Universidade do Minho

Escola de Engenharia

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II
Relatrio Final

Grupo N 02
Adriano Sousa 68608
Carlos Dias 63237
Carlos Costa 68602
Domingos Gomes 69337
Fabiano Silva 68627
Joel Vieira 68600
Jos Moura 65242
Rui Costa 68556
Guimares, julho de 2013

AGRADECIMENTOS
O grupo comea por agradecer ao tutor Antnio Caetano Monteiro pelo empenho e contribuio
para a contnua evoluo do projeto a ser executado. Em segundo lugar, agradece a todos os
professores da Unidade Curricular Integradora II pelas suas crticas e opinies construtivas que
ajudaram a melhorar alguns aspetos menos positivos.
Por ltimo deixamos o nosso agradecimento aos oradores dos vrios seminrios que existiram
durante o semestre, nomeadamente, ao Investigador Hlder Fernandes Puga, ao Professor Jorge
Jos Gomes Martins, ao Professor Jos Carlos Pimenta Claro e ao Professor Joo Paulo Flores
Fernandes.

ii

RESUMO
Ao longo do corrente semestre o grupo teve como objetivo o desenvolvimento de dois projetos
em paralelo, uma atividade terico prtica e uma atividade de projeto.
A atividade terico prtica consistiu, numa primeira fase, no estudo detalhado do chassis de um
Kart e explicao dos respetivos componentes. Posteriormente passou-se modelao do Kart em
SolidWorks e avaliao do comportamento elstico flexo da estrutura tubular do chassis. Foi feita
tambm uma caracterizao geomtrica e posicional do sistema de direo, ainda uma explicao
do processo de unio utilizado no fabrico da estrutura do chassis, uma descrio de solues
tecnolgicas utilizadas no WorkingModel e, por fim, encerra com o desenho de definio de produto
acabado do chassis.
Aps realizado este estudo, sucedeu-se a elaborao de um modelo virtual do Kart, capaz de
percorrer uma pista virtual modelada em WorkingModel pelo Professor Jos Carlos Pimenta Claro.
Em relao atividade projeto, o objetivo era a construo de um lanador de projteis, capaz de
projetar uma bola de tnis de mesa para um alcance de 3 m.
Para que este objetivo fosse alcanado foi necessrio fazer uma pesquisa dos mecanismos
capazes de alcanar este feito, e fazer-se um estudo da trajetria balstica. Foi necessrio tambm,
estudar a cinemtica do mecanismo escolhido e, mais uma vez, com o recurso ao WorkingModel,
criar um modelo virtual e obter mais algumas concluses em relao ao funcionamento do mesmo,
para posterior seleo de materiais para cada componente.
Por fim, e atravs do SolidWorks, foi possvel fazer uma representao 3D do mecanismo que se
pretendia construir.

iii

ABSTRACT
During this semester the group had as goal working on two projects in parallel, which one of
them was a practical activity and the other was a project activity.
The first one consisted on a detailed study of a Karts chassis and an explanation about the work
of its respective components. Posteriorly the modeling of the kart in SolidWorks and the evaluation
of flexural elastic behavior of the tubular frame were made. It was also made a geometric and
positional characterization of the steering system, also an explanation of the bonding process used
in the structures manufature, and further on a description of technological solutions used in
WorkingModel, and finally the finished product drawing.
After this study, a virtual model of the Kart was made, which was able to run a track modeled in
WorkingModel.
In relation to the project activity, the goal was to build a projectile launcher which would be able
to shoot a table tennis ball three meters far. To achieve this goal, a research of the mechanisms
capable of launching the projectile and make it reach 3m far had to be made and then a study of the
projectiles trajectory was made. It was also necessary to study the kinematics of the chosen
mechanism and, once again, using WorkingModel, a virtual model was created and some more
conclusions about its running were taken, so the group could select the proper materials for each
component.
Finally, using SolidWorks, was possible to create a 3D representation of the mechanism that was
intended to build.

iv

NDICE

Agradecimentos ...................................................................................................................... ii
Resumo ...................................................................................................................................iii
Abstract .................................................................................................................................. iv
ndice ....................................................................................................................................... v
1. Introduo .......................................................................................................................... 1
2. Metodologia ........................................................................................................................ 2
2.1. Da Pesquisa para A Simulao em Pista ....................................................................... 2
2.2. Lanador de Projcteis .................................................................................................. 2
2.3. Organizao do Trabalho .............................................................................................. 2
3. Estudo do Kart .................................................................................................................... 3
3.1. Mtodos e Processos utilizados na anlise do sistema .................................................. 3
3.2. Identificao e caracterizao dos processos de unio utilizados no fabrico da
estrutura ................................................................................................................................ 9
3.3. Solues tecnolgicas utilizadas no comando das rodas, tipos de juntas e de
transmisso de movimento, montagem e fixao dos componentes .................................. 10
3.4. Desenho de definio de produto acabado do chassis ............................................... 11
4- Atividade projeto ............................................................................................................. 12
4.1- Dossier do Projeto ....................................................................................................... 12
4.2- Dossier de obra ........................................................................................................... 15
5. Reflexo Final ................................................................................................................... 19
Referncias Bibliogrficas ................................................................................................... 20
Anexo 1. ANlise Cinemtica .............................................................................................. 22
Anexo 2. Folha de clculo utilizada no Excel para construir o grfico de posio
quando considerada a resistncia aerodinmica .............................................................. 23
Anexo 3. Simulao virtual da trajetria utilizando o WorkingModel ........................... 25
Anexo 4. Clculo de posies a velocidades de diversos pontos do mecanismo ............. 26
Anexo 5. Anlise da velocidade angular de D com recurso ao modelo virtual criado em
WorkingModel ....................................................................................................................... 28
Anexo 6. Anlise da eficcia da fora exercida na barra que servir de batente, pela
manivela, atravs da acelerao angular em B ................................................................. 29
Anexo 7. Modelo virtual construdo em WorkingModel ................................................... 30
Anexo 8. Modelo virtual construdo em SolidWorks......................................................... 31
v

Anexo 9. Elementos utilizados na construo do sistema E mECANISMO

COMPLETO ........................................................................................................................ 32
Anexo 10. Desenho de definio de produto acabado do chassis .................................... 35

vi

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

1. INTRODUO
No mbito da unidade curricular de Integradora II foi proposto aos alunos do 1 ano de
Engenharia Mecnica a elaborao de dois projetos em paralelo. Em primeiro lugar, o estudo
detalhado de um Kart e, posteriormente a criao de um modelo virtual do mesmo, capaz de
percorrer uma pista fornecida pelo professor Pimenta Claro, com o recurso ao software
WorkingModel. Para que a criao do modelo virtual fosse possvel, o grupo decidiu em primeiro
lugar modelar o Kart utilizando o SolidWorks, criando um modelo o mais prximo do verdadeiro
possvel, de forma a fazer alguns testes de tenses cujos resultados obtidos seriam utilizados
posteriormente na criao do modelo do WorkingModel. Para que isso fosse possvel, o grupo teve,
inicialmente, de medir todo o Kart.
A segunda parte do trabalho consistia na criao de um lanador de projteis capaz de lanar
uma bola de tnis de mesa, do topo de uma mesa de 90 cm, at uma distncia, medida na horizontal,
de 3 m. O grupo decidiu que para esta parte, antes de pensar no mecanismo que iria utilizar, teria de
ser feita uma pesquisa sobre as propriedades da bola e dos principais mecanismos capazes de
realizar a tarefa. O percurso da bola antes de esta chegar caixa tambm teria de ser objeto de
estudo. Da pesquisa foi possvel concluir que a bola tem uma massa de 2,74 gramas, feita em
acetato de celulose (termoplstico), possui um dimetro de 40 milmetros, um coeficiente de
resistncia aerodinmica aproximadamente de 0,445, e um coeficiente de restituio compreendido
entre 0,89-0,92. No que toca ao mecanismo, aps ter sido considerado que o mecanismo de avano
seria a melhor opo para realizar a tarefa pretendida, o grupo chegou concluso que a sua
projeo seria mais complicada do que a inicialmente idealizada, pondo assim em causa 3 dos
principais requisitos propostos: a portabilidade, a simplicidade e o custo. Assim sendo, o grupo
decidiu que um pndulo seria a mais simples, portvel e barata opo para cumprir os objetivos
propostos. Uma vez que se precisava de um pndulo que fosse capaz de imprimir uma velocidade
de cerca de 6.9 m/s na bola, decidiu-se usar o mecanismo biela manivela como base do mesmo.
Escolhido o mecanismo, procedeu-se a uma anlise cinemtica do mesmo, atravs de uma anlise
vetorial, de clculos analticos e da utilizao do WorkingModel e, por fim, a criao de um modelo
3D em SolidWorks do modelo que se pretendia construir.

