Anda di halaman 1dari 87

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

PERINGATAN !!!

Materi dalam panduan ini dibuat untuk bahan ajar kalangan sendiri yakni
Universitas Tomakaka Mamuju-Fakultas Ilmu Komputer serta Amik Tomakaka
Mamuju. Tidak untuk dikomersialkan atau diperjual belikan.
Penggunaan selain diatas, harus seizin dari penulis.
Menggandakan dan memperbanyak tulisan selain untuk dikomersialkan, misalnya
untuk dipelajari atau digunakan dalam proses belajar mengajar, atau para hobbiis
yang hendak menambah literature diperbolehkan, dengan syarat tidak mengubah
identitas penulis didalamnya.
Bila karena satu dan lain hal, penulis dapat menerbitkan tulisan ini dalam bentuk
buku dan dikomersialkan. Hal tersebut, sepenuhnya berada dibawah hak
preogatif penulis.
Fadly Okfianto Muin
www.visualbasicpark.blogspot.com
email:fadly.rafly@gmail.com
cp:085240490469

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

KATA PENGANTAR
Segala puji dan puja penulis haturkan kepada Allah SWT, atas berkat rahmat dan
karunia serta petunjuknya sehingga kali ini, penulis dapat membuat sebuah panduan
untuk membuat robot line follower analog dengan menggunakan Ic LM324 N.
Sudah banyak sekali beredar materi-materi tentang Robot Line Follower (RLF) ini. Anda
dapat mengunduhnya di internet, melihatnya dibuku-buku atau dimanapun sumber
literature anda tentunya. Salah satu yang berada ditangan anda ini misalnya.
Adapun salah satu hal yang membuat penulis ingin menerbitkan panduan ini adalah
karena keterbatasan literature di kota penulis saat ini yakni Kab. Mamuju Sulbar, serta
masih minimnya pengetahuan pelajar dan mahasiswa didaerah ini dalam hal ihwal
elektronika dan terapannya.
Panduan ini, dengan sebab musabab diatas, maka akan dibuat selengkap mungkin
berikut juga dengan pengenalan dasar-dasar elektronika berupa pengenalan
komponen, kegunaan dan sebagainya.
Kendatipun telah diupayakan sedemikian rupa agar panduan ini tersusun lengkap dan
sistematis, namun pasti sebagai manusia biasa, penulis tidak akan luput dari
kekurangan sana-sini didalamnya. Untuk soalan kekurangan dan kekurangsempurnaan
panduan ini, penulis menghaturkan maaf yang sebesar-besarnya.
Namun, bagaimanapunsemoga karya kecil ini dapat menjadi salah satu sumber
pengetahuan bagi anda dan bisa menempati sedikit posisi didalam upaya
mencerdaskan anak-anak bangsa. Amin !

Tampa Padang, 27 Desember 2012

Fadly Okfianto Muin

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

DAFTAR PEMBAHASAN
CHAPTER
..

...

#3. Elektronika Dasar I


Pengenalan Dunia Elektronik
..
a. Sumber tegangan

b. Besaran listrik
..
c. Tahanan listrik
..
d. Alat pengukur besaran listrik .

13
13
17
20
21

#4. Elektronika Dasar II


Pengenalan Komponen Elektronika ..
a. LED ..
b. Photo Dioda .
c. Resistor dan Trimpot
..
d. IC LM324 N
e. Transistor .
f. IC Power AN7805 ..
g. MotorDC ..

23
23
27
30
34
35
42
43

#5. Elektronika Dasar III


Pengenalan Alat dan Bahan Elektronika ..
a. Solder/Patri ..
b. Timah .
c. Penyedot Timah .
d. Tang Pemotong ..
e. Printed Circuit Board ( PCB )
f. Bor PCB
g. Connector / Soket ..

47
47
49
50
50
51
52
53

#6. Elektronika Dasar 4


Teknik Pembuatan Skema/jalur PCB .
a. Teknik menggambar jalur PCB
b. Teknik Pembuatan PCB
.

54
55
60

#7. Merakit dan Membuat Robot Part. 1


Desain PCB dan Tata Letak Komponen

64

#1. Sekilas tentang robot line follower


#2. Rangkaian robot line follower

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

#8. Merakit dan Membuat Robot Part. 2


Membuat dan Merancang Bodi Robot

69

#9. Merakit dan Membuat Robot Part. 3


Driver / Roda Kemudi Robot .. .
Torsi aselerasi dan Torsi beban

73
75

#10. Merakit dan Membuat Robot Part. 4


Finishing Robot .

83

#11. Kesimpulan dan Penutup


Kesimpulan .
Penutup

84
85

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

Anda mungkin telah banyak mendengar istilah tentang robot. Yapsejak dahulu
memang sebenarnya, manusia telah akrab dan menggunakan robot.Manusia
menggunakan robot untuk pekerjaan-pekerjaan yang dianggap sulit dan mustahil untuk
dilakukan atau dikerjakan oleh manusia. Misalnya pada pabrik-pabrik manufacture,
pabrik-pabrik mobil atau bahkan untuk kegiatan-kegiatan hiburan dan permainan.
Bagaimanapun robot memang telah jauh hari akrab dengan manusia. Sekarang, robot
bukan hanya berfungsi untuk membantu pekerjaan manusia, namun juga lebih dari itu,
robot digunakan sebagai sarana hiburan dan juga kesenangan (dalam hal perakitan
dan pembuatannya) mengapa? Sebab pembuatan robot dianggap menantang bagi
sebagian orang. Robot Humanoid (peniru tingkah laku manusia) dan juga peniru
binatang-binatang peliharaan, seperti anjing dan kucing saat ini sudah banyak yang
beredar dipasaran.
Teknologi robot saat ini telah berkembang dengan sangat pesat sekali. Dan bahkan
robotika ini juga sudah dimasukkan kedalam beberapa kurikulum sebagai mata kuliah
pilihan diberbagai perguruan tinggi. Diantaranya Teknik mesin, teknik elektro atau
mahasiswa teknik Informatika.
Namun benarkah robot sulit dibuat? Jawabannya pasti tidak!...robot, bagaimanapun
model dan bentuknya pasti tetap hasil rekayasa dan analisis para pakar atau
hobbiisbahkan untuk kasus RLF (robot line follower) pelajar disekolah lanjutan pun
telah banyak yang mahir membuatnya.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

Diantara berbagai type robot, RLF dianggap type yang paling sederhana. Robot ini
fungsi dan tugasnya hanya satuyakni berjalan mengikuti garis didepannya. Baik itu
garis lurus, lengkung atau melingkar. Karena fungsinya inilah, makanya disebut sebagai
LINE FOLLOWER.
Untuk membuatnya, tentu saja anda bisa mencari materi di Google atau di internet,
namun secara umum, materi yang muncul adalah materi pembuatan RLF dengan
mikrokontrollerdan bagi anda yang sama sekali belum pernah sekalipun belajar
tentang mikrokontroller, pastilah akan sangat membingungkan dan menyusahkan
hehehe.kalaupun misalnya, anda searching materi RLF tanpa mikro (analog), maka
(tentu) akan muncul materi-materi yang berkaitan dengan materi RLF analog, hanya
sayangbiasanya materinya kurang jelas dan tidak menyeluruh.
Untuk itulah, panduan ini penyusun buatagar anda bisa memiliki panduan atau ebook
yang dapat anda jadikan patokan didalam membuat sebuah RLF (Robot Line Follower).
Saat ini kontes-kontes robot line follower dan variant-variannya telah banyak
diperlombakanbaik ditingkat nasional maupun internasional.

Robot Line Follower yang akan kita buat ini adalah robot line follower yang sangat
sederhana dan terdiri dari 3 bagian yakni :
1. Sensor yang terdiri dari photodiode dan infra red atau led super bright.
2. Bagian Komparator, sebagai pusat pengendali serta analisis robot, dan
3. Bagian Driver, yang terdiri dari rangkaian jembatan transistor dan motor Dc.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

Didalam komparator nantinya, kita tidak akan menggunakan mikrokontroller (karena


sekali lagi, pemrogramannya susah hehehe) namun kita akan menggunakan IC LM
324 N.
Pada Chapter selanjutnya, kita akan mempelajari lebih jauh bagaimana cara membuat
robot line follower analog ini.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

Rangkaian robot line follower yang akan kita bangun adalah sebagai berikut :

Jika anda memperhatikan rangkaian diatas, maka anda dapat melihat bahwa rangkaian
tersebut dibagi menjadi 3 (tiga) bagian besar yakni :
1. Sensor yang digunakan terdiri dari photodioda. Sensor ini nilai resistansinya
akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk
sensor cahayanya digunakan LED Superbright, komponen ini mempunyai
cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo
dioda.

Gambar Rangkaian sensor


Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

Gambar Sensor tidak terkena cahaya


Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau
dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator
sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.

Gambar Sensor terkena cahaya


Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai
sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada
arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1.
Dari keterangan diatas dapat difahami bahwa fungsi dari photodiode sebenarnya
adalah sebagai saklar otomatis yang bekerja berdasarkan cahaya. Tidak heran
jika ada sebagian rangkaian Robot line follower yang menggunakan LDR (light
dependent resistor ) sebab kedua komponen ini mempunyai nilai resistansi /
hambatan yang berubah-ubah tergantung pada kondisi cahaya.
2. Bagian kedua disenut eh sori...disebut sebagai komparator. Namanya
komparator, berarti rangkaian ini digunakan sebagai rangkaian pembanding. Jika
tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka
tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0 Volt, akibatnya pada IC 1
tegangan di terminal (+) > (-), maka LED-A on, sedangkan pada IC 2 sebaliknya
LED-B off.
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

10

Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka
tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC 2
tegangan di terminal (+) < (-), maka LED-B on, sedangkan pada IC 1 sebaliknya
maka LED-A off.
Kondisi antara kedua output dari komparator ini akan selalu berbalikan dan
berlawanan.

Gambar rangkaian komparator.

3. Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk
menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor yang
dipasang sesuai karakteristiknya.

Gambar Rangkaian driver


Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian,
akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor berputar.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

11

Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi transistor
2 dan 3 akan off.
Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian,
akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias, sehingga motor berputar
tapi dengan arah yang berlawanan.
Prinsip kerja dari masing-masing komponen diatas mungkin masih sangat
membingungkan bagi anda yang belum pernah sama sekali mengenal dunia
elektronika, termasuk bagaimana cara mengenali komponen serta tata letaknya
pada papan PCB (Printed Circuit Board).
Baiklah....agar anda tidak bingung, maka chapter berikutnya kita akan sedikit
belajar tentang dasar-dasar elektonika berupa pengenalan komponen, cara
mengetahui perletakaannya pada pcb dan lain-lain seputar elektronika.
Cek it Out Guys !!!!

