada gambar
2.12.

Gambar 2.12. Konfigurasi Pin IC L293D

Sumber : Texas, 2002

2.13. TRIAC (Triode for Alternating Current)

TRIAC adalah komponen 3 elektroda dari jenis thyristor . TRIAC
merupakan dua buah SCR yang dihubungkan pararel berkebalikan dengan

18

terminal gate bersama. Berbeda dengan SCR yang hanya melibatkan tegangan
dengan polaritas positif saja, TRIAC dapat dipicu dengan tegangan polaritas
positif dan negatif serta dapat dihidupkan dengan menggunakan tegangan bolakbalik yang ada pada gate. TRIAC banyak digunakan pada rangkaian pengendali
dan pensaklaran.. TRIAC akan menghantar jika pada terminal gate

diberi

pemicuan yang berupa arus dengan tegangan positif dan negatif . TRIAC akan
tetap aktif bila arus thermis yang mengalir lebih besar dari arus penahanan (I T >
IH). (Boylestad, 2004). Simbol dari TRIAC dapat dilihat pada gambar 2.13.

Gambar 2.13. Simbol Triac

Sumber : Boylestad, 2004

19