Relatrio Final

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

2. METODOLOGIA
2.1. DA PESQUISA PARA A SIMULAO EM PISTA
A realizao deste trabalho foi dividida segundo as seguintes etapas:
1 - Identificao e caracterizao geomtrica dos vrios elementos constitutivos do Kart;
2 - Pesquisa de informao relativa a esses elementos;
3 - Modelao do chassis em SolidWorks;
4 - Testes de flexibilidade em SolidWorks;
5 - Construo de um novo modelo estrutural do chassis em WorkingModel;
6 - Simulao em pista.
2.2. LANADOR DE PROJCTEIS
No que toca ao lanador de projcteis, os passos seguidos foram os seguintes:
1 - Pesquisa acerca das caractersticas da bola de tnis de mesa;
2 - Pesquisa dos mecanismos capazes de realizar a tarefa pretendida;
3 - Estudo da TRAJETRIA a percorrer pelo PROJTIL;
4 - Anlise cinemtica do sistema utilizando clculos analticos e o WorkingModel;
5 - Modelao do lanador em SolidWorks;
6 - Construo do lanador.
2.3. ORGANIZAO DO TRABALHO
Feito o planeamento no incio do semestre, foram seguidos os pontos estipulados neste, embora
tendo sido feitas algumas retificaes relativamente modelao do Kart para a simulao em pista
e tambm para o estudo e criao do mecanismo.
Estas alteraes consistiram na diviso do grupo em dois subgrupos em que um ficou encarregue
do mecanismo de lanamento de projcteis e o outro na modelao e simulao do Kart em pista.
Para o estudo da trajetria balstica do projtil foi necessrio recorrer ao auxlio das
potencialidades grficas do Excel.

Relatrio Final

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

3. ESTUDO DO KART
3.1. MTODOS E PROCESSOS UTILIZADOS NA ANLISE DO SISTEMA
3.1.1. IDENTIFICAO, NORMALIZAO E QUANTIFICAO DOS COMPONENTES ESTRUTURAIS,
RESPETIVOS MATERIAIS CONSTITUTIVOS E PROCESSOS DE FABRICO

O Kart um veculo terrestre monolugar, que se caracteriza pela ausncia de habitculo e de

suspenso. Neste veculo, as rodas dianteiras servem para direo enquanto que as traseiras para a
trao, para alm de terem de suportar o peso do veculo, em conjunto. Os principais sistemas so: o
chassis, o sistema de direo, o sistema de travagem, o sistema de transmisso e o sistema de trao.
Nas Tabelas 1, 2, 3, 4, 5, 6 e 7 esto identificados e quantificados todos os elementos
constituintes do Kart para se obter uma melhor perceo dos mesmos.
3.1.1.1 Constituintes do Sistema de transmisso

3.1.1.2 Constituintes do sistema de direo

Tabela 1 Sistema de Transmisso

Nmero
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

Constituintes
Pedal (acelerador)
Mola
Corrente transmissora
Chumaceira
Eixo traseiro
Cremalheira
Batente
Cubo traseiro
Anilha
Rolamento
Cabo

Quantidade
1
2
1
3
1
1
1
2
X
2
X

Tabela 2 Sistema de Direo

Nmero
1
2
3
4
5
6
7
8

3.1.1.3 Constituintes do sistema de travagem

Tabela 4 Sistema de Trao

Nmero
1
2
3
4

3.1.1.5 Sistema de Proteo

Relatrio Final

Constituintes
Para-Choques
Proteo lateral
Proteo frontal

Constituintes
Pneu dianteiro
Pneu traseiro
Jante dianteira
Jante traseira

Quantidade
2
2
2
2

3.1.1.6 Outros Componentes

Tabela 5 Sistema de Proteo

Nmero
1
2
3

Quantidade
1
1
4
2
X
2
4
X

3.1.1.4 Sistema de trao

Tabela 3 Sistema de Travagem

Nmero
Constituintes
Quantidade
1
Pedal (travo)
1
2
Cabo
2
3
Mola do pedal (travo)
2
4
Bombite
1
5
Pastilha
2
6
Bomba
1
7
Disco
1

Constituintes
Volante
Coluna de direo
Rtula
Tirante de direo
Espaador
Manga de eixo
Rolamento
Anilha

Tabela 6 Outros Componentes

Quantidade
1
2
1

Nmero
1
2
3

Constituintes
Banco
Parafuso
Porca

Quantidade
1
X
X
3

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

Na Figura 1 esto representados os constituintes principais com o respetivo nmero de

identificao.

Figura 1 Constituintes do Kart

3.1.1.7 Funes dos elementos constituintes do Kart

Para que a segurana dos pilotos seja garantida, todos os componentes seguem uma srie de
exigncias estabelecidas pelo regulamento da Federao Internacional de Kart.
Assim, procedeu-se a uma descrio detalhada de todos os componentes do Kart e respetivas
funes, que pode ser consultada a seguir.
3.1.1.7.1 Chassis

O Kart um veculo que no possui suspenso, tal como definido pelo regulamento da
Federao Internacional. Assim, o chassis ter de possuir uma estrutura e flexibilidade capaz de
colmatar a ausncia de suspenso. Para alm desta funo, o chassis ter de unir todos os restantes
elementos, sendo esta a sua principal funo. Como o chassis est sujeito a tenses, a sua estrutura
tem de ser rigorosamente construda, tendo em conta a espessura e comprimento dos tubos que o
constituem.
Relatrio Final

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

3.1.1.7.2 Sistema de Transmisso

Cremalheira
Este componente encontra-se fixo ao eixo traseiro recebendo atravs da
corrente a potncia gerada pelo motor para que o Kart se desloque (Figura 2).
Corrente
Este componente garante a transferncia entre rodas dentadas garantindo
assim o movimento das rodas traseiras. Em comparao com as correias, este
tem melhor desempenho e maior facilidade de manuteno.

Figura 2 - Cremalheira

Eixo traseiro
Este componente tem como objetivo a transmisso da potncia gerada pelo motor atravs da roda
dentada que se encontra fixa, para as rodas traseiras. Como o Kart no possui nenhum tipo de
suspenso, este componente est encarregue de receber todos os impactos a que est sujeito quando
se encontra em movimento. Sendo assim, o material de que feito ter de ser bastante resistente a
todos os esforos de trao, compresso e toro.
Cubo
Os cubos encontram-se nos extremos de cada eixo, assegurando assim a ligao dos eixos s
quatro jantes.
Pedais
O sistema de pedais constitudo por um pedal de acelerao e um pedal de travagem.
Estes tm diferentes mecanismos devido ao seu distinto objetivo. O pedal do acelerador est
ligado atravs de um cabo ao motor, dando assim mais rotao consoante se pressione no pedal. O
pedal do travo tem um parafuso que ao pressionar o mesmo, este faz presso numa bomba com
leo que transmitir presso na bombite e consequentemente nas pastilhas, provocando trao
destas no disco, obrigando o eixo traseiro a reduzir velocidade.
3.1.1.7.3 Sistema de Direo

O Anexo 1 contm a anlise cinemtica do sistema de direo.

