Anda di halaman 1dari 23

PENDEKATAN STATE

SPACE (RUANG KEADAAN)


TERHADAP ANALISIS
SISTEM KONTROL

KONTROL

KONVENSIONAL
- SISO, waktu tidak berubah, linier
- Pendekatan daerah frekuensi (frequency domain)

KONTROL

MODERN
- MIMO, waktu berubah maupun tidak berubah,
linier maupun tak linier.
- Pendekatan daerah waktu (time domain),
- Pendekatan yang baru terhadap analisis dan
desain sistem kontrol yg rumit,
- Didasarkan pada konsep keadaan (state)

STATE ATAU KEADAAN


suatu

sistem dinamik adalah sekelompok


variabel terkecil (disebut variabel keadaan)
sehingga pengetahuan dari variabel tersebut
pada t = t0, bersama masukan untuk t t0
menentukan kelakuan sistem untuk t t0
Jadi, state dari suatu sistem dinamik pada
waktu t ditentukan secara unik oleh state saat
t0 dan masukan pada t t0 serta kebebasan
state dan masukan sebelum t0. Untuk sistem
linear tidak berubah waktu, biasanya dipilih
acuan t0 sama dengan 0.

suatu

VARIABEL KEADAAN

sistem dinamik adalah variabel yang


membentuk variabel terkecil yang menentukan
keadaan sistem dinamik. Jika paling sedikit n
variabel x1, x2, . . . xn diperlukan untuk
menggambarkan secara lengkap dinamika sistem
Jadi jika diberi masukan untuk t t0 dan
keadaan awal t = t0 diketahui, keadaan
selanjutnya dari sistem dapat ditentukan secara
lengkap.
Sekelompok variabel tersebut disebut variabel
keadaan.

VEKTOR KEADAAN
Jika

n variabel keadaan diperlukan untuk


menggambarkan secara lengkap kelakuan
suatu sistem, maka n variabel keadaan
tersebut dapat dipandang sebagai n
komponen vektor x dan disebut vektor
keadaan.
Vektor keadaan adalah suatu vektor yang
menentukan secara unik keadaan sistem
x(t) untuk t t0, sekali keadaan pada t = t0
diberikan input u(t) untuk t t0 diketahui.

RUANG KEADAAN (STATE-SPACE),

Ruang n dimensi yang sumbu koordinatnya sumbu


x1, sumbu x2, . . ., sumbu xn disebut ruang keadaan.
Suatu keadaan dapat dinyatakan dengan satu titik
dalam ruang-keadaan.

STATE SPACE EQUATIONS


(PERSAMAAN RUANG KEADAAN)
Terdapat

3 jenis variabel yang terlibat dalam


model sistem dinamika: variabel masukan,
variabel keluaran, dan variabel keadaan.
Anggap sistem dengan banyak masukan,
banyak keluaran melibatkan n integrator.
Keluaran dari integrator bekerja sebagai
variabel kedudukan.
Jumlah variabel keadaan untuk menentukan
dinamika sistem secara lengkap adalah sama
dengan jumlah integrator yang terlibat
dalam sistem.

EKSPRESI PERSAMAAN DIFERENSIAL DALAM


RUANG KEADAAN

Contoh metode variabel keadaan


Rangkaian RLC seri dengan tegangan paksa
Persamaan diferensialnya adalah

Kita definisikan 2 variabel state


dan

sehingga
didapat

Dalam bentuk matriks vektor, persamaan tsb dapat


ditulis

Dalam bentuk

Persamaan keluaran

Pada persamaan diferensial orde 4, ekspresikan dalam


bentuk persamaan keadaan

dimana y(t) merupakan keluaran dan u(t) merupakan


masukan
Penyelesaian: karena PD orde 4, maka kita harus
mendefinisikan 4 variabel keadaan

Dalam bentuk matriks

dimana

Anggap

sistem dengan banyak masukan,


banyak keluaran melibatkan n integrator.
Anggap juga bahwa terdapat r masukan u (t),
1
u2(t), . . . ur(t) dan m keluaran y1(t), y2(t), . . .
ym(t). Tetapkan n keluaran integrator sebagai
variabel keadaan : x1(t), x2(t), . . . xn(t).
Sehingga sistem dapat dinyatakan dengan

Keluaran y1(t), y2(t), . . . ym(t) diberikan oleh

Jika kita definisikan

maka persamaannya menjadi


Jika persamaannya dilinearkan terhadap keadaan operasi, maka
diperoleh persamaan keadaan terlinearkan dan persamaan keluaran:

dengan A(t) disebut matriks keadaan, B(t) matriks masukan, C(t)


matriks keluaran, D(t) matriks transmisi langsung.

Persamaan tersebut bisa disederhanakan menjadi (pers keadaan linier,


tidak berubah terhadap waktu)

CONTOH:
Pada sistem mekanik, dianggap sistem ini linier. Gaya
luar u(t) adalah masukan ke sistem dan perpindahan
massa y(t) adalah keluaran. Perpindahan y(t) diukur dari
posisi kesetimbangan pada saat tidak ada gaya luar.
Sistem ini adalah masukan tunggal, sistem keluaran
tunggal.
F=m.a
u-ky-bv=m.ad y
u-ky-b=m. dt
Dari persamaan tersebut didapatkan :
Sistem ini orde 2 yang melibatkan 2 integrator. Kita tentukan
variabel keadaan :
2

diperoleh

atau

Persamaan keluaran adalah y = x1,


Dalam bentuk matriks vektor,
persamaan
tsb dapat ditulis

HUBUNGAN ANTARA FUNGSI ALIH


DAN PERSAMAAN RUANG KEADAAN
Dalam mencari fungsi alih, persamaan diferensial
dilaplace-kan tiap suku dimana kondisi awal = 0
Persamaan umum fungsi alih :

Persamaan di atas dilaplace-kan


...... (1)

atau

Dengan mengalikan
terhadap kedua sisi dari
persamaan tersebut, maka di peroleh
....(2)
Dengan mensubtitusikan persamaan (2) ke
persamaan (1) di peroleh

Sehingga di peroleh fungsi alih


......(3)

Persamaan melibatkan (sI A)-1, sehingga G(s) dapat


ditulis sebagai
,,

(cofA) T
(sI A)-1= sI A

Dengan Q(s) adalah polinomial dalam s. oleh karena


itu,
sama dengan karakteristik polinomial
G(s). Dengan kata lain, nilai A eigen adalah identik
dengan kutub-kutub G(s)

CONTOH :

Cara mencari fungsi alih dari persamaan ruang


keadaan

Dengan substisusi nilai A, B, C, D pada persamaan (3) maka di dapatkan

karena

Didapatkan

Yang merupakan fungsi alih siatem

MATRIKS ALIH

Pada sistem MIMO, anggap terdapat r masukan u1,


u2, . . . ur dan m keluaran y1, y2, . . . ym. Tentukan

Matriks alih G(s) mengkaitkan keluaran Y(s) dengan


masukan U(s) atau

dimana