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

12

Mengenal elektronika adalah bagian yang penting bagi anda yang ingin membuat robot
atau berkarya dengan rangkaian elektronika. Semua bagian-bagian komponen / elektro
wajib untuk anda kenali dan fahami fungsi, sifat dan kegunaannya. Ingat! Semua
komponen yang menyebabkan computer atau laptop anda bekerja, televise, handpone,
radio, bahkan pemanas nasi didapur rumah tangga semuanya melulu menggunakan
komponen elektronika dalam artian semuanya adalah bagian dari keluarga besar
elektro.
Tidak heran Teknik Elektro dan Teknik Informatika menjadi favorit para pelajar dan
mahasiswa saat ini. Anda bisa melihat dikampus-kampus besar, kedua jurusan ini
selalu memiliki peminat yang banyak ditiap tahunnya.
Pengenalan dunia elektronika dasar bagi anda mencakup materi-materi sebagai
berikut:
1. SUMBER TEGANGAN
Sumber tegangan adalah nyawa atau ruh dari semua rangkaian elektronika. Jika
tidak ada sumber tegangan, maka komponen elektronika tidak akan dapat bekerja.
Pada computer misalnya, tanpa power baterai, atau mencolok adaptor power anda
di stop kontak PLN (listrik) maka laptop anda tidak akan dapat hidup. Lalu
bagaimana dengan memori yang terdapat didalamnya ?, bagaimana laptop dapat
menyimpan dengan aman pekerjaan/ketikan atau foto-foto kita dalam memori
dengan aman sedangkan laptop kita dalam keadaan mati? Harusnya ketika sumber
tegangan mati, laptop mati, semua kegiatan elektronik didalamnya, termasuk
memori akan hilang? Termasuk setting biosnya misalnya.bagaimana itu bisa
terjadi ? tetap ada dan tetap aman ? berarti sumber tegangan sebagai ruh atau
nyawa tidak berlaku disini ?
Jawabannya tentu saja tidak. Sumber tegangan tetap menjadi inti atau ruh dari
laptop anda. Masalah memori/ketikan/atau foto-foto anda terjaga aman disebabkan
karena data-data anda tersimpan didalam harddisc yang berupa piringan magnetic
yang bisa menyimpan data (mirip kaset VCD), jadi seperti lagu-lagu atau film-film di
VCD yang dijual dipasaran tidak hilang, seperti itu pula data anda didalam harddisc
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

13

tidak akan hilang. Adapun masalah dengan setting bios misalnya, mengapa tanggal
disistem computer atau laptop anda tetap jalan terus kendatipun laptop anda mati,
jawabannya karena computer atau laptop anda mempunyai baterai bios yang mirip
baterai jam (berbentuk bulat dan pipih). Baterai inilah sumber tegangan tersembunyi
yang bekerja saat laptop dimatikan (Mirip kerja jantung dan paru-paru yang tetap
bekerja kendatipun kita lelap tertidur dan menjamin kita tetap hidup) yang menjamin
semua data yang telah anda setting, seperti bahasa, jam, tema dan sebagainya
tidak akan terganti ketika anda menghidupkan kembali computer atau laptop anda.
Handphone yang terlalu lama mati, maka sumber tegangan yang tersimpan didalam
kapasitor akan mati sehingga semua data setting anda akan hilang. Ini yang
menyebabkan biasanya kita harus menset kembali waktu, tanggal dan hari di
handpone kita jika HP kita itu pernah mati total dimana baterai betul-betul
empty/kosong.
Berarti sumber tegangan memang sangat penting !!!
Sumber tegangan sendiri adalah komponen elektronik yang dapat menghasilkan
(menyimpan) arus listrik dan berguna untuk memberikan beda potensial pada
komponen-komponen elektronika yang dihubungkan dengan sumber listrik.
Sumber tegangan yang mengeluarkan energy listrik berdasarkan prinsip pasangan
logam disebut sebagai elemen (sel). Jenisnya ada 2 macam yakni elemen kering
dan elemen basah.
Beberapa sumber tegangan yang banyak dipakai dimasyarakat adalah sebagai
berikut :
a. Baterai

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

14

Prinsip kerja baterai adalah proses kerja ala kimiawi. Artinya energy kimia dibuah
menjadi energy listrik. Baterai, bagaimanapun jenis dan modelnya pastilah
mempunyai 2 kutub yakni positif (+) dan Negatif (-), sehingga pemasangan dan
penyambungannya pada rangkaian perlu diperhatikan. Positif (+) melulu harus
dihubungkan ke potensial tinggi (positif) pada rangkaian dan kutub negative pada
potensial rendah (-). Tegangan baterai biasanya terkecil adalah 1,5 Volt, 4,5 volt
atau 9 volt.
Bagian-bagian baterai secara umum dapat anda lihat dibawah ini :

Baterai ini, kendatipun digunakan sebagai sumber tagangan, namun suatu saat
akan habis/ mati. Ini disebabkan karena ammonium klorida dan Zink klorida
didalamnya tidak dapat lagi melakukan reaksi kimiawi untuk melahirkan beda
potensial. Begitulah secara garis besar kira-kira hehehehe..sory pemahaman
kimia saya agak rendah, soalnya sering ketiduran dikelas saat mata pelajaran
kimia dulu hehe
Baterai biasanya digunakan pada alat-alat elektronika yang bertegangan rendah
seperti radio, senter, mainan anak-anak dan sebagainya.
Pemasangan baterai ini ada dua macam yakni Seri dan Pararel.

Gambar rangkaian seri.


Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

15

Gambar rangkaian Pararel


Rangkaian seri (Rs) => Rs = B1 + B2 + B3
= 1,5 + 1,5 +1,5
= 4,5 Volt
Rangkaian Pararel (Rp)

= B1 + B2 + B3 / Total B
= (1,5 +1,5+1,5) / 3
= 1,5 Volt

Dari perhitungan diatas, dapat diketahui bahwa untuk mendapatkan tegangan


yang lebih besar, maka kita harus menyusun baterai secara seri, sebab
berapapun susunan atau baterai dalam posisi pararel tetap hasilnya sama.
Hanya saja jika kita menggunakan rangkaian seri, umur baterai singkat, yakni
sama dengan umur 1 buah baterai. Misalnya anda menggunakan 7 buah baterai
disusun seri, maka umur atau masa pakainya sama dengan masa pakai anda
jika menggunakan 1 buah baterai. Sedangkan dalam rangkaian Pararel, masa
pakai baterai cenderung lebih lama atau lebih tahan.
Lantas bagaimana agar mendapatkan tegangan yang besar dan masa pakai
yang lama? Caranya tentu saja dengan mengguanakan rangkaian gabungan
yakni Seri dan Pararel sekaligus !!!
b. Akumulator
Akumulator atau AKI adalah salah satu sumber tegangan yang banyak dipakai
dimasyarakat. Anda bisa melihatnya pada motor, mobil, dan beberapa alat-alat
elektronika rumahan. Ada 2 jenis AKI (akumulator) yakni AKI Kering dan AKI
basah.
Aki kering tidak membutuhkan pengisian cairan. Sebelum dipakai, Aki jenis ini
harus di-charge sesuai kapasitasnya. Masa pakai Aki jenis ini cenderung lama
yakni sekitar 5-6 tahun.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

16

Aki basah, adalah Aki yang diisi dengan cairan Zuur dan banyak digunakan pada
mobil dan juga sepeda motor.
2. BESARAN LISTRIK
a. Tegangan Listrik ( Volt )
Satuan tegangan listrik adalah Volt (V). tegangan listrik ini merupakan satuan
tertentu yang menjadi patokan nilai potensial maksimal atau minimal dalam suatu
rangkaian elektronika. Jika sebuah alat membutuhkan tegangan sebesar 5 V,
maka kita harus menyiapkan sumber tegangan sebesar 5 Volt.
Satuan tegangan listrik dan konversinya adalah sebagai berikut :

Misalnya :
1.000 milivolt = 1.000 / 1.000 = 1 Volt
100 volt = 100/1.000 kV = 0,1 kV
10 uV = (10 / 1.000 )/1.000 = 0.00001 V
2 MV = 2 x 1000 x 1000 = 2.000.000 V
b. Arus Listrik ( I )
Arus listrik adalah satuan untuk mengetahui tipe dan aliran listrik. Satuannya
adalah Ampere (A) dan disimbolkan dengan huruf I kecil (i). arus listrik ini
mengalir dari potensial tinggi (+) ke potensial rendah (-).
Satuan ampere antara lain adalah ampere (A), miliampere (mA), atau
microampere (uA). Cara konversinya sama dengan cara konversi tegangan listrik
diatas.
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

17

Ada 2 jenis arus listrik yakni :


a. Arus bolak balik ( AC )
Arus AC (Alternating Current) mengalir secara bolak balik yakni aliran
potensial tinggi kerendah berganti-ganti dengan dari potensial rendah
ketinggi. Dalam 1 detik arus AC dapat bolak balik sebanyak 60 kali.
Simbolnya digambarkan seperti gelombang atau sinusoidal. Contohnya
adalah arus PLN dan generator AC (genset).