Volante
Este componente responsvel pela transmisso do ngulo de viragem s rodas dianteiras, sendo
este o elemento que controla a direo. Este deve possuir um permetro contnuo e ser circular, e
por questes de segurana no possuir partes angulosas.
O seu aro deve ser construdo num material do tipo metlico tal como o ao ou o alumnio, entre
outros (ex. plutnio). Normalmente revestido em borracha, couro e camura.
Coluna de direo
Este elemento est ligado ao volante e tem como objetivo a transmisso do ngulo dado ao
volante para as rodas dianteiras. Alm disso deve apresentar um dimetro mnimo de 18 mm e uma
espessura mnima de 1,8 mm, sendo constituda por ao magntico.
Rtulas
So juntas esfricas que pertencem direo. Estes elementos fazem com
que o movimento de rotao da coluna de direo seja transformado em
movimento de translao (Figura 3).
Figura 3 Rtula de Direo

Espaadores
O objetivo deste componente aumentar a distncia entre as rodas, ficando deste modo o Kart
mais estvel.
Relatrio Final

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

Mangas de eixo
As mangas de eixo tm como objetivo a transmisso do movimento do volante aplicado nas
rodas.
Rolamentos
Um rolamento um dispositivo que permite o movimento relativo controlado entre duas ou mais
partes, dando assim liberdade de movimento s rodas.
3.1.1.7.4 Sistema de Proteo

O objetivo destes elementos assegurar a segurana do condutor absorvendo os impactos a que o

Kart est sujeito. Para alm da segurana, estes elementos tm de contribuir para uma boa
aerodinmica.
O material utilizado, tanto nas protees laterais, bem como no para-choques e painel frontal,
um material polimrico de nome polipropileno, caracterizado pelo baixo custo, fcil moldagem
(pode ser moldado apenas por aquecimento termoplstico) e pela sua grande resistncia fratura
por flexo e fadiga.
3.1.2. AVALIAO DO COMPORTAMENTO ELSTICO FLEXO DA ESTRUTURA TUBULAR DO
CHASSIS

Com o modelo representado na Figura 4, realizaram-se os clculos do deslocamento provocado

por uma tenso vertical, de cima para baixo, com uma intensidade de 800 N (piloto com cerca 80 kg
de massa). Os resultados foram posteriormente utilizados na configurao da resistncia das molas,
presentes nas juntas de rotao dos tubos do chassis, a fim de simularem a flexibilidade deste
aquando da simulao em pista.

Figura 4 Kart modelo em SolidWorks

Relatrio Final

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

Assim, foram obtidos os resultados apresentados na Tabela 7.

Tabela 7 Valores do deslocamento provocados pela fora para o Kart modelo

Tubo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
12.1
13
14

Comprimento
(mm)
260,99
288,28
152,44
153,24
279,71
565
578
492,1
564,67
594
58
351,37
146,06
93,68
790

Raio (mm)
16
16
16
16
16
16
16
16
16
16
16
16
16
10
10.5

Deslocamento
(mm)
0,0134
0,00772
0,00698
0,00507
0,014
0,0812
0,16
0,0489
0,0874
0,0957
0,00126
0,025
0,00297
0,00517
0,413

No entanto, e como foi referido aquando da apresentao da simulao em pista, houve uma
grande dificuldade em exportar o chassis modelado em SolidWorks para o software WorkingModel.
Posto isto, e pelo facto do grupo ter sido induzido em erro, construiu-se uma estrutura mais simples
(representada na Figura 5), de apenas quatro barras, para que fosse possvel a aproximao ao
comportamento do chassis do Kart em pista.

Figura 5 Kart para simulao em WorkingModel

Relatrio Final

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

Para tal, foram efetuados novos testes de tenso no SolidWorks, com os mesmos valores de fora
aplicada, que resultaram na Tabela 8:
Tabela 8 Valores do deslocamento provocados pela fora para o Kart utilizado na simulao

tubo
1
2

Comprimento
(mm)
1418
610

Raio (mm)
16
16

Deslocamento
(mm)
1,12
0,0939

Depois de se obter o deslocamento mximo (Tabela 8) atravs dos testes de tenso, introduziu-se
um valor de k (coeficiente de resistncia da junta revolute spring/damer1) para que se obtivesse um
descolamento em z semelhante ao deslocamento obtido nos testes. Para se verificar este
deslocamento em z usou-se um grfico digital que apresentava o deslocamento mnimo e mximo
em z.
3.1.3. CARACTERIZAO GEOMTRICA E POSICIONAL DO SISTEMA DE DIREO

O sistema de direo um elemento fulcral para o Kart poder ter um funcionamento correto e
competitivo. Para que este possa curvar, a direo faz que uma das rodas de trs levante. Esta, ao
levantar, contraria o trabalho do eixo traseiro, fazendo assim que as rodas traseiras no rodem no
mesmo sentido e o Kart no siga em frente, sendo possvel curvar.
Graas convergncia das rodas, ocorre um aumento do arranjo geomtrico das ligaes nas
barras de direo do Kart, de modo a solucionar o problema dos ngulos das rodas durante a curva
Geometria de Ackermann. O que acontece que as rodas percorrem
distncias diferentes durante a ao de curvar, tendo velocidades de
rotao diferentes, sendo possvel observar este facto traando duas
circunferncias de acordo com a trajetria da roda interior e exterior.
Assim, a Geometria de Ackermann corrige a posio de convergncia
das rodas de modo a que a roda com trajetria interior tenha uma
deslocao paralela em relao roda com trajetria exterior (Figura 6).
A direo possui uma geometria que faz que a roda traseira levante ao
curvar, devendo-se fundamentalmente aos ngulos de Caster (avano) e
de Camber (inclinao lateral da roda), sendo que, o ngulo de King Pin
(eixo de rotao da roda) altera o nvel de mudana do Camber causado
pelo Caster ao curvar. Aps as medies do Kart e anlise de
Figura 6 Geometria de Ackermann
alguns elementos estruturais, o que se verificou foi que quando o
piloto roda, por exemplo, o volante para curvar para a esquerda, a
roda com trajetria interior desce cerca de 2,5 cm, relativamente posio da direo em linha reta
e opostamente a roda com trajetria exterior sobe 2,5 cm. Ora, com a atuao da fora centrifuga, o
sistema constitudo pelo Kart e piloto tende a equilibrar a posio das rodas da frente, pelo que as
duas assentam no cho, e deste modo provocam a elevao da roda traseira do lado interior da
curva. Este fenmeno est representado nas Figuras 7 e 8.

