DEPARTEMEN MATEMATIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
INSTITUT PERTANIAN BOGOR
BOGOR
2009
ABSTRACT
PUTRANTO HADI UTOMO. Inverted Pendulum Control System with State and Output
Feedbacks. Supervised by TONI BAKHTIAR and JAHARUDDIN
Automatic control system has played a vital role in science and technology. One of problems in
automatic control system is how to control an unstable system. Broom stick balancing problem, or
so called the inverted pendulum system, is one example of automatic control system problem. This
paper studies the control of an inverted pendulum system by means of state and output feedbacks.
Using mathematical model, it is shown that inverted pendulum is unstable system.
Furthermore, the system is stabilized using state and output feedbacks. The result of the analysis
shows that a controller which stabilize the system is obtained by using the pole placement method.
ABSTRAK
PUTRANTO HADI UTOMO. Pengendalian Sistem Pendulum Terbalik dengan Umpan-balik
State dan Output. Dibimbing oleh TONI BAKHTIAR dan JAHARUDDIN
Sistem pengendalian automatis memainkan peran yang sangat penting di bidang ilmu
pengetahuan dan teknologi. Salah satu masalah dalam sistem pengendalian automatis adalah
bagaimana menstabilkan suatu sistem yang takstabil. Salah satu contoh sederhana masalah sistem
pengendalian automatis adalah broom stick balancing problem (pengendalian sistem pendulum
terbalik). Karya ilmiah ini membahas pengendalian sistem pendulum terbalik dengan
menggunakan umpan-balik state dan output.
Dengan menggunakan model matematis, dapat ditunjukkan bahwa pendulum terbalik
merupakan sistem yang takstabil. Lebih lanjut, dilakukan upaya penstabilan sistem pendulum
terbalik tersebut dengan menggunakan umpan balik state dan output. Dari analisis yang dilakukan,
pengendali yang menstabilkan sistem diperoleh dengan menggunakan metode pole placement.
Skripsi
Sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar
Sarjana Sains pada
Departemen Matematika
DEPARTEMEN MATEMATIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
INSTITUT PERTANIAN BOGOR
BOGOR
2009
Menyetujui :
Pembimbing I
Pembimbing II
Mengetahui :
Tanggal Lulus
PRAKATA
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT atas segala karunia-Nya sehingga skripsi
ini dapat diselesaikan. Judul skripsi ini adalah Pengendalian Sistem Pendulum Terbalik Dengan
Umpan-balik State dan Output. Skripsi ini merupakan syarat untuk menyelesaikan studi pada
Departemen Matematika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Institut Pertanian
Bogor.
Terima kasih penulis ucapkan kepada :
1. Bapak Dr. Toni Bakhtiar, M.Sc., Bapak Dr. Jaharuddin, MS., dan Bapak Drs. Ali
Kusnanto, Msi selaku dosen pembimbing dan penguji yang telah memberi bimbingan,
masukan, dorongan, nasihat serta segala bantuan sehingga tugas akhir ini dapat
terselesaikan.
2. Ayah, ibu, dan adik yang selalu memberi kasih sayang, perhatian, dukungan moril dan
materi.
3. Semua staf dan dosen pengajar Departemen Matematika yang telah memberikan ilmu
yang bermanfaat selama menuntut ilmu di Departemen Matematika.
4. Sahabat yang selalu memberi kebahagiaan, semangat, tantangan, perhatian, bantuan,
inspirasi, doa, dan kasih sayang.
5. Teman-teman mahasiswa departemen Matematika, terutama angkatan 42. Terimakasih
atas segala persahabatan yang telah kita jalin selama empat tahun ini.
Penulis menyadari bahwa tulisan ini masih jauh dari kesempurnaan dan penulis sangat
menghargai segala saran dan kritik yang membangun dari pembaca. Penulis juga mengharapkan
tulisan ini dapat bermanfaat bagi semua pihak yang memerlukan. Terimakasih.
Penulis
RIWAYAT HIDUP
Penulis dilahirkan di Bogor pada tanggal 7 September 1986 sebagai anak pertama dari 4
bersaudara pasangan Bapak Hadi Sumarno dan Ibu Dwi Ananingsih.
Pendidikan formal yang ditempuh penulis yaitu di SDN Panaragan 2 Kodya Bogor lulus pada
tahun 1999, SLTPN 1 Darmaga Kab. Bogor lulus pada tahun 2002, SMAN 5 Bogor lulus pada
tahun 2005, dan pada tahun yang sama penulis diterima di Institut pertanian Bogor melalui jalur
USMI (Undangan seleksi Masuk IPB). Pada tahun 2006, penulis diterima di Departemen
Matematika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam.
Selama mengikuti perkuliahan, penulis pernah menjadi asisten praktikum Algoritma dan
Pemograman pada tahun 2007 dan asisten praktikum Analisis Numerik S2 pada tahun 2008.
Penulis juga aktif di GUMATIKA dan pernah mengikuti beberapa kepanitiaan diantaranya adalah
Pesta Sains 2007 dan Pelatihan Komputer 2007.
