BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Robot adalah suatu sistem otomatis yang memiliki komposisi mekanik dan
elektronik. Pemaduan antara software dan hardware memunculkan perkembangan
model robot yang dapat diprogram. Beberapa bahasa pemrograman yang dapat
digunakan adalah NQC (Not Quite C), pbForth (Programmable brick Forth),
BASIC dan Java.
Jenis robot juga beragam, misalnya robot industri, robot mainan dan robot
untuk keperluan khusus misalnya robot untuk mendeteksi suhu di dalam kawah
gunung berapi. Ada juga robot yang dapat diprogram untuk menjalankan berbagai
aplikasi tertentu misalnya bergerak menelusuri lintasan, mendeteksi arah mata
angin, mendeteksi warna, mendeteksi suara, mendeteksi suhu dengan bantuan
sensor tertentu misalnya sensor cahaya, sensor sentuh, sensor suhu dan sensor
rotasi.
Adapun robot yang digunakan disini adalah Robot Lego yang berbentuk
mobil dengan RCX (Robotics Command Explorer) sebagai otaknya. Robot Lego
menggunakan IR tower untuk mengirimkan program dari PC ke RCX.
Pada eksperimen Tugas Akhir ini Robot Lego diprogram sebagai prototipe
robot penelusur dinding menggunakan sensor jarak Sharp GP2D12 sehingga
robot dapat menelusuri dinding dengan mempertahankan jarak tertentu dari
dinding sebagai referensi. Bahasa pemrograman yang dipergunakan adalah Java.

1.2 Rumusan Masalah

Robot Lego dapat dioperasikan dengan mengisikan program pada
memori robot. Tugas Akhir ini menggunakan sistem operasi LeJOS (Lego Java
Operating System) sebagai interpreter class java.

Sensor Jarak Sharp GP2D12 serta antarmuka akan dipasang pada

robot sehingga robot dapat berjalan menelusuri dinding dengan jarak tertentu
terhadap dinding lintasan seperti ditunjukkan pada Gambar 1.1.

C
B
x

A
x

Gambar 1.1 Penelusuran dinding dengan jarak x cm.

1.3 Batasan Masalah

Tugas Akhir ini membahas masalah pemrograman robot penelusur dinding
pada RCX (Robotics Command Explorer).
LeJOS (Lego Java Operating System) digunakan untuk menghasilkan
class java. J2SDK1.4.2_03 sebagai referensi standar pembuatan class java,
lejosfirmdl.exe sebagai firmware LeJOS. Driver IR tower yang terdapat dalam
LEGO MINDSTROMS SDK25 digunakan untuk menuliskan program pada
memori program.
Program yang telah dibuat dituliskan pada memori program RCX
menggunakan IR Tower yang dihubungkan dengan USB port pada PC. Dalam
sistem RCX terdapat ROM 16 KB, RAM 32KB, 3 port input, 3 port output,
1 LCD, 1 unit sound, mikrokontroler Hitachi seri H8/3292 16MHz dan IR port
untuk keperluan transmitter dan receiver.

1.4 Tujuan Penelitian

Tugas Akhir ini memiliki beberapa tujuan, diantaranya:
1. Menghasilkan program yang mampu menjalankan Robot Lego untuk
menelusuri dinding dengan referensi kanan dan mampu menjaga jarak tertentu
dari dinding.
2. Dapat mengaplikasikan Sensor Jarak Sharp GP2D12 pada Robot Lego.
3. Untuk memenuhi sebagian syarat-syarat dan kewajiban guna menyelesaikan
program S1 di Fakultas Teknik Jurusan Informatika Universitas Kristen Duta
Wacana Jogjakarta.

1.5 Metode Penelitian

Metode Penelitian yang Penulis gunakan dalam Tugas Akhir ini adalah
gabungan dari studi literatur dan perancangan antarmuka.
1. Studi literatur yang digunakan Penulis adalah memecah masalah dan
mengumpulkan data dengan mempelajari pustaka-pustaka referensi yang
berhubungan dengan masalah yang dihadapi untuk menunjang perancangan
untuk penulisan dalam Tugas Akhir.
2. Perancangan yang dilakukan terdiri dari beberapa langkah, yang meliputi
penerapan teori yang diperoleh dari studi literatur, eksperimen yang
menunjang perancangan program, penerapan teknik pemrograman, pengujian
dan melakukan perbaikan program serta kegiatan-kegiatan lain yang bersifat
praktek yang menunjang seluruh kegiatan penyusunan Tugas Akhir.

1.6 Sistematika Penulisan

Laporan Tugas Akhir ini mempunyai sistematika yang terbagi dalam 5
bab. Bab 1 berisi tentang hal-hal yang mendasari penulisan laporan Tugas Akhir,
yang meliputi Latar Belakang Masalah, Rumusan Masalah, Batasan Masalah,
Metode Penelitian, Tujuan Penelitian dan Sistematika Penulisan, dilanjutkan
dengan Landasan Teori pada Bab 2 yang berisi uraian tentang teori-teori RCX
brick dan komponen-komponennya, Infra Red tower, sensor jarak Sharp
GP2D12 dan software yang digunakan yaitu LeJOS.

Pada Bab 3 yang diberi judul Perancangan Sistem berisi tentang

perancangan lintasan yang akan digunakan, flowchart kerja program, perancangan
sistem robot penelusur dinding, perangkat keras dan perangkat lunak yang
digunakan, sedangkan pada Bab 4 berisi uraian tentang implementasi rancangan
sistem dalam perancangan antarmuka dan pemrograman serta kerja sistem secara
keseluruhan. Pada Bab 5 berisi kesimpulan dari perancangan, serta saran untuk
pengembangan sistem masa mendatang..