Symbol arus AC dalam rangkaian


Hati-hati ! arus AC bisa menyetrum bahkan menewaskan anda ! karena
kisaran dan besarannya adalah 110 Volt hingga 220 Volt dengan frekuensi
sebesar 50 Hz.
Arus AC biasa disimbolkan dengan angka 1 dan 0. Cara mengetahuinya
anda bisa menggunakan Tespen (obeng Tes). Jika anda menyentuh kabel
dan Tespen anda menyala berarti kabel tersebut disimbolkan 1. Sedangkan
jika anda menyentuhnya dengan tespen dan lampu tespen tidak menyala,
berarti arus tersebut muatannya 0. Kabel bermuatan 1 (tespen menyala) akan
menyetrum anda hehehe dan kabel muatan 0 (tespen tidak menyala) tidak
akan menyetrum anda kendatipun anda menyentuhnya.
Namun sebaiknya sebelum bermain-main dengan kabel berarus AC dari
PLN, sebaiknya anda menggunakan alas kaki karet (sandal jepit karet) yang
kering. Jangan langsung menyentuh tembok/lantaiapalagi tanah sebab
tanah/ tembok bermuatan negatif dan jika anda tersetrum (mudah-mudahan
tidak ) kemungkinan untuk selamat adalah kecil, sebab tubuh anda akan
menjadi jembatan arus listrik dari colokan PLN ke tanah dan baru akan
berhenti jika tubuh anda sudah kering (tidak bisa lagi menghantar
listrik)hiiiiyyyynamun, jika anda karena mungkin sedikit sial dan sudah
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

18

terpaksa harus tersetrum listrik hehehemaaf , namun kebetulan anda


memakai sandal karet, atau berada diatas meja kayu atau apapun itu asal
tidak menyentuh lantai atau tanah, maka anda tetap tersetrum (pasti
hehehe.) namun kemungkinan baiknya anda akan terpental (akan terlepas)
dari sumber listrik tersebut dengan kondisi rambut yang mengembang lurus.
Serius !!! kalau anda kesetrum, maka kemungkinan rambut anda akan
mengembang (mirip di film-film komedi), sebab ketika anda kesetrum, maka
tubuh anda akan kelebihan muatan listrik. Hasilnya muatan listrik dibadan
anda akan dialirkan keseluruh tubuh apalagi kebagian tubuh yang sangat
peka terhadap reaksi listrik, rambut misalnya (masih ingat percobaan sisir
yang digosok-gosok pada rambut lalu dapat membuat kertas kecil
berloncatan ?). jika tubuh kelebihan muatan listrik, maka muatan negatifnya
akan dialirkan kerambut, akibatnya masing-masing helai rambut akan terisi
dengan muatan listrik yang sama (negative). Hasilnya, sesuai hukum fisika,
karena masing-masing helai rambut terisi muatan yang sama, maka tiap helai
rambut akan saling tolak menolak, sehingga Nampak rambut anda akan
melebar dan mengembang. Rekasi ini hanya sementara, ketika muatan listrik
ditubuh anda sudah normal kembali, rambut andapun pasti juga akan kembali
normal pula hehehejadi mengembangnya rambut pemain film komedi yang
kesetrum dalam adegan bukanlah hal lebaynamun sesuatu yang dapat
dijelaskan secara ilmiah.
Bagaimanapun juga sepertinya kita sepakat bahwa kesetrum dan terpental
dengan kondisi rambut mengembang masih jauh lebih baik dari pada
kesetrum dan mati hangus :O
Makanya, sebaiknyajika tidak terlalu perlu jangan bermain-main dengan
arus ACatau minta tolonglah pada orang yang memang sudah terbiasa
dengan kelistrikan (arus AC), jika hendak mengutak atik kabel listrik dirumah
andaapalagi jika hanya akan mengutak atik kabel listrik dirumah tetangga
anda yang selain pelihara anjing galak, pelitnya juga amit-amit!!!
b. Arus Searah ( DC )
Arus searah adalah arus listrik yang bernilai konstan dan mengalir searah
(tetap) dari potensial tinggi ke potensial rendah. Besaran tegangan yang
digunakan biasanya kecil yakni 1,5 Volt 45 Volt. Sehingga arus DC
umumnya tidak akan membahayakan anda. Anda tentu belum pernah
mendengar kasus seorang anak masuk UGD karena kesetrum baterai remot

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

19

TV bukan? Ya iyalahkarena tegangannya rendah dan cenderung tidak


membahayakan.
Arus DC ( Direct Current ) ini anda dapatkan biasanya pada baterai, dynamo
DC dan Aki.
Simbolnya dalam rangkaian untuk positif adalah garis lurus (searah),
biasanya telah dilengkapi keterangan besaran tegangannya dan untuk
negative disimbolkan segitiga menghadap kebawah atau garis-garis sejajar
berbentuk segitiga menghadap kebawah.

c. TAHANAN LISTRIK
Tahanan listrik / resistansi biasa disimbolkan dengan huruf R. satuannya adalah
Ohm (). Tahanan listrik digunakan atau berfungsi untuk mengendalikan besar
arus yang masuk kedalam sebuah rangkaian elektronika. Komponen yang biasa
digunakan adalah resistor, baik tetap (resistor statis) maupun yang nilai
tahanannya berubah-ubah (Variabel Resistor).
Tahanan (bukan narapidana !!!!) listrik ini biasa diukur dan dibaca dalam satuan
Ohm (), kiloOhm (K), dan megaOhm (M). cara mengkonversinya sama
dengan cara mengkonversi pada tegangan listrik (Volt).
Hubungan antara Tegangan (V), arus listrik (I) dan tahanan (R) dinyatakan
dalam bentuk rumusan baku berikut :

V=IxR

I=V/R

R=V/I

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

20

Contoh soal :
Jika tegangan dalam sebuah rangkaian adalah 5 Volt dan hambatan yang
digunakan adalah 2 Ohm, berapakah arus listrik yang mengalir dalam rangkaian
tersebut ?
jawab
Dik : V = 5 Volt
R = 2 Ohm
Dit : I = ..?
Perhitungan I = V/R
I = 5/2
I = 2.5 Ampere

d. ALAT PENGUKUR BESARAN LISTRIK


Mengukur besaran listrik dalam perancangan elektronika sangat penting.
Besaran yang diukur mencakup tegangan, arus dan tahanan listrik. Cara
mengukur yang praktis salah satunya adalah dengan menggunakan Multimeter
atau yang biasa disebut orang dengan AVOmeter (Ampere, Volt, Ohm Meter).
Avometer ini mempunyai banyak fungsi, sebab selain dapat mengukur arus DC,
avometer ini juga dapat digunakan untuk mengukur arus yang dapat membuat
rambut anda mengembang ( arus AC ). Jenis alat ini dipasaran ada 2 macam
yakni analog dan digital. Jika AVOmeter anda menunjukkan hasil dengan jarum,
berarti avometer anda analog, dan jika hasil pengukuran ditunjukkan dengan
angka digital, maka avometer anda adalah avometer digital. Sederhana saja
bukan

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

21

Bagian-bagian penting dalam Avometer adalah sebagai berikut :


1. Saklar jangkar, digunakan untuk memilih jenis besaran yang diukur dan
jangkah pengukuran;
2. Sekrup control Nol, fungsinya adalah untuk mengatur jarum agar sebelum
digunakan jarum tepat menunjuk pada angka Nol.
3. Tombol control Nol, fungsinya hamper sama dengan sekrup Contol Nol.
4. Kabel Penyidik berwarna merah untuk postitif dan hitam untuk negative.
Adapaun beberapa tips agar Avometer anda awet adalah sebagai berikut :
1. Gunakan Multimeter untuk mengukur tegangan, arus atau tahanan listrik
dalam jangkauan batas ukur agar tidak jebol, jika nilai yang anda akan ukur
tidak pasti, maka arahkan saklar pada posisi maksimal dari masing-masing
nilai.
2. Gunakan saklar untuk besaran yang akan diukur, misalnya gunakan
Ohmmeter untuk mengukur tahanan, bukan untuk mengukur tegangan listrik.
3. Periksa posisi jarum, pastikan tepat berada pada angka nol sebelum
digunakan.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

22

Jika berbicara tentang komponen elektronika, maka niscaya satu bukupun tidak akan
cukup. Komponen elektronika jumlahnya sangat banyak sekali. Namun, agar tidak
terlalu melebar dan meluas, pada tulisan kali ini saya hanya akan memaparkan
komponen elektronika yang akan kita gunakan didalam merancang Robot Line Follower
kita nantinya.
Adapun komponen-komponen yang akan kita gunakan dalam perancangan robot line
follower sekaligus penjelasannya masing-masing adalah sebagai berikut :
1. LIGHT EMITING DIODA (LED)

Sebuah LED adalah sejenis diode semikonduktor istimewa. Seperti sebuah diode
normal, LED terdiri dari sebuah chip bahan semikonduktor yang diisi penuh, atau didop, dengan ketidakmurnian untuk menciptakan sebuah struktur yang disebut p-n
junction. Pembawa-muatan - elektron dan lubang mengalir ke junction dari elektrode
dengan voltase berbeda. Ketika elektron bertemu dengan lubang, dia jatuh
ke tingkat energi yang lebih rendah, dan melepas energi dalam bentuk photon.
Symbol led dan penentuan kakinya adalah sebagai berikut :

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

23

Adapun bagian-bagian penyusun dari Led adalah sebagai berikut :

Emisi cahaya
Panjang gelombang dari cahaya yang dipancarkan, dan oleh karena itu warnanya,
tergantung dari selisih pita energi dari bahan yang membentuk p-n junction. Sebuah
diode normal, biasanya terbuat dari silikon atau germanium, memancarkan cahaya
tampak inframerah dekat, tetapi bahan yang digunakan untuk sebuah LED memiliki
selisih pita energi antara cahaya inframerah dekat, tampak, dan ultraungu dekat.
Polarisasi
Tak seperti lampu pijar dan neon, LED mempunyai kecenderungan polarisasi. Chip
LED mempunyai kutub positif dan negatif (p-n) dan hanya akan menyala bila
diberikan arus maju. Ini dikarenakan LED terbuat dari bahan semikonduktor yang
hanya akan mengizinkan arus listrik mengalir ke satu arah dan tidak ke arah
sebaliknya. Bila LED diberikan arus terbalik, hanya akan ada sedikit arus yang
melewati chip LED. Ini menyebabkan chip LED tidak akan mengeluarkan emisi
cahaya. Chip LED pada umumnya mempunyai tegangan rusak yang relatif rendah.
Bila diberikan tegangan beberapa volt ke arah terbalik, biasanya sifat isolator searah
LED akan jebol menyebabkan arus dapat mengalir ke arah sebaliknya.
Tegangan maju
Karakteristik chip LED pada umumnya adalah sama dengan karakteristik diode yang
hanya memerlukan tegangan tertentu untuk dapat beroperasi. Namun bila diberikan
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

24

tegangan yang terlalu besar, LED akan rusak walaupun tegangan yang diberikan
adalah tegangan maju.
Tegangan yang diperlukan sebuah diode untuk dapat beroperasi adalah tegangan
maju (Vf).
Sirkuit LED
Sirkuit