DAFTAR ISI
1
PENDAHULUAN ............................................................................................................... 1
1.1
Latar Belakang ............................................................................................................ 1
1.2
Tujuan ......................................................................................................................... 1
1.3
Sistematika Penulisan .................................................................................................. 1
SIMULASI ......................................................................................................................... 17
4.1
Tanpa Umpan-balik ................................................................................................... 17
4.2
Dengan Umpan-balik ................................................................................................ 17
4.2.1 Umpan-balik State ................................................................................................ 17
4.2.2 Umpan-balik State dan Output .............................................................................. 19
DAFTAR PUSTAKA................................................................................................................ 22
LAMPIRAN .............................................................................................................................. 23
DAFTAR GAMBAR
1 Contoh skema dari sebuah sistem ................................................................................................. 2
2 Contoh skema dari sistem kontrol otomatis .................................................................................. 3
3 Grafik step response untuk persamaan (2.22) ............................................................................... 7
4 Grafik ramp response untuk persamaan (2.22) ............................................................................. 7
5 Model dari pendulum terbalik ....................................................................................................... 8
6 Sistem pendulum terbalik dengan umpan-balik state .................................................................. 12
7 Sistem pendulum terbalik dengan umpan-balik state dan output ................................................ 15
8 Solusi untuk posisi tanpa adanya reference input ....................................................................... 17
9 Step response untuk sistem awal dari pendulum terbalik. ........................................................... 17
10 Ramp response untuk sistem awal dari pendulum terbalik ....................................................... 17
11 Solusi untuk posisi tanpa adanya reference input ..................................................................... 18
12 Step response untuk sistem dari pendulum terbalik dengan umpan-balik state ........................ 18
13 Ramp response untuk sistem dari pendulum terbalik dengan umpan-balik state ...................... 19
14 Solusi untuk posisi tanpa adanya reference input ..................................................................... 19
15 Step response untuk sistem dari pendulum terbalik dengan umpan-balik state dan output....... 20
16 Ramp response untuk sistem dari pendulum terbalik dengan umpan-balik state dan output.... 20
17 Sintaks matlab untuk pole placement ........................................................................................ 39
18 Sintaks matlab untuk menghasilkan Gambar 9 ......................................................................... 40
DAFTAR LAMPIRAN
1 Bukti Sifat-Sifat Transformasi Laplace ....................................................................................... 24
2 Proses Penjabaran
............................................................................................................ 26
3 Bukti Teorema 1 .......................................................................................................................... 27
4 Bukti Teorema 2 .......................................................................................................................... 28
5 Bukti Teorema 3 .......................................................................................................................... 30
6 Proses Pencarian Fungsi Transfer Pendulum Terbalik ................................................................ 31
7 Sistem Pendulum Terbalik dalam Bentuk Kanonik .................................................................... 32
8 Pemilihan umpan-balik state dengan menggunakan formula Ackermann .................................. 34
9 Proses perhitungan/pencarian vektor ....................................................................................... 36
10 Sintaks MATLAB yang digunakan untuk mencari vektor K dan simulasi. .............................. 39
11 Bukti Teorema Cayley-Hamilton .............................................................................................. 41
12 Penjabaran
........................................................................................................................ 42
13 Interpolasi Lagrange-Sylvester.................................................................................................. 43
1
1.1
PENDAHULUAN
Latar Belakang
Sistem pengendalian (control system)
memainkan peran yang penting di bidang ilmu
pengetahuan dan teknologi, khususnya dalam
bidang industri.
Di bidang industri, sistem pengendalian
merupakan sebuah sistem yang meliputi
pengendalian
variabel-variabel
seperti
temperatur, tekanan, aliran, dan kecepatan.
Variabel-variabel ini merupakan keluaran
yang harus dijaga tetap sesuai dengan
keinginan yang telah ditetapkan terlebih
dahulu oleh operator. Suatu sistem
dikendalikan agar variabel keluaran dijaga
tetap pada kondisi tertentu.
Sistem
pengendalian
dapat
diklasifikasikan menjadi dua sistem. Pertama
adalah sistem pengendalian secara manual
(open loop controls). Dalam sistem ini, proses
pengaturannya dilakukan secara manual oleh
operator dengan mengamati keluaran secara
visual, kemudian dilakukan koreksi terhadap
variabel-variabel
kontrolnya
untuk
mempertahankan hasil keluarannya. Sistem
pengendalian tersebut bekerja secara open
loop, artinya sistem pengendalian tidak dapat
melakukan
koreksi
variabel
untuk
mempertahankan
hasil
keluarannya.
Perubahan ini dilakukan secara manual oleh
operator setelah mengamati hasil keluarannya
melalui alat ukur atau indikator.