Revolute Spring/dammer junta de rotao com mola

Relatrio Final

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

Figura 7 Funcionamento do Sistema de Direo

Figura 8 Elevao da roda traseira aquando do curvar

3.2. IDENTIFICAO E CARACTERIZAO DOS PROCESSOS DE UNIO UTILIZADOS NO FABRICO DA

ESTRUTURA

O processo de unio utilizado para o fabrico do kart foi a

soldadura a gs.
Na soldadura a gs, a energia deve ser regulada em funo da
espessura que se pretende soldar, energia essa na forma de potncia
de chama, de modo que se pode descrever todo o ciclo trmico e a
repartio trmica que caraterizam este processo.
Neste processo, a temperatura do banho de fuso ultrapassa
pouco a temperatura do material soldado. Deste processo resulta
um aquecimento lento e um longo perodo de permanncia a alta
temperatura, o que provoca um arrefecimento relativamente lento
Figura 9 Geometria de Ackermann
(Figura 9).
Do ponto de vista metalrgico, pode-se dizer que a durao
da permanncia a alta temperatura favorece a obteno duma estrutura grosseira, que se encontra
tambm no material fundido. A lentido do arrefecimento exclui, em geral os fenmenos
Relatrio Final

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

caracterizados por uma velocidade

crtica, como por exemplo a
tmpera, no caso do ao (Figura 10).
Relativamente a tenses e
deformaes
induzidas
pela
soldadura,
pode-se
enumerar
algumas consequncias: as tenses
residuais resultam dum impedimento
de
retrao
trmica
no
arrefecimento, seguido de uma
deformao plstica, associada ao
aquecimento local; as tenses
residuais aparecem desde o incio do
arrefecimento e atingem um valor
mximo no fim do mesmo, e o seu
valor tanto mais elevado quanto
maior for o constrangimento das
deformaes, isto , quando o
constrangimento for mais elevado.
Estas no ultrapassam o limite
elstico do material que afetam.

Integradora II

Figura 10 Representao esquemtica de um cordo de soldadura em corte

transversal, mostrando a zona fundida, a zona termicamente afetada (ZTA) e o
material base (MB)

3.3. SOLUES TECNOLGICAS UTILIZADAS NO COMANDO DAS RODAS, TIPOS DE JUNTAS E DE

TRANSMISSO DE MOVIMENTO, MONTAGEM E FIXAO DOS COMPONENTES
Em termos de software, para ser possvel controlar o Kart ao longo da pista, o grupo teve de criar
dois comandos do tipo slider2 (comando representado na Figura 11), dos quais um ser destinado ao
controlo da direo e o outro ao binrio que o motor transfere s rodas. Os passos para a criao de
um slider so: Insert3 > Control4 > Generic5 > Slider.
Posteriormente, mudam-se as propriedades destes sliders para a funo pretendida (direo ou
binrio). Para o slider de binrio foi necessrio copiar o nome deste e colar nas propriedades dos
respetivos motores (valor de angular velocity6), um em cada roda traseira. J em relao ao slider
da direo o processo o mesmo, a nica diferena que se copia o nome do slider no para os
motores de trao mas sim para os motores de direo e introduz-se esse nome nas propriedades
desses motores (valor de orientation7).
Falando de aspetos tcnicos, os Karts no tm
diferencial, o que se reflete no deslizamento do
pneu traseiro quando este curva. Atravs da
flexibilidade do chassis, o pneu traseiro interior
eleva-se quando o Kart faz a curva. Isso
Figura 11 - Exemplo de slider
permite que o pneu perca alguma da sua
aderncia e deslize ou levante do cho completamente, garantindo os elementos chassis-rodas uma
boa estabilidade do Kart.
2

slider deslizador - comando presente no WorkingModel que permite alterar, neste caso, o valor da direo ou da
rotao do motor, atrs de uma interface grfica (GUI).
3
insert - inserir
4
Control - controlo
5
Generic - genrico
6
angular velocity velocidade angular
7
orientation - orientao
Relatrio Final

10

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

Para que a energia produzida no motor seja transformada em movimento, ocorre o processo de
trao direta onde o eixo da cambota do motor tem, numa das suas extremidades, um pinho de
dentes que se interliga no eixo da roda, onde existe uma roda dentada, sendo que uma corrente faz a
transmisso do movimento do motor para o eixo de trao, imprimindo movimento ao Kart.
Existem dois tipos de motores: a gasolina ou eltrico. Dentro dos motores a gasolina, existem os
motores a dois e quatro tempos. Um motor a dois tempos tem para a mesma potncia maior rotao
do que um a quatro tempos, mas necessita de uma manuteno mais dispendiosa, alm de que a
gasolina tem que ser misturada com leo sinttico de acordo com a quantidade aconselhada pelo
fabricante do motor, e tambm tm uma menor eficincia. Os eltricos no atingem velocidades to
altas e tm menos autonomia, mas por outro lado tm uma manuteno mais barata e no so to
poluentes.
3.4. DESENHO DE DEFINIO DE PRODUTO ACABADO DO CHASSIS
As principais dimenses do chassis do Kart esto disponveis no anexo 10, que corresponde ao
desenho tcnico de produto acabado do chassis.

Relatrio Final

11

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

4- ATIVIDADE PROJETO
4.1- DOSSIER DO PROJETO
4.1.1- MECANISMO DE AVANO RPIDO

Figura 12 Mecanismo de avano

Sendo este um mecanismo de retorno rpido, o

mesmo apresenta como principal caracterstica o facto
de o avano e recuo da corredia no serem efetuados
no mesmo espao de tempo. Como se pode observar
na Figura 12, o ngulo consideravelmente inferior
ao angulo pelo que, considerando que a velocidade
angular da manivela constante, o avano/recuo da
corredia ser efetuado em velocidades diferentes e
pode ser usada a velocidade superior do movimento
para impulsionar o projtil.

Quanto maior for a razo de tempo (relao entre tempo de avano e recuo), mais rpida ser a
corredia no avano/recuo. Este mecanismo deriva do sistema de dupla manivela, com uma barra
motora que roda a velocidade constante e , de entre todos os mecanismos de Retorno/Avano
rpido, o nico que no contm pares cinemticos deslizantes entre as ligaes bsicas.
4.1.2- PNDULO (BIELA MANIVELA)

Graas ao movimento gerado por ao da acelerao gravtica no corpo C, o

mesmo efetuar um movimento deslizante, acelerado, ao longo de uma
corredia, provocando o movimento de uma biela que, por sua vez, criar um
movimento rotide numa segunda barra. Esta ltima barra servir de batente,
logo ser a mesma a responsvel pelo lanamento do projtil. Uma vez que a
velocidade de sada do projtil depende da velocidade do peso, o alcance da bola
de tnis de mesa poder ser regulado pela altura da qual solto o peso. Na Figura
13 pode-se observar um modelo 2D do mecanismo que se pretende construir.
Este foi o mecanismo escolhido pelo grupo devido sua simplicidade,
facilidade de construo e, tambm devido ao facto de ser mais fivel graas ao
pormenor de a acelerao imprimida no corpo C ser garantidamente constante.
Figura 13 Pndulo
(Biela manivela)

Relatrio Final

12

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

4.1.3- ESTUDO DA TRAJETRIA

Nesta primeira fase da investigao, comeou-se pela anlise da balstica, recorrendo s

funcionalidades do Excel. Para este estudo, criaram-se dois grficos: no primeiro calculada a
velocidade inicial necessria, sem considerar a resistncia aerodinmica, para que a bola atingisse a
caixa; j na segunda, tendo em conta a velocidade mxima que o mecanismo escolhido pelo grupo
conseguia imprimir ao projtil, foi considerado o efeito da resistncia aerodinmica, com o objetivo
de apurar se, teoricamente, o mecanismo seria ou no capaz de atingir o objetivo.
Condies:

Alcance mximo = 3,0 m;

Altura inicial = 0,9 m;
Massa da bola normalizada = 0,00274 kg;
Dimetro da bola normalizada = 40 mm;
Coeficiente de resistncia aerodinmica = 0,445.