LED

dapat

didesain

dengan

cara

menyusun

LED

dalam

posisi seri maupun paralel. Bila disusun secara seri, maka yang perlu diperhatikan
adalah jumlah tegangan yang diperlukan seluruh LED dalam rangkaian tadi. Namun
bila LED diletakkan dalam keadaan paralel, maka yang perlu diperhatikan menjadi
jumlah arus yang diperlukan seluruh LED dalam rangkaian ini.
Menyusun LED dalam rangkaian seri akan lebih sulit jika warna LED berbeda-beda,
karena tiap warna LED yang berlainan mempunyai tegangan maju (Vf) yang
berbeda. Perbedaan ini akan menyebabkan bila jumlah tegangan yang diberikan
oleh sumber daya listrik tidak cukup untuk membangkitkan chip LED, maka
beberapa LED akan tidak menyala. Sebaliknya, bila tegangan yang diberikan terlalu
besar akan berakibat kerusakan pada LED yang mempunyai tegangan maju relatif
rendah.
Pada umumnya, LED yang disusun secara seri harus mempunyai tegangan maju
yang sama atau paling tidak tak berbeda jauh supaya rangkaian LED ini dapat
bekerja secara baik. Jika LED digunakan untuk indikator pada voltase lebih tinggi
dari operasinya dirangkai seri dengan resistor untuk menyesuaikan arus agar tidak
melampaui arus maksimum LED, kalau arus maksimum terlampau LED jadi rusak.
Cara menguji apakah led masih baik/ menyala atau tidak adalah dengan
menggunakan Avometer. Putar saklarnya pada posisi x1K atau x10K. lalu arahkan
probe negative (hitam) ke kaki positif LED dan probe positif ke kaki negative pada
LED. Jika LED menyala, berarti LED masih baik dan bagus.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

25

LED biru pertama yang dapat mencapai keterangan komersial menggunakan


substrat galium nitrida yang ditemukan oleh Shuji Nakamura tahun 1993 sewaktu
berkarir di Nichia Corporation di Jepang. LED ini kemudian populer di penghujung
tahun 90-an. LED biru ini dapat dikombinasikan ke LED merah dan hijau yang telah
ada sebelumnya untuk menciptakan cahaya putih.

LED dengan cahaya putih sekarang ini mayoritas dibuat dengan cara melapisi
substrat

galium

nitrida

(GaN) dengan fosfor kuning.

Karena

warna

kuning

merangsang penerima warna merah dan hijau di mata manusia, kombinasi antara
warna kuning dari fosfor dan warna biru dari substrat akan memberikan kesan
warna putih bagi mata manusia.
LED putih juga dapat dibuat dengan cara melapisi fosfor biru, merah dan hijau di
substrat ultraviolet dekat yang lebih kurang sama dengan cara kerja lampu
fluoresen.
Metode terbaru untuk menciptakan cahaya putih dari LED adalah dengan tidak
menggunakan

fosfor

sama

sekali

melainkan

menggunakan

substrat seng

selenida yang dapat memancarkan cahaya biru dari area aktif dan cahaya kuning
dari substrat itu sendiri.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

26

2. PHOTO DIODA atau LED DIODA

Cara penentuan kaki-kakinya sama


dengan LED

Komponen ini akan mengubah energi cahaya, dalam hal ini energi cahaya infra
red menjadi sinyal listrik ( dalam hal ini arus listrik ).

Merupakan sambungan dioda PN yang memiliki kepekaan terhadap radiasi


gelombang Elektromagnetik (EM) ketika jatuh pada sambungan.

Dikarenakan

sambungan

PN

sangatlah

kecil,

dibutuhkan

lensa

untuk

memfokuskan radiasi yang datang agar mendapatkan respon yang baik.


-

Keunggulan device ini adalah nilai waktu responnya sangatlah cepat.


Kebanyakan memiliki waktu respon mendekati 1 Mikrodetik, bahkan ada yang
mendekati 1 nano detik.

Semakin tinggi intensitas cahaya, maka arus bocor pada sambungan PN


semakin besar sehingga arus yang lewat sambungan semakin kecil.

PRINSIP KERJA PHOTODIODA


Ketika sebuah photon (satu satuan energi dalam cahaya) dari sumber cahaya
diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang
pembawa muatan tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole
adalah bagian dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah arus
yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan
pembawa. Cara tersebut di dalam sebuah photodioda digunakan untuk
mengumpulkan photon menyebabkan pembawa muatan (seperti arus atau
tegangan) mengalir/terbentuk di bagian-bagian elektroda.
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

27

Photodiodes dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer adalah


silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi InSb, InAs,
PbSe. Material ini menyerap cahaya dengan karakteristik panjang gelombang
mencakup: 2500 - 11000 untuk silicon, 8000 20,000 untuk GaAs.
Ketika sebuah photon (satu satuan energi dalam cahaya) dari sumber cahaya
diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang
pembawa muatan tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole
adalah bagian dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah Arus
yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan
pembawa.

cara

tersebut

didalam

sebuah

photodiode

digunakan

untuk

mengumpulkan photon - menyebabkan pembawa muatan (seperti arus atau


tegangan) mengalir/terbentuk di bagian-bagian elektroda.

Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang dipancarkan


oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan oleh
photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh infrared.

KARAKTERISTIK PHOTODIODA
Sebuah photodioda, biasanya mempunyai karakteristik yang lebih baik daripada
phototransistor dalam responya terhadap cahaya infra merah. Biasanya
photodioda mempunyai respon 100 kali lebih cepat daripada phototransistor.
Sebuah photodioda biasanya dikemas dengan plastik transparan yang juga
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

28

berfungsi sebagai lensa fresnel. Lensa ini merupakan lensa cembung yang
mempunyai sifat mengumpulkan cahaya. Lensa tersebut juga merupakan filter
cahaya, lebih dikenal sebagai optical filter, yang hanya melewatkan cahaya infra
merah saja. Walaupun demikian cahaya yang nampak pun masih bisa
mengganggu kerja dari dioda infra merah karena tidak semua cahaya nampak
bisa difilter dengan baik. Faktor lain yang juga berpengaruh pada kemampuan
penerima infra merah adalah active area dan respond time.

Semakin besar area penerimaan suatu dioda infra merah maka semakin besar
pula intensitas cahaya yang dikumpulkannya sehingga arus bocor yang
diharapkan pada teknik reversed bias semakin besar. Selain itu semakin besar
area penerimaan maka sudut penerimaannya juga semakin besar. Kelemahan
area penerimaan yang semakin besar ini adalah noise yang dihasilkan juga
semakin besar pula. Begitu juga dengan respon terhadap frekuensi, semakin
besar area penerimaannya maka respon frekuensinya turun dan sebaliknya jika
area penerimaannya kecil maka respon terhadap sinyal frekuensi tinggi cukup
baik. Respond time dari suatu dioda infra merah (penerima) mempunyai waktu
respon yang biasanya dalam satuan nano detik. Respond time ini mendefinisikan
lama agar dioda penerima infra merah merespon cahaya infra merah yang
datang pada area penerima. Sebuah dioda penerima infra merah yang baik
paling tidak mempunyai respond time sebesar 500 nano detik atau kurang. Jika
respond time terlalu besar maka dioda infra merah ini tidak dapat merespon
sinyal cahaya yang dimodulasi dengan sinyal carrier frekuensi tinggi dengan
baik. Hal ini akan mengakibatkan adanya data loss. Filter Optikal Filter ini
mempunyai dua fungsi yaitu sebagai lensa fresnel dan juga sebagai filter cahaya
yang masuk ke area penerimaan dioda infra merah. Biasanya terbuat dari bahan
polycarbonate berbentuk cembung dan transparan. Filter opikal ini akan
membatasi cahaya-cahaya yang tidak diinginkan kecuali cahaya infra merah
sehingga tidak mengganggu sinyal cahaya infra merah yang diterima oleh
detektor/area penerima. Current to Voltage Converter Arus bocor yang dihasilkan
oleh detektor photodioda besarnya linier terhadap intensitas cahaya infra merah
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

29

yang dimasukkan ke dalam area penerimaan. Oleh sebab itu arus ini harus
dirubah ke tegangan agar dapat didapatkan sinyalnya kembali.
3. RESISTOR dan TRIMPOT

Resistor adalah komponen elektronik dua kutub yang didesain untuk menahan
arus

listrik

dengan

memproduksi

tegangan

listrik

di

antara

kedua

kutubnya.Resistor digunakan sebagai bagian dari jejaring elektronik dan sirkuit


elektronik, dan merupakan salah satu komponen yang paling sering digunakan.
Resistor dapat dibuat dari bermacam-macam kompon dan film, bahkan kawat
resistansi (kawat yang dibuat dari paduan resistivitas tinggi seperti nikelkromium).
Karakteristik utama dari resistor adalah resistansinya dan daya listrik yang dapat
dihantarkan. Karakteristik lain termasuk koefisien suhu, desah listrik, dan
induktansi.
Resistor dapat diintegrasikan kedalam sirkuit hibrida dan papan sirkuit cetak,
bahkan sirkuit terpadu. Ukuran dan letak kaki bergantung pada desain sirkuit,
kebutuhan daya resistor harus cukup dan disesuaikan dengan kebutuhan arus
rangkaian agar tidak terbakar.
Resistor atau Tahanan adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk
mengatur kuat arus yang mengalir. Lambang untuk Resistor dengan huruf R,
nilainya dinyatakan dengan cincin-cincin berwarna dalam OHM (). pada teknik
listrik dan elektronika terdapat dua macam resistor yang sering digunakan yaitu
resistor tetap dan resistor variabel.
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

30

Resistor Tetap
Resistor tetap merupakan resistor yang mempunyai nilai hambatan tetap.
Biasanya terbuat dari karbon, kawat atau panduan logam. Pada resistor tetap nilai
Resistansi biasanya ditentukan dengan kode warna sebagai berikut.