Sistem ke dua adalah sistem pengendalian
otomatis (closed loop controls). Dalam sistem
ini, dilakukan koreksi variabel-variabel
kendalinya secara otomatis, dikarenakan ada
untai tertutup (closed loop) sebagai umpanbalik (feedback) dari hasil keluaran, kembali
menuju ke masukan setelah dikurangkan
dengan nilai setpointnya. Pengaturan secara
untai tertutup ini (closed loop controls), tidak
memerlukan operator untuk melakukan
koreksi
variabel-variabel
kendalinya,
melainkan dilakukan secara otomatis dalam
sistem pengendalian itu sendiri. Dengan
demikian keluaran akan selalu dipertahankan
berada pada kondisi stabil sesuai dengan
setpoint yang ditentukan.
Dalam tulisan ini akan dikaji masalah
pengendalian sistem pendulum terbalik
(inverted pendulum system). Ilustrasi yang
sederhana untuk menjelaskan pendulum
Tujuan
Penulisan karya ilmiah ini bertujuan untuk
mengkaji pengendalian sistem pendulum
terbalik dengan umpan-balik state dan output.
1.3
Sistematika Penulisan
Secara umum, tulisan ini membahas
tentang teori pengendalian (control system).
Di dalam tulisan ini, akan dijelaskan terlebih
dahulu teori-teori yang berkaitan dengan
sistem pengendalian (control system). Setelah
itu, dalam Bab 3 akan diberikan contoh kasus
pengendalian sistem pendulum terbalik
dengan menggunakan umpan-balik state dan
output.
Selanjutnya, dilakukan simulasi dengan
menggunakan software MATLAB untuk
memverifikasi hasil yang diperoleh. Terakhir,
diberikan kesimpulan dan saran untuk tulisan
ini.
LANDASAN TEORI
2.1
Transformasi Laplace
Tranformasi Laplace adalah suatu metode
yang dapat digunakan untuk mempermudah
menyelesaikan persamaan diferensial. Dengan
menggunakan
transformasi
Laplace,
persamaan diferensial dapat ditransformasi ke
dalam persamaan aljabar.
Didefinisikan f t adalah fungsi terhadap
waktu t, s adalah variabel kompleks, dan
adalah transformasi Laplace dari
.
Dengan syarat f t adalah fungsi yang bernilai
nol ketika t<0.
Transformasi Laplace memiliki sifat-sifat
sebagai berikut:
Misalkan
dan
, maka:
1.
2.
3.
4.
=
;
0
0
0 .
Sistem
Sistem adalah suatu kesatuan yang terdiri
atas
komponen
atau
elemen
yang
dihubungkan bersama untuk memudahkan
aliran informasi, materi, atau energi. Istilah ini
sering dipergunakan untuk menggambarkan
suatu kumpulan entitas yang berinteraksi, di
mana suatu model matematika seringkali bisa
dibuat. Gambar 1 menunjukkan suatu contoh
skema dari sebuah sistem.
Sistem Umpan-balik
Sistem yang mengatur hubungan antara
nilai output dan reference input sehingga
perbedaan di antara keduanya kecil disebut
sistem umpan-balik (feedback control system).
(DiStefano 1990)
Sebagai contoh adalah pendingin ruangan
(AC). Dengan mengukur suhu ruangan dan
membandingkannya dengan suhu yang
diinginkan (reference temperature), sistem
AC
akan
mengaktifkan/menonaktifkan
pendingin/pemanas sedemikian rupa sehingga
suhu ruangan menjadi nyaman.
Umpan-balik digunakan sebagai sinyal
yang memengaruhi pengendalian sistem.
Umpan-balik merupakan ciri khusus dari
sistem
yang
mempunyai
sasaran
pengendalian. Contoh konfigurasi dari sebuah
sistem kontrol otomatis (closed-loop control
system) dapat dilihat pada Gambar 2.
Sistem umpan-balik yang paling sederhana
melibatkan tiga komponen, yaitu plant atau
sistem P yang akan dikendalikan, controller
atau pengendali K yang harus didesain
sehigga menghasilkan input kendali tertentu,
dan sensor F yang mencatat states dari sistem
sebagai umpan-balik.
Masalah utama dalam sistem umpan-balik
adalah mendesain pengendali K sedemikian
sehingga sistem menjadi stabil. Pemilihan
umpan-balik u dapat bervariasi, di antaranya
adalah
, dengan
adalah variabel
keadaan. Umpan-balik u yang sedemikian
rupa dinamakan umpan-balik state (state
feedback). Selain itu, umpan-balik u dapat
pula berupa kombinasi linear dari output
pada sistem tersebut, yang dinamakan umpanbalik output (output feedback).
2.4
(2.3)
(2.4)
dengan
,
, ,
, ,
,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
Jika vektor fungsi f, g bergantung kepada
peubah t, maka persamaan (2.3) dan (2.4)
disebut sistem time-variying. Jika sistem
tersebut dilinearkan, maka persamaan linear
ruang keadaan dan persamaan outputnya dapat
dituliskan sebagai berikut:
(2.5)
(2.6)
dengan
,
,
,
merupakan
matriks-matriks yang bergantung waktu t. Jika
vektor f dan g tidak bergantung terhadap
waktu t, maka persamaan (2.3) dan (2.4)
disebut sistem time-invariant. Dalam kasus
ini, sistem tersebut dapat dituliskan sebagai
berikut:
(2.7)
(2.8)
dengan , , ,
adalah matriks-matriks
bernilai real, x adalah vektor peubah keadaan
(state variable), y adalah output sistem, dan u
adalah input kendali.
d 2z
dz
+b
+ kz = u
2
dt
dt
(2.9)
1 0
.