1 - Lanamento horizontal sem considerar a ao da resistncia aerodinmica

Para o clculo dos valores do alcance da bola e da altura utilizaram-se as equaes do

movimento:
(1)
(2)

Pelas condies iniciais e sabendo que segundo a componente do eixo yy a velocidade inicial
nula, o tempo de queda e a velocidade inicial segundo o eixo xx so:
(3)

Para a representao grfica da altura atingida pela bola em funo do alcance, dividiu-se em 5
instantes o clculo das posies da bola (0,1 s; 0,2 s; 0,3 s; 0,4 s e 0,43 s). Assim, por exemplo:
(4)

Calculados todos os valores das variveis obteve-se o Grfico 1:

Grfico 1 - Trajetria balstica da bola para o lanamento horizontal
y (m)

x (m)

Relatrio Final

13

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

2 - Lanamento horizontal considerando a ao da fora de atrito aerodinmica

Como possvel observar no Grfico 2,

aproximadamente no instante 0,38 s,
intervalo de tempo que mecanismo leva
at projetar a bola, a velocidade inicial
imprimida no projtil sensivelmente igual
a 8 m/s. Assim sendo, ser esta a
velocidade inicial segundo o eixo do xx
que vai ser utilizada nos seguintes calculos,
com o objetivo de verificar se o
mecanismo escolhido , teoricamente,
capaz de atingir os objetivos propostos,
quando
considerada
a
resistncia
aerodinamica.

Grfico 2 Velocidade inicial do projtil calculada atravs

da simulao virtual em WorkingModel

Recorrendo ao mtodo apresentado no seminrio IV pelo professor Paulo Flores, e, mais uma
vez, utilizando o Excel, obteve-se um grfico de posio, sendo desta vez o intervalo de tempo de
0,01 segundos:
(5)

(6)
(7)

y (m)
Grfico 3 - Trajetria
balstica da bola
considerando uma
velocidade inicial de
8 m/s segundo o eixo
do xx e a resistncia
aerodinmica

x (m)

No anexo 2 ser possvel consultar a folha de Excel utilizada para a elaborao do Grfico 3.

Relatrio Final

14

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

4.1.4- ANLISE DA CINEMTICA DO MECANISMO

Para alm das anlises feitas nos pontos 4.1.4.1 e 4.1.4.2, nos anexos 3, 4, 5 e 6 pode encontrarse as anlises de posicionamento, velocidades e aceleraes relativas a outros pontos do
mecanismo.
4.1.4.1- ANLISE VETORIAL
(8)

Graas frmula 8 e Figura 14 pode-se concluir

que quanto maior a distncia do centro ao ponto de
embate com a bola de tnis de mesa, maior ser a
velocidade desse mesmo ponto, pois a velocidade
angular de qualquer ponto da barra igual. Assim
sendo, para tornar o mecanismo escolhido mais
eficiente e compacto, decidiu-se que a barra que far de
pndulo ser de 31 cm, (r=15.5 cm, a=15.5 cm),
possuindo no centro uma junta rotide que partilhar
com a barra , que ter 21 cm.
Figura 14 Anlise
vetorial do pndulo
(biela manivela)

4.1.4.2- JUNTAS CINEMTICAS

Com recurso Figura 15, no que toca aos pares cinemticos existentes no
mecanismo existem:

3 juntas rotides inferiores fechadas, em A, B e C;

1 junta deslizante inferior fechada entre o corpo C e a corredia.
Figura 15 Anlise das
juntas cinemticas

4.2- DOSSIER DE OBRA

4.2.1- CRITRIOS DE SELEO

Escolhido o mecanismo, realizar-se- agora uma das etapas mais importantes do projeto, a
definio das especificaes, ou seja, os materiais a utilizar e as respetivas razes. As
especificaes servem para garantir a correo do desenvolvimento do projeto, atravs da fixao
de limites que auxiliam a limitar a gama de solues aceitveis. Aps a definio das especificaes
esboaram-se os conceitos e selecionaram-se os materiais. (Neste ponto, o corpo C da Figura 15
ser designado por peso.)
Os principais requisitos genricos para o mecanismo a desenvolver so:

Baixo custo;
Peso reduzido;
Fcil aquisio dos materiais/componentes;
Resistncia ao impacto em alguns componentes;
Resistncia ao desgaste;
Facilidade de montagem;
Facilidade de transporte.

Relatrio Final

15

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

Tendo em conta os requisitos definidos pelo grupo, foram escolhidos os materiais mais
vantajosos para cada componente do mecanismo:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Suporte lateral e inferior;

Biela;
Manivela;
Corredia;
Ligao ao peso;
Ligao das barras;
Peso;
Parafusos, porcas e anilhas.

4.2.3- COMPONENTES DO MECANISMO

No anexo 9 encontram-se imagens representativas de todos os constituintes do sistema.

4.2.3.1- SUPORTE LATERAL E INFERIOR (Figura 22)

Este componente serve apenas para suportar o mecanismo, no estando sujeito a muitas cargas,
no sendo ento necessrio ter uma elevada resistncia mecnica.
O suporte do mecanismo ir ser feito em madeira. A vantagem mais notria do facto de usar a
madeira que se diminui consideravelmente o peso do sistema, uma vez que se o grupo optasse por
ao, o peso total seria bastante superior, dificultando assim o transporte do mecanismo.
Uma outra vantagem o preo, que em mdia 0,50 por kg e, tornando-se assim mais barato
que o ao.
4.2.3.2- BIELA (Figura 23)

A funo deste componente, no caso deste sistema, transmitir o movimento da corredia para a
barra de movimento circular, para que haja a transformao do movimento de translao em
movimento de rotao. Para esta barra foram considerados 2 materiais, cujas propriedades esto
mencionadas na Tabela 9.
Tabela 9 Comparao de caractersticas variadas entre o AISE-SAE 1030 e o ASTM A36

Barras
Ao-carbono
AISE-SAE
1030
Ao-carbono
ASTM A36

Resistncia
mecnica

Boa
soldabilidade

Boa
maquinabilidade

Preo

Rcio

4,5

4,25

Optou-se por um ao-carbono AISE-SAE 1030, devido ao seu rcio ser mais alto do que o outro
material, apesar de apresentar menor resistncia mecnica. A principal razo da escolha, como
mostra a Tabela 9, foi o preo.
4.2.3.3- MANIVELA (Figura 24)

A manivela tem que ter o tamanho e o peso certo para obter a velocidade pretendida, tornando-a
assim um dos componentes mais importantes deste sistema mecnico. Um dos fatores mais
importantes o peso pois, em excesso, faz com que o sistema no atinja a velocidade pretendida. O
Relatrio Final

16

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

material utilizado ao de mdio carbono, ou seja, possui uma percentagem mdia de carbono
compreendida entre 0,25-0,65%.
Na Tabela 10 esto representadas algumas propriedades do ao, assim como de PVC e do
alumnio, uma vez que estes inicialmente foram indicados como possvel escolha final.

Tabela 10 Comparao de caracteristicas variadas entre PVC, ao e alumnio

Tubo quadrado (20mm de lado)

PVC
Ao
Maquinabilidade
+
+
Massa volmica
Resistncia
+
mecnica
Preo
+
+
Total
0
+

Alumnio
+
+
0

4.2.3.4- CORREDIA (Figura 25)

A corredia, no sistema escolhido, permanece em repouso, enquanto que a biela est fixa nesta,
possuindo assim um movimento de translao sobre a mesma. Logo interessa que a corredia tenha
uma elevada resistncia ao desgaste, o que se pode conseguir com um ao igual ao que se escolheu
para o sistema.
4.2.3.5- LIGAO AO PESO

Esta uma das ligaes mais simples do mecanismo, e com poucos esforos a atuar sobre ela.
Como o tamanho do peso no muito significativo, no ser necessrio passar para uma classe de
ao acima da que se est a utilizar a nvel de resistncia mecnica.
4.2.3.6- LIGAO DAS BARRAS

Apesar de inicialmente o grupo ter decidido que pinos metlicos seriam a melhor opo para
fazer a ligao entre as barras, acabaram por ser utilizados parafusos M8 para a mesma funo,
devido ao facto de, com os mesmos, ser possvel fixar uma das duas barras ligadas pelo parafuso,
tornando assim as folgas menores, o que tornar o mecanismo mais eficiente.
4.2.3.7- PESO