Kode Warna Resistor


ResistorVariabel
Resistor variabel (variable resistor atau varistor) adalah resistor yang nilai
tahanannya dapat berubah atau dapat diubah. Ada bermacam-macam resistor
variabel antara lain :
a.Potensiometer
Adalah resistor tiga terminal yang nilai tahanannya dapat diubah dengan cara
menggeser (untuk potensio jenis geser) atau memutar (untuk potensio jenis putar)
tuasnya, penggunaan tuas dimaksudkan bahwa rangkaian yang menggunakan
potensiometer ini sering dilakukan pengaturan, dan ditujukan untuk pemakai,
pada pesawat televisi contoh bagian yang sering dilakukan pengaturan adalah
bagian
kontrol
audio,
brightness,
contrast,
dan
color.
b.Trimpot
Adalah potensiometer yang cara mengubah nilai tahanannya dengan cara
mentrim dengan menggunakan obeng trim. Pada televisi, trimpot biasanya
digunakan untuk mengatur besaran arus pada rangkaian oscilator, rangkaian
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

31

driver, atau pada penyetelan keseimbangan putih (white balance). bagian-bagian


yang menggunakan trimpot berarti bagian tersebut tidak sering dilakukan
penyetelan dan biasanya hanya ditujukan untuk maintenance.
c. PTC (Positif Temperature Control)
PTC termasuk jenis thermistor, yaitu resistor yang nilai tahanannya dipengaruhi
oleh suhu. Nilai hambatan PTC saat dingin adalah sangat rendah, tetapi saat
suhu PTC naik maka nilai hambatannya juga ikut naik. Pada pesawat televisi PTC
biasanya digunakan untuk memberikan suplay tegangan pada kumparan
degausing (degausing coil)
d.NTC(NegativeTemperatureControl)
NTC juga termasuk jenis thermistor, yaitu resistor yang nilai tahanannya
dipengaruhi oleh suhu, tetapi NTC kebalikan dari PTC, dimana nilai tahanan NTC
saat dingin sangat tinggi, tetapi saat suhu NTC semakin naik, maka nilai
tahanannya akan semakin mengecil bahkan nol.
e.LDR(LightDependingResistor)
LDR adalah merupakan resistor peka cahaya atau biasa disebut dengan
fotoresistor, dimana nilai resistansinya akan menurun jika ada penambahan
intensitas cahaya yang mengenainya.
Fotoresistor dibuat dari semikonduktor beresistansi tinggi. Jika cahaya yang
mengenainya memiliki frekuensi yang cukup tinggi, foton yang diserap oleh
semikonduktor akan menyebabkan elektron memiliki energi yang cukup untuk
meloncat ke pita konduksi. Elektron bebas yang dihasilkan (dan pasangan holenya) akan mengalirkan listrik, sehingga menurunkan resistansinya.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

32

Contoh membaca nilai trimpot adalah sebagai berikut :


Nilai hambatan trimpot, ada yang ditulis langsung ( mis : 2k, 5k dll) ada
juga yang memakai sistim hitungan.
Contoh :

Lihat Gambar :
Nilai trimpot ditulis langsung pada badan trimpot
10k = 10 kilo ohm

Lihat Gambar :
Pada badannya ditulis 103. (angka terakhir adalah banyaknya nol)
jadi nilainya = 103 = 10,000 ohm
= 10k 0hm

Gambar trimpot dalam skema

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

33

4. IC LM 324 N

IC LM324 merupakan IC Operational Amplifier, IC ini mempunyai 4 buah op-amp


yang berfungsi sebagai comparator. IC ini mempunyai tegangan kerja antara +5
V sampai +15V untuk +Vcc dan -5V sampai -15V untuk -Vcc. Adapun definisi
dari masing-masing pin IC LM324 adalah sebagai berikut : :

a. Pin 1,7,8,14 (Output)


Merupakan sinyal output.
b. Pin 2,6,9,13 (Inverting Input)
Semua sinyal input yang berada di pin ini akan mempunyai output yang
berkebalikan dari input.
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

34

c. Pin 3,5,10,12 (Non-inverting input)


Semua sinyal input yang berada di pin ini akan mempunyai output yang sama
dengan input (tidak berkebalikan).
d. Pin 4 (+Vcc)
Pin ini dapat beroperasi pada tegangan antara +5 Volt sampai +15 Volt.
e. Pin 11 (-Vcc)
Pin ini dapat beroperasi pada tegangan antara -5 Volt sampai -15 Volt.

5. TRANSISTOR

Transistor Merupakan komponen elektronika yang terdiri dari tiga lapisan


semikonduktor, diantaranya contoh NPN dan PNP. Transistor mempunyai tiga
kaki yang disebut dengan Emitor (E), Basis/Base (B) dan Kolektor/collector (C).

Fungsi dari transistor antara lain

1. Sebagai penguat arus, tegangan dan daya (AC dan DC)


2. Sebagai penyearah
3. Sebagai mixer
4. Sebagai osilator
5. Sebagai switch

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

35

Secara umum Transistor terbagi atas 2 garis besar yakni NPN dan PNP dengan
symbol pada rangkaian adalah sebagai berikut :

Contoh desain transistor BC 547 adalah sebagai berikut :

Karena kaki emitor panahnya menunjuk keluar berarti jenisnya adalah NPN.
Transistor adalah komponen yang peka terhadap panas dan sensitive,
maksudnya pemasangan kaki-kaki Basis, Colector dan Emitor harus tepat. Ingat
tidak selamanya kaki Basis terdapat ditengah. jika pemasangan kaki-kakinya
salah, maka dipastikan rangkaian tidak akan jalan. Ada 2 cara mengetahui kakikaki transistor, yakni :

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

36

1. Dengan melihat gambar dataset transistor, contoh sebagian gambar dataset


transistor adalah sebagai berikut :

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

37

2. Jika anda tidak mempunyai gambar dataset komponen transistor, maka anda
dapat menggunakan Avometer untuk mengetahui kaki Basis, Colector dan
Emitor. Langkah-langkahnya adalah sebagai berikut :
a. Menentukan kaki BASIS
Set penunjuk / saklar jangkar Avometer pada ukuran X1k atau X10k. lalu
ikuti gambar dibawah ini.

Contoh cara melihat gambar diatas adalah sebagai berikut :


Jika anda menguji sebuah transistor dengan cara AB, dimana probe
negative(hitam) diletakkan pada kaki 1 dan merah (+) diletakkan pada
kaki 2 dan jarum bergerak. Lalu probe merah diletakkan ke kaki 3 dengan
probe negative/hitam tetap dikaki 1 dan jarum tetap bergerak, maka kaki
basisnya adalah kaki 1. Dan jenisnya adalah NPN. Begitu seterusnya.

Jika jarum bergerak selain pengujian pada gambar diatas, maka


transistornya berarti rusak, dimana kaki-kakinya ada yang sort atau
terhubung. Bahasa awamnya sih korslet.
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

38

b. Menentukan kaki COLECTOR dan EMITOR.


Setelah anda mengetahui letak kaki BASIS, sekarang anda harus
mengetahui dimana kaki COLECTOR dan EMITORNYA.
Jika anda telah mengetahui kaki BASISnya, maka otomatis anda juga
telah mengetahui jenis transistornya, apakah NPN atau PNP.

Contoh penggunaan gambar diatas adalah misalnya anda mempunyai


transistor jenis NPN dengan kaki BASIS berada pada kaki 3. Sentuhkan
probe hitam(-) pada kaki 2 dan Probe Merah(+) pada kaki satu dan jarum
bergerak, maka kaki 1 adalah EMITOR dan KAKI 2 adalah COLECTOR.
Jika probenya anda balik letaknya, maka jarum tidak bergerak.

Selain pengujian diatas, dan jarum bergerak, maka transistor berarti


rusak.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

39

Transistor mempunyai 3 jenis yaitu :


1. Uni Junktion Transistor (UJT)
2. Field Effect Transistor (FET)
3. MOSFET

1. Uni Junktion Transistor (UJT)

Uni Junktion Transistor (UJT) adalah transistor yang mempunyai satu kaki
emitor dan dua basis. Kegunaan transistor ini adalah terutama untuk switch
elektronis. Ada Dua jenis UJT ialah UJT Kanal N dan UJT Kanal P.

2. Field Effect Transistor (FET)

Beberapa Kelebihan FET dibandingkan dengan transistor biasa ialah antara lain
penguatannya yang besar, serta desah yang rendah. Karena harga FET yang
lebih tinggi dari transistor, maka hanya digunakan pada bagian-bagian yang
memang memerlukan. Bentuk fisik FET ada berbagai macam yang mirip dengan
transistor.

Jenis FET ada dua yaitu Kanal N dan Kanal P. Kecuali itu terdapat pula macam
FET ialah Junktion FET (JFET) dan Metal Oxide Semiconductor FET (MOSFET).

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

40

3. MOSFET

Bentuk Fisik Mosfet


MOSFET (Metal Oxide Semiconductor FET) adalah suatu jenis FET yang
mempunyai satu Drain, satu Source dan satu atau dua Gate. MOSFET
mempunyai input impedance yang sangat tinggi. Mengingat harga yang cukup
tinggi, maka MOSFET hanya digunakan pada bagian bagian yang benar-benar
memerlukannya. Penggunaannya misalnya sebagai RF amplifier pada receiver
untuk memperoleh amplifikasi yang tinggi dengan desah yang rendah.

Simbol MOSFET
Dalam pengemasan dan perakitan dengan menggunakan MOSFET perlu
diperhatiakan

bahwa

komponen

ini

tidak

tahan

terhadap

elektrostatik,

mengemasnya menggunakan kertas timah, pematriannya menggunakan jenis


solder yang khusus untuk pematrian MOSFET. Seperti halnya pada FET,
terdapat dua macam MOSFET ialah Kanal P dan Kanal N.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

41

6. IC POWER

Ic power sebenarnya adalah transistor yang berfungsi sebagai pengubah dan


penguat arus DC. IC power ini biasanya digunakan pada rangkaian adaptor.
Gunanya untuk menurunkan tegangan sesuai dengan nilai yang terdapat didalam IC
power/ transistor power.
Misalnya, tegangan awal adalah 9 Volt DC, dan tegangan ini dimasukkan kedalam
IC Power AN7805, maka keluaran tegangannya akan diturunkan dari 9 Volt DC
menjadi 05 Volt DC. Angka keluaran diambil dari 2 digit terakhir dari kode IC (7805 =
05 Volt)
Contoh penggunaannya didalam rangkaian adalah sebagai berikut :

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

42

7. MOTOR DC

Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah


sebagai sumber tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua
terminal tersebut, motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari
tegangan tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik pula.
Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah
putaran motor sedangkan besar dari beda tegangan pada kedua terminal
menentukan kecepatan motor.
Motor DC memiliki 2 bagian dasar :
1. Bagian yang tetap/stasioner yang disebut stator. Stator ini menghasilkan
medan magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektro magnet)
ataupun magnet permanen.
2. Bagian yang berputar disebut rotor. Rotor (Armature) ini berupa sebuah
koil dimana arus listrik mengalir.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

43

Gaya elektromagnet pada motor DC timbul saat ada arus yang mengalir pada
penghantar yang berada dalam medan magnet. Medan magnet itu sendiri
ditimbulkan oleh megnet permanen. Garis-garis gaya magnet mengalir
diantara dua kutub magnet dari kutub utara ke kutub selatan. Menurut hukum
gaya Lourentz, arus yang mengalir pada penghantar yang terletak dalam
medan magnet akan menimbulkan gaya. Gaya F, timbul tergantung pada
arah arus I, dan arah medan magnet B.