Didefinisikan peubah keadaan
, serta output
dan
Secara eksplisit, persamaan (2.9)
dituliskan
0
1
(2.11)
1 0
0
1
0
x1
=
x k
2
m
1
1
x1
b + 1 u
x2
m
m
1 0
(2.12)
dan output
(2.13)
0
1 ,
,
1 0,
1
.
ms + bs + k
(2.17)
(2.14)
(2.15)
dengan
0
1
1 0
(2.10)
k
b
1
x2 = x 1 x 2 + u .
m
m
m
0
1
.
dapat
0
.
(2.18)
0.
.
.
(Ogata 1997)
2.5
Fungsi Transfer
Fungsi transfer (transfer function) adalah
suatu fungsi yang menghubungkan antara
output sistem dengan input sistem.
Hasil transformasi Laplace dari persamaan
(2.7) dan (2.8) adalah
.
2.6
1
0
0
1
0
1
dengan pembilang
dan penyebut
.
Pole dari sistem
didefinisikan sebagai
akar dari persamaan
0. Jika nilai real
dari akar persamaannya ada yang positif,
sistem tersebut tidak stabil, sedangkan jika
semua akar persamaannya bernilai negatif,
sistem tersebut merupakan sistem yang stabil.
Sedangkan zero dari sistem
didefinisikan
sebagai akar dari persamaan
0.
Dari pole dan zero dari suatu sistem,
sistem dapat dibedakan menjadi minimumphase system dan nonminimum-phase system.
Suatu sistem dikatakan minimum-phase
system jika fungsi transfernya tidak memiliki
pole maupun zero yang bernilai positif.
sedangkan suatu sistem disebut sebagai
nonminimum-phase system jika memiliki pole
atau zero yang bernilai positif.
(Ogata 1997)
dengan
adalah koefisien dari persamaan
karakteristik
2.7
Bentuk Kanonik
Suatu sistem linear yang bersifat timeinvariant dikatakan dalam bentuk kanonik
(canonical form), jika persamaan ruang
keadaannya dalam bentuk
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
1
Didefinisikan pula
.
Selanjutnya, akan ditunjukkan
0
0
1
0
0
1 .
(2.19)
Dengan mensubstitusikan
0 0
1 0
0 1
0
1 .
dan
.
Sistem
dapat ditransformasi
ke dalam bentuk kanonik dengan cara
memilih matriks transformasi
sedemikian
memiliki bentuk yang
sehingga
identik dengan koefisien
dan
memiliki bentuk yang identik dengan
koefisien .
(Warwick 1996)
Misalkan suatu sistem yang terkontrol
didefinisikan sebagai berikut
dengan
Didefinisikan matriks
dan
,
, yaitu:
3.
0 0
1 0
0 1
1
0
0
0
0
1
0
1
1
0
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0
0
0
1
0
0
1
0
1 .
0
1 .
0
0.
1
(2.20)
0
0
1
Teorema 1
1
0
1
1
0
0
1 0
0 0
0 1
Keterkontrolan
dikatakan reachable dari
State
pada waktu , jika ada
sembarang state
sehingga
1
0
2.8
1
1
1
0
Misalkan diberikan
persamaan berikut:
0 1
nonsingular,
1
1
dengan kata lain berpangkat penuh.
sistem
dengan
(2.21)
1
3
, maka
Misalkan
1
6
1
.
2
1
3
1
2
1
2
1
1
0
1
karena
atau
2.9
Kestabilan
Sistem yang didefinisikan pada persamaan
(2.7) dan (2.8) dikatakan
sup
dengan
1
6
1
3
1
2
Teorema 2
Misalkan matriks
dari sistem pada
persamaan (2.7) dan (2.8) memiliki nilai eigen
, , . Pernyataan-pernyataan berikut
berlaku:
Sistem stabil jika dan hanya jika
Re
0 untuk semua i.
Sistem stabil asimtotik jika dan hanya
0 untuk semua i.
jika Re
Dengan memisalkan
1, grafik step
response untuk sistem dapat dilihat pada
Gambar 3
0
.
0
1
1
T
0
.
0
c(t ) = t T + e T T .
Dengan memisalkan
1, grafik ramp
response untuk sistem pada persamaan (2.22)
dapat dilihat pada Gambar 4.
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
1
.
(2.23)
=
s s + (1/ T )
Dengan
melakukan
inverse
dari
transformasi laplace untuk persamaan (2.23),
diperoleh
1
0
10
3
3.1
Pendulum Terbalik
Pendulum terbalik (inverted pendulum)
adalah sebuah bandul di mana massa dari
bandul tersebut berada di atas titik tumpunya.