Partindo do princpio que este ser o rgo acionador de todo o mecanismo e, que a ao da
gravidade ser importantssima no impulso que dar ao mecanismo, preciso um material denso.
Escolheu-se o chumbo para esse propsito. um material muito denso, utiliza-se na indstria e tem
um preo acessvel. Tem uma densidade de 11340 kg/m3 e a adio de uma pequena percentagem
de arsnico, pode aumentar a sua dureza e a sua resistncia mecnica tornando-o resistente ao
desgaste.
4.2.3.8- PARAFUSOS, PORCAS E ANILHAS (Figura 26)

Os parafusos que se iro utilizar so constitudos por ao, com percentagens de: carbono (C) 0,20,5%, silcio (Si) 0,4-1,5%, mangans (Mn) 0,1-3%, nquel (Ni) 0,1-5%, crmio (Cr) 0,1-4%, cobre
(Cu) 0,1-1% e alumnio (Al) 0,1-0,9%.
Estes parafusos encontram-se facilmente no mercado e tm um baixo custo.
Tm uma resistncia mecnica razovel e considervel resistncia oxidao, visto que tm um
tratamento superficial com zinco.
As porcas que se utilizaro tm a mesma composio dos parafusos. De preferncia utilizar-seiam porcas que no se desapertassem, efeito autotravante, no entanto optou-se pelas porcas

Relatrio Final

17

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

convencionais visto que no se justificava a diferena de preo, uma vez que apenas sero utilizadas
para fixar o sistema ao suporte.
As anilhas sero utilizadas na ligao rotide entre as barras, tendo como funo evitar o
desgaste das mesmas e reduzir o atrito entre elas, obtendo-se assim um melhor funcionamento do
mecanismo. Optou-se por usar anilhas tambm de ao que vulgarmente se encontram no mercado,
com a mesma composio dos parafusos.
4.2.4- COSTRUO DO MECANISMO

Aps serem determinadas todas as medidas atravs do SolidWorks e adquiridos todos os

materiais necessrios, o primeiro passo foi cortar a madeira utilizando um tico tico. De seguida,
aparafusou-se o suporte inferior ao lateral. Posteriormente cortaram-se as barras e foram feitos os
furos nas mesmas. Tambm a corredia foi cortada e, desta vez, utilizando uma rebarbadora, foi
feito o corte lateral. Restava ento montar todo o sistema. Comeou-se por aparafusar a barra de
fixao e a corredia ao suporte lateral, precedendo-se o aparafusamento da manivela barra de
fixao, da biela manivela e da biela corredia.
Por fim, foram feitos os ajustes finais, nomeadamente em relao aos apertos e, uma vez que o
mecanismo j fazia o objetivo pretendido no houve necessidade de usar um peso, cujo objetivo
inicial seria minimizar os efeitos das foras de atrito na junta deslizante.
Nas Figuras 27 e 28 do anexo 9 est representado o produto final.
4.2.5- CUSTOS FINAIS
Tabela 11 Custos dos materiais utilizados

Material
Madeira
Barra
Corredia
Parafusos (Sextavado e madeira)
Anilhas
Porcas
Bolas Ping Pong (3 unidades)
Total

Relatrio Final

Custo ()
3,00
4,00
5,00
0,80
0,20
0,70
1,00
14,70

18

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

5. REFLEXO FINAL
Como resultado deste trabalho, adquiriram-se muitos conhecimentos e aperfeioaram-se outros
tantos, a todos os nveis, especialmente ao nvel de modelao em SolidWorks, de simulao em
WorkingModel e muitos outros ao ser estudado o mecanismo, atravs da sua anlise cinemtica.
A grande maioria dos objetivos foi conseguida e as expectativas do grupo foram superadas,
devido ao interesse do trabalho em si e ao empenho e dedicao da grande maioria dos elementos
do grupo.
Aps elaborar este trabalho no mbito de Integradora II, percebe-se que as Unidades
Curriculares de Integradora so essenciais, no s para o desenvolvimento de aprendizagem por
parte de todos os elementos do grupo, mas tambm para a capacidade de pesquisa recorrendo a
todos os meios para que se consigam resolver os problemas naturais que vo surgindo ao longo do
semestre.
H ainda a referir que o software WorkingModel causou variados problemas, entre os quais
problemas de compatibilidade com sistemas operativos mais recentes e tambm a importao de
ficheiros do SolidWorks.
Em suma, este trabalho foi muito til para o futuro visto que este tipo de unidades curriculares
contribuem para uma melhor preparao dos alunos, ao englobar conhecimentos de quase todas as
outras UC.

Relatrio Final

19

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Figura 1 Figura adaptada de:
http://globoesporte.globo.com/platb/files/148/2013/01/kart_raiox_blog_grande.jpg (Consultado em
julho de 2013)
[2] Figura 2 - http://www.kartshopping.com/image/cache/data/0505321-500x500.jpg (Consultado
em julho de 2013)
[3] Figura 3 - http://www.hidrolikavm.com/pictures/20111230163738_119580757237.jpg
(Consultado em julho de 2013)
[4] Figura 4 Imagem de autor: Rui Costa, junho de 2013
[5] Figura 5 Imagem de autor: Fabiano Silva, junho de 2013
[6] Figura 6 -http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/c4/Ackermann.svg (Consultado em
junho de 2013)
[7] Figura 7 Imagem de autor: Rui Costa, maio de 2013
[8] Figura 8 - Figura adaptada de http://www.kartonline.com.br/userfiles/Cooper_Winter.jpg
(Consultado em junho de 2013)
[9] Figura 9 Figura adaptada de: http://img244.imageshack.us/img244/1188/soldaduralo8.png
(Consultado em julho de 2013)
[10] Figura 10 R. Colao, Aos, Cap. 3, pp. 52-75 - Materiais de Construo Guia de
Utilizao. Lisboa: de Construo Guia de Utilizao,
Editores: M. Clara Gonalves, F. Margarido e R. Colao,
Loja da Imagem Mkt, ISBN: 972-98882-3-X, 2005
https://dspace.ist.utl.pt/bitstream/2295/217114/1/Aco_GuiaMateriais.pdf (Consultado em julho de
2013)
[11] Figura 11 Imagem de autor: Fabiano Silva, junho de 2013
[12] Figura 12 Figura adaptada da Sebenta de Mecnica geral, parte 2, pg.19(Consultado em
maio de 2013)
[13] Figura 13 Figura adaptada do WorkingModel 2D (junho de 2013)
[14] Figura 14 Figura adaptada do WorkingModel 2D (junho de 2013)
[15] Figura 15 Figura adaptada do WorkingModel 2D (junho de 2013)
[16] Figura 16 Imagem de autor: Domingos Gomes, (junho de 2013)
[17] Figura 17 Figura adaptada do WorkingModel 4D (junho de 2013)
[18] Figura 18 Figura adaptada do WorkingModel 4D (junho de 2013)
[19] Figura 19 Figura adaptada do WorkingModel 4D (junho de 2013)
Relatrio Final

20

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

[20] Figura 20 Figura adaptada do SolidWorks 2012 (junho de 2013)