Gambar Konstruksi Motor DC

Belitan stator merupakan elektromagnet, dengan penguat magnet terpisah


F1-F2. Belitan jangkar ditopang oleh poros dengan ujung-ujungnya terhubung
ke komutator dan sikat arang A1-A2. Arus listrik DC pada penguat magnet
mengalir dari F1 menuju F2 menghasilkan medan magnet yang memotong
belitan jangkar. Belitan jangkar diberikan listrik DC dari A2 menuju ke A1.
Sesuai kaidah tangan kiri jangkar akan berputar berlawanan jarum jam.
Gaya elektromagnet pada motor DC timbul saat ada arus yang mengalir pada
penghantar yang berada dalam medan magnet. Medan magnet itu sendiri
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

44

ditimbulkan oleh megnet permanen. Garis-garis gaya magnet mengalir


diantara dua kutub magnet dari kutub utara ke kutub selatan. Menurut hukum
gaya Lourentz, arus yang mengalir pada penghantar yang terletak dalam
medan magnet akan menimbulkan gaya. Gaya F, timbul tergantung pada
arah arus I, dan arah medan magnet B. Arah gaya F dapat ditentukan dengan
aturan tangan kiri seperti pada gambar berikut.

Gambar Penentuan Arah Gaya Pada Kawat Berarus Listrik Dalam Medan
Magnet
Dari penjelasan diatas, anda dapat mengerti mengapa sebuah motor DC dapat
berputar

Gambar Konstruksi selengkapnya dari sebuah Motor DC


Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

45

Demikianlah penjelasan (yang semoga saja lengkap) dari komponen-komponen


yang digunakan didalam perancangan Robot line follower analog kita. Daftar
komponen elektronika selengkapnya adalah sebagai berikut :
Estimasi Harga
No

Nama Komponen

Jumlah

Harga
Satuan(Rp)

Sub Total (Rp)

1.

Transistor S9013

1.500

12.000

2.

Transistor BC 547

1.500

3.000

3.

PhotoDioda

2.000

4.000

4.

LED Superbright

1.000

2.000

5.

LED Indicator

1.000

6.000

6.

Resistor 560

10

500

5.000

7.

Resistor 1K

500

2.000

8.

Resistor 3K3

500

1.000

9.

IC LM324 N

5.000

10.000

10.

IC AN7805

2.500

5.000

11.

Bateray 9 V DC

8.000

16.000

12.

Motor DC 5-6 Volt

15.000

30.000

13.

TRIMPOT 50K

3.000

6.000

Total Harga

Rp. 102.000

*Harga diatas adalah harga estimasi yang berlaku di pulau Sulawesi

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

46

Alat dan bahan elektronika juga menjadi salah satu dasar pengetahuan yang cukup
penting untuk diketahui. Mengingat alat dan bahan ini merupakan tool yang akan
membantu kita didalam mewujudkan sebuah rangkaian elektronika nantinya. Adapun
beberapa alat dan bahan yang perlu untuk anda siapkan dalam pembuatan Robot Line
Follower adalah sebagai berikut :
1. SOLDER / PATRI

Solder adalah alat yang digunakan untuk memanaskan timah agar komponen
dapat terpatri/melekat ke papan PCB.
Ada 2 macam metode penyolderan yaitu :
a. Solder Tradisional
Solder ini menggunakan kompor, lampu teplok dan tungku sebagai sumber
panas. Umumnya dipakai oleh mereka tukang servis yang daerahnya tidak
terjangkau aliran listrik PLN. Untuk memanaskannya tentu saja diperlukan
waktu yang cukup lama. Jika tidak, maka timah yang digunakan tidak lengket.
b. Solder Modern
Solder ini banyak dijual di took-toko elektronika (seperti gambar diatas).
Sebaiknya pilihlah solder yang berkekuatan 30 Watt.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

47

Teknik Menyolder
1. Colok kabel power Solder pada sumber arus PLN.
2. Letakkan ujung solder pada alas besi atau baja dan hindarkan dari tersentuh
dengan benda-benda seperti plastic, karet dan sebagainya.
3. Tunggulah hingga panas betul. Cara mengetahui apakah solder sudah
panas atau tidak adalah dengan mencoba menyentuhkan ujung solder
dengan timah. Jika timah meleleh, maka solder sudah siap digunakan.
4. Jika ujung solder lambat panas dan bagian lainnya telah panas, maka
kemungkinan ujung solder kotor atau terlapisi lapisan karet, arang dan
sebagainya. Cabut kembali kabel power, dinginkan solder, lalu bersihkan
ujungnya dengan pisau atau kertas gosok secukupnya atau genteng (atap)
agar lapisan penghalang tersebut hilang.
5. Celup secukupnya ujung solder dengan Karpus (pasta solder).
6. Ujung solder diletakkan bersamaan dengan ujung timah pada kaki
komponen dan lapisan tembaga pada PCB. Hal ini agar timah melekat pada
tembaga dan kaki komponen dapat terpatri.
7. Lakukan langkah ke-enam dengan satukali gerakan. Jangan menekannekan (mengangkat-angkat) atau mengerak-gerakkan ujung solder saat
melakukan penyolderan. Sebab hasilnya akan terpecah (timahnya) dan bisa
saja mengakibatkan sort.
8. Solderlah komponen secepat dan sebaik mungkin. Hal ini perlu dilatih
berulang-ulang. Sebab biasanya, jika pertama kali, tangan akan gemetaran.
Penyolderan harus cepat dan menggunakan timah secukupnya (tidak
banyak) karena beberapa komponen peka terhadap panas yang
berlebihan/lama. Jika penyolderan lama, maka dikhawatirkan komponen
tersebut akan rusak.
9. Setelah selesai, coba periksa komponen yang telah disolder, apakah telah
terpatri dengan kuat atau masih goyang/goyah.
10. Hasil solder yang baik adalah bulat lancip searah kaki komponen dan
timahnya mengkilap. Agar hasilnya maksimal, anda wajib menggunakan
Karpus (pasta Solder).

Karpus/Pasta Solder
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

48

2. TIMAH

Timah / bahan patri adalah bahan yang terbuat dari timah, berbentuk seperti
benang dengan diameter dari 0,8 mm ; 1 mm dan sebagainya. Digunakan sebagai
bahan pematri/ pelekat komponen pada pcb atau penyambungan jalur.
Untuk mematri, kita memerlukan solder dan karpus (pasta solder). Hasil solder
yang baik dapat dilihat dari gambar dibawah ini :

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

49

3. PENYEDOT TIMAH
Penyedot timah adalah alat yang digunakan untuk mencabut timah atau
melepaskan timah / patrian dari papan PCB. Alat ini digunakan jika penyolderan
sort (mengenai kaki atau jalur lain yang tidak seharusnya) atau jika terjadi
kesalahan dalam pemasangan komponen. Caranya adalah dengan memanaskan
kembali timah lalu menyedotnya dengan alat sedot timah hingga lapisan timah
pada PCB terlepas.
4. TANG PEMOTONG
Tang pemotong digunakan selain untuk memotong dan menguliti kabel, juga
digunakan untuk memotong dan merapikan kaki-kaki komponen yang telah di patri /
solder pada PCB. Pemotongan kaki komponen harus tepat pada ujung timah dan
bukan pada gumpalan timahnya.
Sederhananya.alat-alat yang dibutuhkan untuk mematri/menyolder
seperti pada gambar dibawah ini

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

adalah

50

5. PRINTED CIRCUIT BOARD ( PCB )

PCB (Printed Circuit Board) adalah suatu board tipis tempat letak komponen
elektronika, yang di pasang dan di rangkai, di mana bagian sisi nya terbuat dari
lapisan
tembaga
untuk
menyolder
kaki
kaki
komponen.
PCB bisa lebih dari 1 layer, yang saya tahu maximum sampai 12 layer.
PCB ada yang terbuat dari bahan fiber atau sejenisnya pada bagian yang non
conductive. Ketebalan tembaga pada PCB bermacam macam, ada yang 35
micrometer ada juga yang 17-18 micrometer.
Bahan PCB yang lain adalah paper phenolic atau pertinax, biasanya berwarna
coklat, bahan jenis ini lebih populer karena harganya yang lebih murah.
Untuk PCB yang di pakai untuk Through hole plating, biasanya memakai yang
berbahan fiberglass, karena jamur tidak suka akan bahan ini, dan materialnya
lebih kuat dan tidak mudah bengkok di bandingkan yang berbahan pertinax.
PCB dapat di jumpai di hampir semua peralatan elektronika, seperti radio,
handphone, televisi, dan lain lain.
Beberapa jenis PCB yang dijual dipasaran antara lain adalah sebagai berikut :
a. PCB Single Layer, atau PCB polos yang hanya memiliki 1 lapisan tembaga
pada salah satu sisinya.
b. PCB Double Layer. PCB ini memiliki 2 lapisan tembaga dikedua sisinya.
c. PCB Matrik Strip Board. PCB ini memiliki 1 lapisan tembaga dan
mempunyai lubang-lubang dengan ukuran normal 0,8 1 mm. PCB ini biasa
disebut PCB prototype board atau PCB Bolong.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

51

6. BOR PCB

Bor PCB adalah alat yang digunakan untuk melubangi PCB yang telah dibuat jalur
atau sirkuitnya. Maksudnya adalah agar ada lubang tempat untuk memasukkan
kaki komponen. Bor ini anda gunakan jika anda membuat jalur PCB anda secara
manual (membuat pemetaan jalur skema sendiri). Namun jika anda menggunakan
PCB matrik yang sudah terlubangi, anda tidak memerlukan alat ini.
Agar hasil pengeboran anda baik, perhatikan langkah-langkah berikut :
a. Sebelum mengebor, lukai area yang akan anda lubangi dengan paku atau ujung
pisau agar mata bor mempunyai landasan. Tujuannya agar saat mengebor
nanti, mata bor tetap focus dan tidak goyang atau berpindah-pindah.
b. Pastikan mata bor tegak lurus dengan PCB.
c. Gunakan Adaptor dengan kekuatan minimal 1 Ampere.
d. Setelah lubang berhasil dibuat pada PCB, pastikan debu dan hasil pengeboran
dibersihkan dari lapisan tembaga/jalur skema agar tidak menganggu proses
penyolderan komponen nantinya.
7. KABEL
Kabel seperti yang anda ketahui digunakan untuk menghubungkan satu titik arus
listrik ketitik lainnya. Jika anda menggunakan beberapa PCB anda akan
menggunakan kabel untuk menghubungkan antar rangkaian dalam PCB tersebut.
Salah satu jenis kabel yang banyak digunakan dalam perancangan robot dan
interfacing dalam dunia informatika dan elektronika adalah kabel pelangi.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