Dalam kasus ini titik tumpu tersebut
ditempatkan pada sebuah kereta yang dapat
digerakkan dalam arah mendatar (horizontal).
Berbeda halnya dengan pendulum normal
(tidak terbalik) yang bersifat stabil, pendulum
terbalik memiliki sifat yang tidak stabil,
sehingga harus diatur sedemikian rupa agar
pendulum tetap
tegak
dengan
cara
memberikan gaya pada titik tumpunya atau
pada kereta.
Gambar 5 adalah sebuah contoh dari
pendulum terbalik. Dalam kasus ini, kereta
yang dilengkapi motor hanya dapat bergerak
dalam garis lurus (horizontal), dan pendulum
2.
,
.
,
,
3.
3.1.2
Asumsi
Berikut adalah asumsi-asumsi dalam
memodelkan pendulum terbalik:
1. Gaya gesek yang diamati hanya viscous
friction (gaya gesekan).
2. dan kecil.
3. Pendulum berbentuk bola pejal.
4. Pendulum homogen (rapat massa di
setiap titik pada pendulum sama),
.
sehingga (momen inersia) 1 3
5. Perbandingan massa dan panjang
pendulum adalah konstan
3.1.3
Formulasi Model
Berikut ini akan diturunkan model
matematik untuk sistem pendulum terbalik.
Setelah mendapatkan model matematik untuk
sistem pendulum terbalik, akan dilihat
kestabilan dari sistem tersebut. Kemudian,
akan dilakukan pengendalian terhadap sistem
pendulum terbalik.
Dari Gambar 5, diperoleh:
sin
cos .
sin
.
4.
sin
cos
.
(3.3)
(3.6)
(3.7)
. (3.8)
Agar diperoleh persamaan state space
linear untuk
, persamaan (3.7) harus
merupakan fungsi dari turunan yang lebih
rendah (function of lower order terms) saja.
Untuk itu, harus dieliminasi dari persamaan
(3.7), dan diperoleh
.
atau
(3.1)
(3.2)
(3.5)
cos
(3.4)
.
atau
10
(ml ) 2 g
ml
+
+u
x
2
+
+ ml 2 )
(
)
(
I
ml
I
.
x=
(ml ) 2
M + m ( I + ml 2 )
(3.9)
ml
( M + m)
2
(ml )
2
I + ml M + m
+
u
M + m (ml )
( I + ml 2 )
(3.11)
dengan
1
0,
1,
0,
0,
,
.
,
(3.10)
3.1.4
Representasi Matriks
Misalkan vektor
0,
,
dan
sebagai output dari sistem.
Berdasarkan pemisalan vektor dan dari
persamaan (3.9) dan (3.10), diperoleh
0,
0,
0,
1,
,
,
0,
.
1
(3.12)
,
sehingga sistem dinamik dari pendulum
terbalik dapat dirumuskan dalam bentuk
matriks sebagai berikut
11
1 0 0 0
0 0 1 0
(3.13)
dengan
0
1
4
0
3
4
0
3
4
0
4
1 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
4
0 0 1 0.
3.2
0,
3
,
Kestabilan
Model
Pendulum
Terbalik
Berikut ini akan dikaji kestabilan dari
sistem pendulum terbalik tersebut, dengan
3.2.1
Dengan
(3.14)
menjadi
.
Diagram balok untuk sistem pada
persamaan (3.14) dapat dilihat pada Gambar
6. Selanjutnya, akan dipilih vektor
yang
berukuran 1 4 sedemikian rupa sehingga
memiliki nilai eigen yang
dikehendaki.
Proses
mendapatkan
dinamakan pole placement.
Syarat agar pole placement dapat
dilakukan adalah dengan melihat apakah
sistem tersebut terkontrol ataukah tidak. Jika
suatu sistem terkontrol, maka pole placement
dapat dilakukan. Misalkan poles yang
dikehendaki dari suatu sistem untai tertutup
,
,,
. Dengan
adalah
memilih matriks penyesuai (gain matrix) yang
sesuai (dalam kasus ini vektor
),
dimungkinkan untuk memaksa sebuah sistem
yang takstabil memiliki poles yang
diinginkan.
Sebagai contoh, misalkan suatu sistem
didefinisikan sebagau berikut
x = Ax + u
(3.15)
dengan
0 1 0
0
0 0 1 ,
0.
1 5 6
1
12
0
1
6
1
6.
41
4
14
Sedangkan
|
dengan
0
3
,
0
4
4
3
4
0
4
4
0
0
1
9
4
4
9
5
6
Oleh karena |
dengan
persamaan
dikehendaki, maka
6
5
1
(3.16)
2 4
10
60
200.
14,
60,
200.
Sehingga diperoleh
0
1
6
5
20 .
201 65
0
4
1
9
4
1.
4
9
| harus sama
karakteristik
yang
4
Karena
det
4
0
0,
maka
matiks
berpangkat penuh, sehingga
persamaan (3.13) merupakan sistem yang
terkontrol.
