2.

Given isometries = and = , find the translation and orthogonal part of and
.
Diketahui dan adalah otrhogonal transformations, adalah translasi dan adalah
translasi . Misalkan diberikan titik = (1 , 2 , 3 ) maka
1 , 2 , 3 =

3
=1 1

3
=1 2

3
=1 3

1 , 2 , 3 =

3
=1 1

3
=1 2

3
=1 3

1 , 2 , 3 = 1 , 2 , 3 + (1 , 2 , 3 )
1 , 2 , 3 = 1 , 2 , 3 + (1 , 2 , 3 )
Selanjutnya
1 , 2 , 3 = 1 , 2 , 3 = 1 , 2 , 3 + 1 , 2 , 3
1 , 2 , 3 = 1 , 2 , 3 = 1 , 2 , 3 + 1 , 2 , 3
Akan dilihat untuk ()
1 , 2 , 3 = 1 , 2 , 3
= 1 , 2 , 3 + 1 , 2 , 3
= 1 , 2 , 3 + 1 , 2 , 3 + 1 , 2 , 3
+

= 1 +

Dimisalkan = +
+

3
=1 1

3
=1

3
=1 1

, 2 +

3
=1 2

, 3 +

3
=1 3

, = 1,2,3. Diperoleh

3
=1 2

11
= 21
31

12
22
32

13
23
33

1
2
3

11
= 21
31

12
22
32

13
23
33

1 +

11
= 21
31

12
22
32

13
23
33

2 +
3 +

3
=1 3

3
=1 1
3
=1 2
3
=1 3

11
1
2 + 21
31
3

12
22
32

13
23
33

1
2
3

11
21
31

12
22
32

13
23
33

11 12 13
21 22 23
31 32 33
11 11 + 12 21
21 11 + 22 21
31 11 + 32 21

1
11 1 + 12 2 + 13 3
2 = 21 1 + 22 2 + 23 3
3
31 1 + 32 2 +33 3
11 12 13
21 22 23 =
31 32 33
+ 13 31 11 12 + 12 22 + 13 32
+ 23 31 21 13 + 22 22 + 23 32
+ 33 31 31 13 + 32 22 + 33 32

11 13 + 12 23 + 13 33
21 13 + 22 23 + 23 33
31 13 + 32 23 + 33 33

1
2
3

Dari penjelasan diatas diperoleh translasi dan orthogonal part sebagai berikut
1 , 2 , 3 =

1
11 1 + 12 2 + 13 3
2 + 21 1 + 22 2 + 23 3
3
31 1 + 32 2 +33 3

+ 2
3

1
1 + 11 1 + 12 2 + 13 3
= 2 + 21 1 + 22 2 + 23 3 + 2
3
3 + 31 1 + 32 2 +33 3
1 , 2 , 3 =
11 11 + 12 21 + 13 31
21 11 + 22 21 + 23 31
31 11 + 32 21 + 33 31

11 12 + 12 22 + 13 32
21 13 + 22 22 + 23 32
31 13 + 32 22 + 33 32

11 13 + 12 23 + 13 33
21 13 + 22 23 + 23 33
31 13 + 32 23 + 33 33

Akan dilihat untuk ()

1 , 2 , 3 = (1 , 2 , 3 )
= 1 , 2 , 3 + 1 , 2 , 3
= 1 , 2 , 3 + 1 , 2 , 3 + 1 , 2 , 3
+ () = 1 +
Dimisalkan = +
+
11
= 21
31

12
22
32

3
=1 1

3
=1

3
=1 1

13
23
33

1
2
3

, 2 +

3
=1 2

, 3 +

, = 1,2,3. Diperoleh

3
=1 2

3
=1 3

3
=1 3

1
2
3

11
21
31

12
22
32

1 +

3
=1 1
3
=1 2
3
=1 3

11
= 21
31

12
22
32

13
23
33

2 +

11

= 21
31

12
22
32

13
23
33

1
11
2 + 21
3
31

13
23
33

11 12 13
21 22 23
31 32 33
11 11 + 12 21
21 11 + 22 21
31 11 + 32 21

3 +

12
22
32

13
23
33

1
2
3

1
11 1 + 12 2 + 13 3
2 = 21 1 + 22 2 + 23 3
3
31 1 + 32 2 + 33 3
11 12 13
21 22 23
31 32 33
+ 13 31 11 12
+ 23 31 21 12
+ 33 31 31 12

1
2 =
3
+ 12 22 + 13 32
+ 22 22 + 23 32
+ 32 22 + 33 32

11 13 + 12 23 + 13 33
21 13 + 22 23 + 23 33
31 13 + 32 23 + 33 33

1
2
3

Dari penjelasan diatas diperoleh translasi dan orthogonal part sebagai berikut
1 , 2 , 3 =

1
11 1 + 12 2 + 13 3
2 + 21 1 + 22 2 + 23 3
31 1 + 32 2 + 33 3
3

1 + 11 1 + 12 2 + 13 3
= 2 + 21 1 + 22 2 + 23 3
3 + 31 1 + 32 2 + 33 3
1 , 2 , 3 =
11 11 + 12 21 + 13 31
21 11 + 22 21 + 23 31
31 11 + 32 21 + 33 31

1
2
3

1
2
3

11 12 + 12 22 + 13 32
21 12 + 22 22 + 23 32
31 12 + 32 22 + 33 32

11 13 + 12 23 + 13 33
21 13 + 22 23 + 23 33
31 13 + 32 23 + 33 33

1
2
3