KONTROL
KONVENSIONAL
- SISO, waktu tidak berubah, linier
- Pendekatan daerah frekuensi (frequency domain)
KONTROL
MODERN
- MIMO, waktu berubah maupun tidak berubah,
linier maupun tak linier.
- Pendekatan daerah waktu (time domain),
- Pendekatan yang baru terhadap analisis dan
desain sistem kontrol yg rumit,
- Didasarkan pada konsep keadaan (state)
suatu
VARIABEL KEADAAN
VEKTOR KEADAAN
Jika
sehingga
didapat
Dalam bentuk
Persamaan keluaran
dimana
Anggap
CONTOH:
Pada sistem mekanik, dianggap sistem ini linier. Gaya
luar u(t) adalah masukan ke sistem dan perpindahan
massa y(t) adalah keluaran. Perpindahan y(t) diukur dari
posisi kesetimbangan pada saat tidak ada gaya luar.
Sistem ini adalah masukan tunggal, sistem keluaran
tunggal.
F=m.a
u-ky-bv=m.ad y
u-ky-b=m. dt
Dari persamaan tersebut didapatkan :
Sistem ini orde 2 yang melibatkan 2 integrator. Kita tentukan
variabel keadaan :
2
diperoleh
atau
atau
Dengan mengalikan
terhadap kedua sisi dari
persamaan tersebut, maka di peroleh
....(2)
Dengan mensubtitusikan persamaan (2) ke
persamaan (1) di peroleh
(cofA) T
(sI A)-1= sI A
CONTOH :
karena
Didapatkan
MATRIKS ALIH
dimana