Agar persamaan (3.13) merupakan sistem
| dipaksa
yang stabil, nilai dari |
13
sama
dengan
nilai
dari
persamaan
karakteristik yang dikehendaki (dengan cara
menaruh pole di posisi stabil). Pole yang di
1,2,3,4 ;
kehendaki adalah
2 23i,
10,
23i
10
4 16
24
196
= s4 +
2 23i,
10,
3 g (1 + l ) 2
s = 0.
l (4 + l )
196,
0
3
0 1
1
4
0
1
23i
1 0
1
0
0 0
0 0
(3.18)
20
100
720
1600
0
720,
1600.
(3.19)
pendulum
.
dengan
yaitu:
.
1
0
1
0
0
0
0
0
1
4
0
3
4
1 0
0
0
1
0
(3.22)
,
1
(3.21)
Dipilih
. Setelah sinyal
kontrol disubstitusikan ke persamaan (3.19),
persamaan pendulum terbalik menjadi
dan
1
(3.17)
dengan
24,
4
4
dan
adalah pasangan closeddengan
loop poles yang dominan. Sedangkan
dan
ditempatkan di sebelah kiri
dan
agar pengaruh dari respon
dan
kecil. Persamaan karakteristik yang
dikehendaki dari sistem tersebut adalah
10
0.
|
|
0.
14
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
1
s
0
-1
s
0
-1
0
0
0
an +n
0
an-1 +n-1
0
an-2 +2
-1
a1 +1
dengan
Lampiran 7.
disediakan di
720
4l2 4+l
9g
l 4+l
24
-
9g
196
4l2 4+l
0. (3.23)
l 4+l
3
l 4+l
3g
l 4+l
3g
dengan
9
588
9
6400
.
Jika nilai-nilai tersebut disubstitusikan ke
dalam persamaan (3.21), akan diperoleh
8
.
(3.24)
Dari persamaan
diperoleh
0
(3.16)
dan
(3.18),
0
0
0
0
0
0
40
1600 4
3
240 4
,
.
15
Integrator
3.2.2
Umpan-balik State dan Output
Dengan melihat posisi kereta sebagai
output dari sistem pendulum terbalik, akan
dicari umpan-balik state dan output.
Tujuannya adalah untuk mengontrol agar
output dari sistem bersesuaian dengan
reference
input
(nilai
output
yang
dikehendaki). Sistem seperti ini sering
dinamakan dengan servo system. Servo system
untuk pendulum terbalik digambarkan pada
Gambar 7.
Pada sistem pendulum terbalik, untuk
dapat mengatur output sesuai dengan
reference input, perlu ditambahkan sebuah
integrator dan mendefinisikan error state
yang merupakan output dari integrator,
dengan
merupakan selisih (difference)
antara input dan output dari sistem pendulum
terbalik. Sistem pendulum terbalik menjadi:
(3.25)
(3.26)
(3.27)
(3.28)
dengan
vektor keadaan
sinyal pengontrol
output
reference input (step function,skalar)
output dari integrator (skalar)
0
1 0 0
3 1
0 0 0
4
0
0 0 1
3
0 0 0
4
0
3
4
0
4
4
0 0 1 0.
Sistem dinamik pada persamaan (3.25)
sampai (3.28) dapat dituliskan
0
1
0
0
0
.
(3.29)
Misalkan
, , , dan
adalah nilai
,
,
, dan
pada
saat
. Tujuan dari penentuan umpanbalik state dan output adalah agar sistem
pendulum
tersebut
stabil,
yaitu
, , mendekati nilai konstan.
Selain itu, nilai t
0 dan
.
Pada saat steady state,
0
1
Selanjutnya
equation.
0
0
.
akan
Misalkan
(3.30)
dicari
state
error
0
0
0
(konstan); untuk
0.
16
dengan
|
.
dengan
Misalkan
4 327
vektor berukuran
1 .
0 0
0 0
1 0,
0 0
1 0 0
0
3
4
0
4
4
0
Sedangkan sinyal pengontrol
dengan
8800
9
34
4
3
1482018314400883 4
1235950581248
256000 4
27
8800 4
3
1482018314400883 4
1649267441664
64000 4
9
16000 4
.
3
(untuk proses pengerjaan, lihat Lampiran 9)
Dengan menggunakan nilai-nilai pada
vektor , sistem pendulum terbalik pada
Gambar 7 merupakan sistem yang stabil.
SIMULASI
Tanpa Umpan-balik
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0 0 1 0.
2.5
posisi vs t (original)
x5
-50
1.5
-100
Posisi
-150
0.5
-200
0
-250
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t Sec
1.2
1.4
1.6
1.8
-300
-350
0.5
1.5
t Sec
2.5
4.2
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
,
1
0
0
1,463
,
0
0,975
4.2.1
Dengan Umpan-balik
Umpan-balik State
18
2,23714
0
0
0
dengan
0
15,776
0
0,717
0 0 1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
,
1
0
0
1,463
,
0
0,975
Gambar 12. Step response untuk sistem dari
pendulum
terbalik
dengan
umpan-balik state
dengan
219,09
49,8694
111,565
50,2041.
z = y dt.