[21] Figura 21 Figura adaptada do SolidWorks 2012 (junho de 2013)
[22] Figura 22 Imagem de autor: Domingos Gomes, (julho de 2013)
[23] Figura 23 Imagem de autor: Domingos Gomes, (julho de 2013)
[24] Figura 24 Imagem de autor: Domingos Gomes, (julho de 2013)
[25] Figura 25 Imagem de autor: Domingos Gomes, (julho de 2013)
[26] Figura 26 Imagem de autor: Domingos Gomes, (julho de 2013)
[27] Figura 26 Imagem de autor: Adriano Sousa, (julho de 2013)
[28] Figura 26 Imagem de autor: Adriano Sousa, (julho de 2013)
[29] Flores, J P; Claro, J C P - Integradora II Guia do Aluno. Universidade do Minho, Escola de
Engenharia, publicao interna, Guimares, 2010, 16p.
[30] Flores, Paulo, Cinemtica de mecanismos. Almedina.
[31] Granjon, Henry, 1898, Bases Metalrgicas da Soldadura
[32] Apontamentos de Metalurgia Mecnica, Delfim Soares
[33] https://www.youtube.com/watch?v=FRO5bzBtQeQ (Consultado em junho de 2013)

Relatrio Final

21

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

ANEXO 1. ANLISE CINEMTICA

Neste tpico vai-se retratar alguns dos sistemas pertencentes ao Kart e sobre o seu
funcionamento. Esses sistemas sero o de direo e transmisso.
Sistema de direo
Este o sistema que faz que o Kart tome a direo correta, e composto por um volante, uma
coluna de direo, dois braos de direo e duas mangas de eixo. Este sistema pode ser divisvel em
dois mecanismos de quatro barras, sendo eles compostos por uma barra fixa, duas bielas e uma
manivela. A manivela corresponde ao brao de direo, as duas bielas na prtica so a manga de
eixo e a coluna de direo e, por ltimo, o fixe corresponde aos apoios da direo no chassis.
Um elemento importante deste estudo a caracterizao dos pares cinemticos. Os referidos
pares podem ser caracterizados da seguinte forma: quanto ao contacto so inferiores, o movimento
rotide e quanto forma so fechados, sendo ainda importante designar que estes mecanismos 8 tm
um grau de liberdade. Na Figura 16 est, esquematicamente representado o sistema de direo.

Figura 16 Sistema de direo

Os componentes deste sistema trabalham em conjunto para que ele funcione perfeitamente.
Assim o movimento de rotao do volante transmitido para as rodas, isto atravs da coluna de
direo. Durante o decorrer do processo, o volante virado pelo piloto e de seguida a coluna de
direo a pea que impulsiona os dois sistemas de quatro barras. O brao de direo est ligado
manga de eixo e apresenta um movimento no plano XoY, sendo a sua deslocao de 60 entre os
dois pontos de viragem mxima. ainda importante referir que durante este ltimo processo o
brao de direo realiza tambm um deslocamento no eixo ZZ entre os pontos de viragem mximos,
sendo que varia entre 0 e 40 mm. Isto tudo graas ao movimento do volante. Portanto, quando o
volante rodado para qualquer lado, a roda frontal que diz respeito direo para onde o
componente anterior foi rodado mantm-se em contacto com o solo, j a outra roda sofre o efeito
contrrio. Como consequncia, graas fora de inrcia, a roda frontal que estava suspensa entra
em contacto com o solo e a a roda traseira com trajetria interior fica suspensa. todo este
processo que em conjunto com a flexo do chassis permite com que o Kart vire e faa as curvas em
segurana.

A Federao Internacional para Teoria de Mquinas e Mecanismos, IFToMM, em 1991, define mecanismo como um
sistema de corpos que converte movimento, e fora, de um ou vrios corpos em movimentos constrangidos por outros
corpos e foras.
Relatrio Final

22

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

ANEXO 2. FOLHA DE CLCULO UTILIZADA NO EXCEL PARA CONSTRUIR O

GRFICO DE POSIO QUANDO CONSIDERADA A RESISTNCIA
AERODINMICA
Na Tabela 12 possvel consultar todas as condies iniciais e constantes utilizadas para o
clculo do Grfico 3.
Tabela 12 Condies iniciais do lanamento

vx
vy

Condies iniciais
8 xi
0
0 yi
0,9

Int. tenpo
teta

Coef. Res. A.
A sup

0,445
0,00126

m
p
ar

0,01
0

0,00274
1,16

Na Tabela 13, para alm do valor da posio segundo o eixo do xx e do eixo dos yy utilizados na
elaborao do Grfico 3, tambm possvel consultar os valores das velocidades segundo cada um
dos dois eixos e a velocidade absoluta em cada instante, assim como as respetivas aceleraes e o
ngulo da trajetria percorrida pelo projtil.

Relatrio Final

23

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

Tabela 13 Clculo da posio de x e y utilizando o mtodo apresentado no seminrio IV pelo professor Paulo Flores.
int. temp.

