Anda di halaman 1dari 2

BAB V

PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil simulasi dan implementasi, ada beberapa hal yang
dapat disimpulkan dari penelitian pada Tugas Akhir ini, yaitu:
1. Berdasarkan hasil simulasi, diketahui bahwa massa dan tinggi
pengguna menyebabkan perubahan dinamika sistem sehingga
mempengaruhi performansi TWPT.
2. Kontroler STR-PD mampu menjaga stabilitas TWPT pada sudut
pitch nol radian. Selain itu, kontroler juga mampu beradaptasi
terhadap perubahan dinamika tersebut dengan menjaga respon
sistem TWPT berada di sekitar respon nominalnya yaitu pada Ts
0,5% sekitar 0,5 detik.
3. Pada implementasi dengan kontroler PD, stabilitas kendaraan
hanya dapat dipertahankan dalam waktu 4,7 detik, selanjutnya
kendaraan mulai jatuh pada posisi bebas. Faktor backlash antara
gir motor dan gir roda menyebabkan waktu tunda pada respon
sistem, sehingga mempengaruhi stabilitas TWPT.
5.2 Saran
Berdasarkan pengalaman selama melakukan penelitian pada Tugas
Akhir ini, ada beberapa hal yang dapat digunakan untuk pengembangan
selanjutnya, yaitu:
1. Metode estimator lain seperti neural network dapat digunakan
untuk proses estimasi plant, sehingga penggunaan metode
kontrol STR menjadi lebih bervariasi dengan kompleksitas
komputasi seminimal mungkin.
2. Pengembangan mekanik selanjutnya, disarankan menggunakan
gearbox pada motor untuk meminimalkan faktor backlash,
sehingga meminimalkan waktu tunda pada respon sistem.

47

--- Halaman ini sengaja dikosongkan ---

48