(4.2)
(4.1)
z = y = x3 .
dengan
.
Tanpa adanya reference input, output
sistem dapat dilihat pada Gambar 11. Grafik
tersebut dapat diperoleh dengan cara mencari
solusi untuk persamaan
terhadap .
x3 vs t (state)
0.14
0.12
0.1
Posisi
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
(4.3)
0.5
1.5
t Sec
2.5
x5 = z.
Persamaan (4.3) dapat dituliskan
x5 = x3 .
(4.4)
x1
x
2
y = C x3
x4
x5
dengan
(4.6)
19
1
0
0
0
304,8 72,9 163, 2 73, 4
A = 0
0
0
1
B = 0 , C = [ 0 0 0 0 1] .
0
0
0
0
0 ,
0
0
dengan output
0
898
0
599
0
0
386
1
257
0
0
1633
0 ,
1088
0
2.5
x5
0 .
0 0 1 0 0
1.5
0.5
x3 vs t (state+output)
0.2
0
0.5
1.5
t Sec
2.5
0.15
0
1
0
0
(4.7)
disubstitusikan
Jika nilai
ke dalam persamaan (4.2), persamaan tersebut
akan menjadi
0
0
1
(4.8)
0.1
0.05
Posisi
-0.05
-0.1
-0.15
0.5
1.5
t Sec
2.5
20
x6 vs t
3
2.5
x6
1.5
0.5
-0.5
Gambar
0.5
1.5
t Sec
2.5
DAFTAR PUSTAKA
DiStefano J J, Stubberud A R, Williams I J.
1990. Scaums outline of theory and
problem of feedback and control systems
(2nd edition). New York: McGraw-Hill
Edisusanto B. 2008. Pemodelan sistem
pendulum terbalik dengan lintasan miring
dan karakterisasi parameter pada masalah
tracking error optimal. Tesis, Institut
Pertanian Bogor, Indonesia.
LAMPIRAN
24
1.
Bukti:
2.
Bukti:
3.
Bukti:
lim
Misalkan
,
,
dan
untuk
Karena cukup besar
, fungsi
, sehingga
mendekati 0 ketika
lim
0. Sehingga
0
0 .
yang
25
4.
Bukti:
0
0
0
0 .
26
Penjabaran
(L.1)
sedangkan
0 0
1 0
0 1
memenuhi
matriks
persamaan
(L. 3)
(L. 2)
27
Bedasarkan definisi sistem yang terkontrol, solusi dari sistem pada persamaan (L.4) dapat
dituliskan
0
t1
x(0) = e At Bu ( )d .
(L.5)
Dengan mensubtitusikan
menghasilkan persamaan
n 1
t1
k =0
x(0) = Ak B k ( )u ( )d .
Misalkan
(L.6)
(L.7)
Jika sistem pada persamaan (L.4) merupakan sistem yang bersifat complete state controllable,
maka persamaan (L.7) harus terpenuhi, sehingga haruslah matriks
berpangkat penuh.
28
Misalkan sistem
, , ,
Sistem , , ,
dikatakan stabil asimtotik jika dan hanya jika setiap akar ciri dari matriks
mempunyai bilangan real negatif
Bukti:
Misalkan solusi dari definisi stabil asimtotik, yaitu:
;
0,
maka
dengan
|
matriks konstan
bilangan konstan
,
Diasumsikan bahwa
, , , maka:
|
1,2, ,
dengan ,
1,2, , .
Misalkan didefinisikan
matriks
matriks
dst.
dengan ,
dengan ,
,
,
29
selanjutnya diperoleh
1 !
Misalkan
lim
diperoleh
lim
terbatas pada
0,
sedemikian sehingga
0
Berdasarkan hasil tersebut, maka kestabilan dapat ditentukan dari letak akar karakteristik
|, sehingga dapat disimpulkan:
polinomial |
Suatu sistem dikatakan stabil asimtotik jika dan hanya jika Re( ) 0, untuk setiap i
Suatu sistem dikatakan takstabil jika dan hanya jika Re( ) 0, untuk suatu i
30
Misalkan
0
dari
Jika
memiliki poles yang berlainan, maka
parsialnya, yaitu:
.
, diperoleh
. Sehingga residu
dapat
diperoleh
dan nilai dari tergantung pada syarat awal dan zero atau
dengan adalah akar-akar dari
letak akar persamaan dari
.
Terlihat bahwa jika Re( ) 0, maka berlaku
0 ketika
.
akan bersifat
Jadi fungsi transfer
Stabil jika dan hanya jika Re( ) 0 untuk semua i
Stabil asimtotik jika dan hanya jika Re( ) 0 untuk semua i
Takstabil jika dan hanya jika Re( ) 0 untuk suatu i
31
Persamaan di atas dapat diubah kedalam bentuk persamaan aljabar dengan menggunakan
transformasi Laplace. Transformasi Laplace terhadap , , dan , dari kedua persamaan tersebut
adalah:
Misalkan:
,
maka:
1
Sehingga:
dan
32
.
dengan
3
0
1
4
0
3
4
0
3
1 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
4
0
4
4
0 0 1 0,
.