52

8. CONECTOR / SOKET

Kabel yang digubakan jika tidak menggunakan soket, harus disolder atau dipatri
pada PCB. Hal ini bisa saja anda lakukan, namun, jika hendak melepas atau
memisah antar PCB anda harus melepas kembali solderan kabelnya. Hal ini tentu
tidak praktis dan merepotkan.
Agar melepas dan memasang kabel lebih praktis, kita dapat menggunakan
Conector/soket.
Soket ini terdiri atas dua macam yakni soket jantan dan betina. Soket betina
dipasang pada masing-masing ujung kabel sedangkan soket jantaj melekat paten
pada PCB.
Pin-Pin atau kaki dari soket ini bermacam-macam. Mulai dari 2, 4 dan seterusnya.
Tergantung dari kebutuhan rangkaian yang digunakan nantinya.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

53

Didalam elektronika, pembuatan dan perancangan jalur pada PCB merupakan salah
satu hal yang penting dan tidak bisa ditinggalkan. Penggunaan PCB bolong hanya
untuk prototype atau rangkaian dasar/uji coba atau pada rangkaian-rangkaian dasar.
Salah satu wujud professional di dalam dunia elektronika adalah kemampuan untuk
merancang dan mendesain jalur skema sendiri diatas PCB.
Beberapa manfaat pembuatan jalur PCB ini adalah sebagai berikut :
a. Menghemat luasan PCB yang akan digunakan. Perancangan dan pembuatan
jalur sendiri dapat menghemat tempat didalam PCB sehingga pengepakan dan
pengemasan rangkaian lebih baik dan hemat.
b. Menghemat dan memudahkan perakitan rangkaian. Menghubungkan antara
komponen tidak perlu dilakukann denngan kabel atau koneksi dengan kawat
tembaga.
c. Rangkaian dan komponen dapat disetting tata letaknya sesuai dengan keinginan
kita serta dirapikan sesuai dengan keinginan kita.
d. Mempercepat penyelesaian perakitan dan setting hubungan antar komponen.
e. Dan lain-lain.
Mengingat banyaknya manfaat dan fungsi dari pembuatan jalur pada PCB, sehingga
para penggemar dunia elektronika
Chapter kita kali ini akan dibagi menjadi 2 sub pokok bahasan yaitu :
1. Teknik Perancangan gambar jalur PCB, yang mengupas bagaimana cara melihat
skema dasar rangkaian dan bagaimana menggambar jalur pada PCB dan
2. Teknik pembuatan PCB yang mengupas tentang proses pembuatan PCB yang
telah kita desain gambar jalurnya tersebut.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

54

1. Teknik Perancangan gambar jalur rangkaian PCB


Skema rangkaian tentu saja berbeda dengan skema jalur PCB. Perbedaannya
dapat anda lihat seperti pada gambar dibawah ini :

Gambar pertama adalah gambar skema rangkaian. Gambar ini dapat anda temui
dibuku-buku atau dimana saja (media kertas) yang berfungsi menunjukkan skema
atau jalur tata hubungan komponen. Sedangkan gambar kedua adalah gambar
jalur pada PCB yang selain berfungsi untuk menunjukkan jalur hubungan
komponen, juga berfungsi untuk menunjukkan tata letak komponen itu sendiri.
Untuk membuat desain jalur PCB ini anda dapat lakukan dengan cara manual,
atau langsung menggambarkannya pada PCB plat, atau anda juga dapat
menggunakan software yang diperuntukkan untuk menggambar desain PCB
Berikut adalah daftar software yang bisa anda gunakan dan dimana tempat untuk
mencarinya hehehe

Berikut Ini Daftar Software Untuk Desain PCB :


EXPRESS PCB
Situs Resmi : ExpressPCB - Free PCB layout software - Low cost circuit
boards - Top quality PCB manufacturing
Lisensi : Freeware
Download :
Versi 7.0.2 32 Bit ( Windows 2000, XP )
Versi 7.0.2 64 Bit ( Windows Vista, 7 )

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

55

EAGLE LAYOUT EDITOR


Situs Resmi : CadSoft Online: Home of the EAGLE Layout Editor
Lisensi : Freeware
Download :
Versi 5.7.0
PAD2PAD
Situs Resmi : Pad2Pad - Custom Printed Circuit Board Manufacturer
Lisensi : Freeware
Download :
Versi 1.9.37
RIMU PCB
Situs Resmi : Hutson Systems
Lisensi : Demo
Download :
Versi 1.0.8
FREE PCB
Situs Resmi : FreePCB: freeware PCB layout software
Lisensi : Freeware
Download :
Versi 1.2
PCB 123
Situs Resmi : Quality Sunstone Printed Circuit Boards | Sunstone.com
Lisensi : Freeware
Dowload :
Versi 3.3.17
WINQCAD
Situs Resmi : Schematic & PCB design software
Lisensi : Free To Try
Download :
Versi 44.4
PCB ARTIST
Situs Resmi : PCB Manufacturer, Advanced Circuits Printed Circuit Boards
Production, Annular Ring Boards, Circuit Board Fabrication, PCB's Fabricator
and Distributor
Lisensi : Freeware
Download :
Versi 1.3.2

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

56

PROTEUS LITE
Situs Resmi : Labcenter Electronics - Professional PCB Design and Simulation
Software
Lisensi : Free To Try
Download :
Versi 6.7
AUTOTRAX EDA
Situs Resmi : AutoTRAX Design Express
Lisensi : Free To Try
Download :
Versi 9.70

NAH !, sekarang anda tinggal pilih software mana yang akan anda
gunakanberikut link resminya masing-masing.
Namun sebelum anda menggambar, ada beberapa aturan atau prinsip-prinsip
dasar yang perlu anda fahami yaitu :
1. Letakkan komponen secara rapid an jika perlu teratur serta simetris.
2. Buat jalur sesederhana mungkin.
3. Jalur yang dibuat agar bisa sederhana dan menjamin konektifitas tetap sesuai
dengan skema rangkaian, maka area kosong dibawah komponen dapat
dugunakan sebagai jalur.
4. Jika tidak terlalu padat skema rangkaiannya, usahakan jarak antar jalur jangan
terlalu dekat (tetapi jangan pula terlalu jauh-ingat aturan nomor 3 !).
5. Buatlah lebar jalur/besar jalurnya tidak terlalu besar tapi juga tidak terlalu kecil.
Agar jika dibuat nantinya (tahap perendaman dengan larutan FeCL) jalur tidak
mudah putus atau hilang.
Sebagai contoh, kita akan membuat skema jalur PCB untuk rangkaian adaptor
berikut ini :

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

57

Rangkaian adaptor 2A output 6 Volt DC tersebut berdasarkan skema mempunyai


komponen-komponen sebagai berikut :
1. 1 buah Trafo Step-Down 2 A, 230 Volt
2. 4 buah diode 2A
3. Kondensator (Elco) 470uF 50 V
4. Kondensator (mika) 0.01uF
5. IC power AN 7806
Langkah-langkah pembuatannya jalur skemanya adalah sebagai berikut :
a. Masukkan/pasang komponen-komponen secara teratur, jika komponennya
sejenis dan skemanya dekat, upayakan disusun secara rapi dan saling
berdekatan. Contohnya seperti gambar dibawah ini :

Anda bisa membuat sketsanya di kertas sementara atau dimedia gambar


lainnya dimana Susunan letak komponennya misalnya menjadi seperti
dibawah ini :

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

58

b. Buatlah garis hayal yang menghubungkan komponen (titik-titik) seperti skema


atau berdasarkan skema. Carilah jalur agar masing-masing garis tidak
bersentuhan satu sama lain. Anda bisa membuat garis dibawah komponen.

c. Periksa kembali apakah garis yang telah anda buat telah sesuai skema atau
tidak, termasuk arah positif dan negative komponen dan jalurnya.
d. Jika garis yang kita buat telah sesuai dan tidak ada lagi kesalahan,
tebalkanlah garis tersebut dan hilangkan bantuan gambar komponennya.
Maka layout PCB adaptor kita akan menjadi seperti dibawah ini :

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

59

e. Agar mempercepat proses pelarutan (Etching) nantinya, sebaiknya area yang


kosong anda blok hingga hasil akhir dari layout PCB kita akan menjadi seperti
dibawah ini :

Area yang terkupas saat etching adalah yang berwarna putih saja, sedangkan
yang berwarna hitam tetap.
Demikianlah cara membuat desain gambar layout PCB. Adapaun
penggambarannya nantinya, anda dapat menggunakan spidol permanent hitam
(snowman) atau dengan software-software yang telah dipaparkan sebelumnya.
2. Teknik Pembuatan PCB (ETCHING PELARUTAN)
Setelah kita mempunyai dan memiliki gambar layout, maka langkah selanjutnya
adalah membuat gambar desain kita itu terpatri kedalam PCB kita.
Ada beberapa metode dalam membuat sebuah PCB secara praktis, metodemetode tersebut antara lain :
1. Teknik Fotoresist, pada proses ini dibutuhkan beberapa alat dan
bahan yaitu : Lampu UV, Larutan Positif-20 dan larutan NaOH;
2. Teknik Sablon, pada proses ini dibutuhkan bahan-bahan yang sama
seperti pada teknik sablon biasa seperti kasa-screen, tiner sablon, cat
dan lain-lain. Tekniknyapun hampir sama dengan sablon biasa;
3. Cetak Langsung ke PCB, pada proses ini digunakan teknik khusus
untuk menyalin layout ke PCB yaitu digunakan mesin printer khusus
yang telah dimodifikasi
4. Teknik Transfer Paper, teknik ini merupakan cara Membuat PCB
yang menurut saya paling murah dan mudah;
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

60

Jika anda ingin membuat PCB dengan layout sama dan dalan jumlah yang
banyak, maka teknik sablon dapat anda pilih sebab lebih praktis dan
cepat, sebab layout dapat diaplikasikan ke banyak papan PCB.
Namun, jika anda hanhya ingin membuat sekeping dua keeping PCB,
maka teknik transfer paper adalah pilihan yang cukup tepat, mengingat
metode ini lebih mudah, murah serta cepat. Namun paper/kertas yang
dipakai sebagai dasar layout hanya bisa dipakai sekali.
Namun mungkin ada perbedaan secara mendasar yang saya gunakan
dalam Teknik tersebut. Dalam teknik tersebut biasanya digunakan kertas
khusus untuk menyalin gambar layout ke PCB, tetapi di sini cara saya
membuat PCB menggunakan kertas HVS biasa yang digunakan untuk
Photo-Copy. Berikut caranya :
Siapkan gambar jalur PCB yang Anda rencanakan. Utk membuatnya
bisa gunakan software yang telah dijelaskan sebelumnya.
Cetak layout PCB pada kertas Foto dengan printer tinta biasa
supaya fill dari jalur lebih padat
Foto-Copy hasil cetakan tadi pada kertas HVS 70-gram. Usahakan hasil
Foto-Copy bagus (tintanya padat).