ax

ay

vx

vy

0,9

-0,94951

-9,8

0,01

0,08

0,9

-0,94838

-9,81163

7,990505

-0,098

7,991106

-0,01226

0,02

0,159905

0,89902

-0,94725

-9,82328

7,981021

-0,19612

7,98343

-0,02457

0,03

0,239715

0,897059

-0,94613

-9,83494

7,971549

-0,29435

7,976981

-0,03691

0,04

0,319431

0,894115

-0,94501

-9,84661

7,962087

-0,3927

7,971766

-0,04928

0,05

0,399052

0,890188

-0,94389

-9,8583

7,952637

-0,49116

7,96779

-0,06168

0,06

0,478578

0,885277

-0,94276

-9,87

7,943198

-0,58975

7,965061

-0,07411

0,07

0,55801

0,879379

-0,94165

-9,88171

7,933771

-0,68845

7,963584

-0,08656

0,08

0,637348

0,872495

-0,94053

-9,89344

7,924354

-0,78726

7,963365

-0,09902

0,09

0,716591

0,864622

-0,93941

-9,90518

7,914949

-0,8862

7,964406

-0,1115

0,1

0,795741

0,85576

-0,9383

-9,91694

7,905555

-0,98525

7,966713

-0,12399

0,11

0,874796

0,845908

-0,93718

-9,92871

7,896172

-1,08442

7,970288

-0,13648

0,12

0,953758

0,835063

-0,93607

-9,94049

7,8868

-1,18371

7,975135

-0,14898

0,13

1,032626

0,823226

-0,93496

-9,95229

7,877439

-1,28311

7,981255

-0,16147

0,14

1,1114

0,810395

-0,93385

-9,9641

7,86809

-1,38264

7,988649

-0,17395

0,15

1,190081

0,796569

-0,93274

-9,97593

7,858751

-1,48228

7,997319

-0,18642

0,16

1,268669

0,781746

-0,93163

-9,98777

7,849424

-1,58204

8,007265

-0,19888

0,17

1,347163

0,765926

-0,93053

-9,99962

7,840107

-1,68191

8,018486

-0,21132

0,18

1,425564

0,749107

-0,92942

-10,0115

7,830802

-1,78191

8,030981

-0,22374

0,19

1,503872

0,731288

-0,92832

-10,0234

7,821508

-1,88202

8,04475

-0,23613

0,2

1,582087

0,712467

-0,92722

-10,0353

7,812225

-1,98226

8,059789

-0,24849

0,21

1,660209

0,692645

-0,92612

-10,0472

7,802953

-2,08261

8,076097

-0,26082

0,22

1,738239

0,671819

-0,92502

-10,0591

7,793691

-2,18308

8,093669

-0,27311

0,23

1,816176

0,649988

-0,92392

-10,071

7,784441

-2,28367

8,112502

-0,28536

0,24

1,89402

0,627151

-0,92283

-10,083

7,775202

-2,38438

8,132592

-0,29756

0,25

1,971772

0,603307

-0,92173

-10,095

7,765974

-2,48521

8,153934

-0,30971

0,26

2,049432

0,578455

-0,92064

-10,1069

7,756756

-2,58616

8,176522

-0,32182

0,27

2,127

0,552593

-0,91954

-10,1189

7,74755

-2,68723

8,200351

-0,33387

0,28

2,204475

0,525721

-0,91845

-10,131

7,738355

-2,78842

8,225414

-0,34585

0,29

2,281859

0,497837

-0,91736

-10,143

7,72917

-2,88973

8,251704

-0,35778

0,3

2,35915

0,46894

-0,91627

-10,155

7,719996

-2,99116

8,279215

-0,36965

0,31

2,43635

0,439028

-0,91519

-10,1671

7,710834

-3,09271

8,307937

-0,38144

0,32

2,513459

0,408101

-0,9141

-10,1791

7,701682

-3,19438

8,337864

-0,39317

0,33

2,590475

0,376157

-0,91301

-10,1912

7,692541

-3,29617

8,368987

-0,40482

0,34

2,667401

0,343195

-0,91193

-10,2033

7,683411

-3,39809

8,401297

-0,4164

0,35

2,744235

0,309214

-0,91085

-10,2154

7,674291

-3,50012

8,434784

-0,4279

0,36

2,820978

0,274213

-0,90977

-10,2275

7,665183

-3,60227

8,469439

-0,43932

0,37

2,89763

0,23819

-0,90869

-10,2397

7,656085

-3,70455

8,505253

-0,45066

0,38

2,974191

0,201145

-0,90761

-10,2518

7,646998

-3,80695

8,542214

-0,46191

0,39

3,050661

0,163076

-0,90653

-10,264

7,637922

-3,90946

8,580313

-0,47308

0,4

3,12704

0,123981

-0,90546

-10,2762

7,628857

-4,0121

8,619538

-0,48416

0,41

3,203328

0,08386

-0,90438

-10,2884

7,619802

-4,11487

8,659879

-0,49515

0,42

3,279526

0,042711

-0,90331

-10,3006

7,610759

-4,21775

8,701325

-0,50605

0,43

3,355634

0,000534

-0,90224

-10,3128

7,601725

-4,32076

8,743864

-0,51685

0,44

3,431651

-0,04267

-0,90117

-10,3251

7,592703

-4,42388

8,787485

-0,52756

0,45

3,507578

-0,08691

-0,9001

-10,3373

7,583691

-4,52714

8,832176

-0,53818

Relatrio Final

24

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

ANEXO 3. SIMULAO VIRTUAL DA TRAJETRIA UTILIZANDO O

WORKINGMODEL

Grfico 4 - Trajetria
balstica da bola
utilizando uma
simulao virtual no
Working Model.

Como se pode observar atravs do Grfico 4, o mecanismo escolhido capaz de atingir o

objetivo pretendido. Considerando que o projtil vai ser lanado do topo de uma mesa com cerca de
90 cm, o ponto do grfico em relao ao eixo dos yy que procuramos o -0,9 m. A este ponto
corresponde uma distncia no eixo dos xx de cerca de 3,7 m. Graas aos 0,7 m a mais que o
pretendido existe uma margem de manobra com as perdas de energia cintica por parte do
pndulo devido ao atrito que existir nas juntas cinemticas do mecanismo, nomeadamente na junta
de translao da barra , (Figura 13), com a corredia e na junta rotide que liga a biela e a
manivela.

Relatrio Final

25

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

ANEXO 4. CLCULO DE POSIES A VELOCIDADES DE DIVERSOS PONTOS

DO MECANISMO
Clculo das posies de B, D e C
(8)
(9)
(10)
(11)

(12)

Clculo das velocidades

Velocidade de B
(13)

(14)

(15)

(15)

Relatrio Final

26

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II
(16)

(17)

Velocidade angular de w
(18)

Velocidade de D
(19)

Relatrio Final

27

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

ANEXO 5. ANLISE DA VELOCIDADE ANGULAR DE D COM RECURSO AO

MODELO VIRTUAL CRIADO EM WORKINGMODEL

Com o recurso ao Grfico 5

pode-se verificar as expectativas
iniciais. A velocidade angular
mxima vai ser atingida no
momento de embate no projtil.
Posteriormente, a acelerao ser
negativa at que o ponto adquira a
energia potencial mxima e inicie
um movimento de rotao no
sentido inverso, o que significa que
a velocidade angular ir passar a
ser negativa.
Grfico 5 Velocidade angular de D utilizando uma simulao virtual
no WorkingModel.

tambm possvel concluir que, uma vez que a velocidade angular mxima se verifica no
momento de embate (sensivelmente 19.2 rad/s), a velocidade linear mxima atingida pelo ponto
ser igualmente nesse instante, e ser aproximadamente 5,76 m/s (considerando que (r+a) = 0,3 m).

Relatrio Final

28

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

ANEXO 6. ANLISE DA EFICCIA DA FORA EXERCIDA NA BARRA QUE

SERVIR DE BATENTE, PELA MANIVELA, ATRAVS DA ACELERAO
ANGULAR EM B

Recorrendo ao Grfico 6, e
Figura 13 possvel tirar algumas
concluses quanto eficcia da
fora exercida pela barra na barra
. Nos primeiros instantes aps o
corpo C ser largado, como a fora
que est a gerar todo o movimento
do mecanismo, fora gravtica,
quase
perpendicular

fora
necessria para iniciar o movimento
de rotao do ponto B, a sua eficcia
Grfico 6 Velocidade angular de B utilizando uma simulao virtual no
vai ser muito baixa. Tal facto deixa
WorkingModel.
de se verificar a partir do momento
em que superior a cerca de 45, sendo que a acelerao angular aumenta consideravelmente.
Quando ultrapassa o valor de 115 verifica-se a situao oposta anterior, o que far com que a
acelerao angular diminua drasticamente at que, aps a coliso com o projtil, a mesma volte a
aumentar, mas desta vez no sentido positivo.

Relatrio Final

29

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

ANEXO 7. MODELO VIRTUAL CONSTRUDO EM WORKINGMODEL

Figura 17 Instante aps o

peso ser solto

Figura 18 Momento antes do

embate com o projtil

Figura 19 Instante aps o

embate com o projtil

Relatrio Final

30

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

ANEXO 8. MODELO VIRTUAL CONSTRUDO EM SOLIDWORKS

Figura 20 Perspetiva livre em SolidWorks

durante o funcionamento do mecanismo

Figura 21 Perspetiva isomtrica em

SolidWorks sensivelmente no momento
de projeo do projtil

Relatrio Final

31

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

ANEXO 9. ELEMENTOS UTILIZADOS NA CONSTRUO DO SISTEMA E

MECANISMO COMPLETO

Figura 23 Biela

Figura 24 Manivela

Figura 22 Suporte

Figura 25 Corredia

Figura 26 Parafuso,
porca e anilhas

Relatrio Final

32

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

Figura 27 Mecanismo
construdo na posio inicial

Figura 28 Mecanismo construdo

na posio de embate

Relatrio Final

33

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Relatrio Final

Integradora II

34

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Integradora II

ANEXO 10. DESENHO DE DEFINIO DE PRODUTO ACABADO DO CHASSIS

Relatrio Final

35

,3
10

1
790

81

115,16

R25,6

139

116

40

1488,27
35

633,45

194,41

260,99

3,
15

298

279

205,5

153,24

93

94,30

,71

58

398
Perspetiva do chassis do Kart
594

704
565

578
6

,0
71

58

,39

UNLESS OTHERWISE SPECIFIED:

DIMENSIONS ARE IN MILLIMETERS
SURFACE FINISH:
TOLERANCES:
LINEAR:
ANGULAR:
NAME

DEBUR AND
BREAK SHARP
EDGES

FINISH:

SIGNATURE

DATE

DO NOT SCALE DRAWING

TITLE:

DRAWN

642

CHK'D
APPV'D

REVISION

Chassis do Kart

MFG
Q.A

MATERIAL:

WEIGHT:

A3

DWG NO.

SCALE:1:10

SHEET 1 OF 1