, sistem pendulum terbalik menjadi:
.
dengan
4
4
3
4
9
4
3
1
4
3
4
9
0
4
0
1
4
3
0
0
4
0
3
4
4
0
4
3
4
0
4
0
4
4
0
1
4
0
3
4
0 1
0 0
0 0
0 0
1 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
0
1
0
3
4
0
0
1,
0
33
4
3
4
9
4
3
1
4
3
4
9
0
4
0
1
4
3
0
0 0 1 0
3
4
3
0
4
3
4
3
4
0
3
4
4
0
4
0,
4
0
0
4
0
3
0
3
4
4
4
4
0
0
,
0
1
34
Berikut adalah formula Ackermann untuk mencari umpan-balik state pada sistem pendulum
terbalik.
Misalkan sistem pendulum terbalik dituliskan
|
0.
(L.9)
Berdasarkan persamaan (L.8),
0.
(L.10)
0.
(L.11)
Sedangkan
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 1
35
0
0 0 0 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0 0 1
0
0
0
1,2,3,4 ;
23 ,
23 ,
10,
10
Dengan
dan
adalah pasangan closed-loop poles yang dominan. Sedangkan
ditempatkan di sebelah kiri dan agar pengaruh dari respon dan kecil.
Persamaan karakteristik yang dikehendaki dari sistem tersebut adalah
2 23
4 16
24
196
Sehingga
24
dan
196
720
1600
2 23
10
20
100
720
1600
dan
10
36
AB
A2 B
A4 B =
A3 B
1
4
0
3
4
0
3 1
1 0
1 0
1 0
4
4
3
1
4
0
dengan
3
0,
0,
23
2
10
16
436
23
10
30
300
1000
2680
8800
16000
s
0
dengan
34,
436,
2680,
dengan
di mana
8800,
16000.
37
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
3
4
0
1
0 1
1 0
0 0
1
0
0
0
0 0
0 0
Maka,
0
4
4
dan
16
0
4
4
9
4
27
0
4
1
4
3
0
4
9
4
3
4
9
1
4
3
Sehingga,
16000
0 8800
16000
8800
0 2680
2680
4
1
436
436 34 .
0 34
38
0
4
16
4
9
0
1
4
3
0
4
27
0
4
3
4
9
4
3
4
9
1
4
3
dengan
4 327
8800 4
,
9
1482018314400883 4
1235950581248
34
4
3
8800 4
,
3
1482018314400883 4
1649267441664
16000 4
.
3
64000 4
9
256000 4
27
39
Lampiran 10. Sintaks MATLAB yang digunakan untuk mencari vektor K dan simulasi.
Berikut adalah lampiran program dalam bahasa MATLAB yang digunakan dalam simulasi.
function K=poleplacement(A,B,J)
%
%
%
%
n=max(size(A));
M=[B];
for i=1:n-1,
M=[M A^i*B];
end
if rank(M)~=max(size(M))
disp('Pole placement tidak dapat dilakukan karena sistem tersebut tidak
terkontrol')
end
JJ=poly(J);
z = eig(A);
n=max(size(A));
jj= sym([1 zeros(1,n)]);
for j = 1:n
jj(2:j+1) = jj(2:j+1)-z(j)*jj(1:j);
end
i=1;
for j=n:-1:1
W(i,j)=sym(1);
i=i+1;
end
k=n-1;
for j=1:n-1
l=k;
for i=1:k
W(j,i)=jj(l+1);
l=l-1;
end
k=k-1;
end
k=n;
for i=1:n
c(i)=jj(k+1)-JJ(k+1);
k=k-1;
end
T=M*W;
K=-1*c*inv(T);
disp('tambahkan perintah "double(ans)" jika diperlukan.')
40
41
0.
Teorema Cayley-Hamilton
karakteristiknya sendiri, atau
mengatakan
bahwa
matriks
memenuhi
persamaan
0.
Bukti:
;
|
|
Jika matriks
diperoleh
di substitusikan ke
0, sehingga
42
Untuk menurunkan
, diasumsikan pangkat tertinggi dari polinomial A adalah m.
Diasumsikan pula akar-akarnya tidak ada yang bernilai sama. Dengan menggunakan interpolasi
dapat diperoleh dengan menyelesaikan persamaan
Lagrange-Sylvester,
1
1
(L.12)
dengan
43
1,2, ,
dengan
1 dengan
berderajat
,,
berbeda sebagai
1, jika
0, jika
Maka, polinomial
dengan derajat
1 dan
Didefinisikan
L. 14
1
0.
(L.15)
Berikut ini akan ditunjukkan bahwa persamaan (L.14) sama dengan persamaan (L.15) (untuk
4). Misalkan
kasus
1
1
0.
44
, akan diperoleh
4.
dengan
seperti