Hasil Foto Copy

Siapkan PCB polos, bersihkan lapisan tembaga dengan Tiner A sambil


digosok-gosok dengan Busa Karpet yang biasa digunakan buat cuci
piring dan keringkan
Siapkan seterika listrik, atur pada suhu sedang
Cara selanjutnya untuk membuat PCB, tempelkan gambar jalur hasil
Foto-Copy pada PCB dengan posisi gambar menempel pada lapisan
tembaga

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

61

Lakukan proses seterika dengan merata sambil menekan, lakukan


sekitar 10 menit
Caranya kemudian diamkan PCB sampai dingin dan rendam dalam air
kira-kira 30 menit. Proses ini paling lama dalam membuat PCB karena
kita harus memastikan bahwa kertas benar-benar hancur/lunak dan
mudah dikupas
Kupas kertas dengan hati-hati dan keringkan PCB

Setelah diseterika, direndam dan dikupas

PCB siap dilarutkan

ETCHING / Pelarutan
Siapkan BAKI atau WADAH dari Plastik. Ingat wadah harus dari plastik atau
bahan yang bukan terbuat dari logam, karena bila wadahnya terbuat dari logam
nanti akan ikut TERKOROSI oleh cairan FeCl3.

Setelah wadah disiapkan, masukan 150 gr bubuk FeCl3 pada wadah lalu
masukan sedikit demi sedikt air panas ( 70o C ) kedalam wadah berisi bubuk
FeCl3 tersebut dan aduk perlahan lahan agar semua bubuk Ferri Cloride tersebut
terlarut dalam air.

Siapkan masker dan kaus tangan plastic bila perlu. Larutan FeCl3 ini dapat
menyebabkan anda tersedak dan dapat mengakibatkan perih dikulit. Bahkan
menghirup gas Fecl3 terlalu banyak akan menyebabkan gangguan pernafasan
bahkan
kanker
paru-paru.
Maka
berhati-hatilah
!!!!

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

62

Masukan PCB rancangan tadi ke dalam wadah yang berisi larutan FeCl3,
gunakan penjepit dari bambu atau kayu untuk memegang PCB. Kibas-kibaskan
PCB didalam larutan tadi sampai lapisan tembaga pada PCB yang tidak tertutup
oleh
gambar
ikut
terlarut
dalam
cairan
tersebut.
Setelah semua lapisan tembaga yang tidak tertutup oleh gambar menghilang,
angkat PCB tersebut dan bilaslah dengan air bersih sampai sisa larutan FeCl3
tidak ada lagi, setelah itu keringkan. Setelah kering gunakan Thinner untuk
menghilangkan lapisan tinta yang masih melekat di PCB. Bila perlu gunakan
kertas gosok / ampelas halus untuk membersihkan tembaga dari kotoran sisa
lainnya.

Sampai disini semoga Anda sudah cukup mengerti tentang design dari sebuah
PCB. Ada satu langkah lagi agar PCB yang kita buat dapat awet dan tidak mudah
teroksidasi oleh udara, maka setelah dilakukan ETCHING maka lapisan tembaga
tersebut kita lapisi dengan LAK atau Email atau anda juga dapat menggunakan
vernish untuk menutupi lapisan tembaga pada PCB agar tahan lama dan tidak
mudah Teroksidasi oleh udara.

Demikianlah materi selengkapnya dari teknik pembuatan PCB !!!

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

63

Bahasan-bahasan sebelumnya adalah bahasan yang semoga membuat anda


mengerti sedikit tentang elektonika, komponen-komponennya serta beberapa hal
penting yang perlu anda ketahui berkenaan dengan pembuatan robot line follower.

Sekarang kita akan mulai merakit dan membuat robot line follower pada bagian
pertama yakni mendesain PCB dan tata letak komponen.
Seperti bahasan sebelumnya, skema rangkaian kita adalah sebagai berikut :

Seperti dikatakan dalam bahasan awal, rangkaian diatas terdiri atas tiga bagian. Yakni
sensor, komparator dan driver
Untuk sensor anda dapat menggunakan rangkaian diatas, atau anda dapat
menggunakan rangkaian lainnya dengan transistor seperti dibawah ini :
Hasil
pembacaan
sensor
untuk
disamping ini jauh lebih baik dan aman
serta kuat, sebab transistor berfungsi
untuk menguatkan dan mengarahkan
keluaran dari sensor.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

64

Menyimak rangkaian robot yang akan kita buat, maka ada 2 macam pemodelan PCB
yang dapat kita buat. Yang pertama adalah menggabungkan seluruh rangkaian yang
mungkin untuk digabungkan (komparator dan driver) dan yang kedua adalah
merancang PCB masing-masing sesi (3 PCB) yakni satu PCB untuk sensor, satu
untuk Komparator dan satu lagi untuk driver.
Jika anda memilih metode pertama dimana komparator dan driver kita gabungkan,
maka kita akan membuat 2 layout PCB. Dan sebagaimana materi tentang desain
layout PCB sebelumnya hasilnya akan menjadi sebagai berikut :

Desain layout PCB dan tata letak komponen Komparator + Driver


Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

65

Dan layout PCB serta tata letak komponen untuk PCB kedua (sensor) adalah sebagai
berikut :

Besar dan ukuran PCB nantinya anda sesuaikan dengan kebutuhan (akan lebih
mudah jika anda menggunakan software layout PCB).
Menggunakan 2 PCB seperti diatas, jelas lebih simple dan mudah. Namun tentu saja
diperlukan ketelitian yang lebih dari anda dalam mengoreksi jalur serta perletakan
komponen nantinya.
Cara kedua, adalah membagi PCB menjadi 3 bagian. Dan karenanya lebih simple
serta lebih mudah memahami jalur serta perletakan komponennya. Jika anda memilih
cara kedua, maka layout PCBnya adalah seperti dibawah ini misalnya :
1. PCB untuk Komparator

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

66

2. PCB untuk sensor

3. PCB untuk driver

Dengan memisah PCB menjadi 3 bagian, maka perletakan komponennya serta


memahami jalur rangkaian tidak terlalu sulit. Metode ini cocok untuk dijadikan
sebagai metode pembelajaran.
Masing-masing pola perancangan PCB diatas apakah yang pertama atau yang
kedua tentu saja mempunyai kelebihan dan kekurangan masing-masing.
Namun jika kita memperhatikan proses kerja dari rangkaian, maka inti atau mata dari
robot kita terletak pada rangkaian sensor. Untuk itu, sebelum lebih jauh merakit
robot, kita perlu mencoba, apakah rangkaian sensor kita berfungsi atau tidak.
Pengetesan ini dapat dilakukan dengan menggunakan Avometer. Dan caranya
adalah dengan melakukan seperti yang terlihat pada gambar berikut :

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

67

Hubungkan rangkaian sensor dengan sumber tegangan DC 5 Volt (perhatikan


positif negatifnya). Stel saklar jangka pada posisi X1k atau X10K. probe
negative (hitam) anda sentuhkan pada arus negative sumber daya dan probe
positif (merah) anda hubungkan dengan alur kaki negative photodiode atau
output sensor.
setelah itu ambillah kertas gelap yang berwarna hitam atau sejenisnya, lalu
dekatkan kearah lampu sensor (seolah-olah hendak menutup sensor dengan
kertas tersebut). Setelah itu jauhkan kertasnyalalu dekatkan lagi begitu
seterusnya.
Jika anda melihat jarum avometer bergerak-gerak, berarti sensor bekerja
dengan baik.
Untuk mendapatkan tegangan sebesar 5 Volt, maka kita menggunakan IC
power AN7805. Outputnya kita sambungkan ke masing-masing rangkaian.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

68

Setiap robot pasti mempunyai body layaknya manusia dan hewan mempunyai
tubuh atau badan. Dibodi inilah semua komponen PCB dan driver kita lekatkan.
Dalam merancang dan membuat bodi robot line follower, ada beberapa hal yang
harus diingat yaitu:
1. Bodi robot sedapat mungkin ringan namun mampu menahan dan menampung
dengan kuat semua komponen. Hal ini agar robot dapat bergerak dengan
leluasa. Semakin berat bodi robot, semakin susah robot tersebut berpindah
tempat. Bodi robot dapat dibuat dari plastic bekas, acrylic atau bahan kaku
ringan lainnya.
2. Bodi robot line follower harus simbang. Dua pijakan dibelakang adalah roda
kemudi (kiri-kanan) dan sebuah roda lagi untuk menyeimbangkan dan menahan
bodi robot. Roda ini bisa anda letakkan didepan atau dibelakang.
Contohnya adalah seperti pada gambar dibawah ini :

Agar seimbang, letak ketiga roda tersebut harus membentuk sebuah segitiga
sama sisi seperti gambar diatas.
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

69

Jadi totalnya ada 3 roda. 2 roda kemudi (kiri-kanan), dan sebuah roda
penyeimbang. Roda penyeimbang ini harus bergerak bebas 360 derajat. Dan
nampaknya dapat anda temukan contohnya pada roda Roll On deodorant atau
parfum.
3. Rangkaian dan semua beban diatas bodi harus seimbang titik beratnya agar
tekanan terhadap roda kemudi bisa sama. Perbedaan tekanan akan
mengakibatkan perbedaan kecepatan putaran.
Itulah mungkin beberapa aturan dasar yang wajib anda ketahui dalam merancang
bodi robot. Bentuk dan model, apakah persegi empat, kotak atau bulat tentu saja
terserah anda nantinya. Namun aturan-aturan diatas wajib untuk anda ikuti.
Jika anda merasa susah dan sulit untuk mencari bahan untuk pembuatan bodi
robotnya, maka anda bisa memesan atau membeli bodi robot line follower yang
sudah jadi. Anda tinggal merakitnya satu persatu. Kit bodi ini juga sudah dilengkapi
dengan roda dan motor DC, sehingga anda tinggal mendesain rangkaiannya saja.
Beli dimana ? disulawesi mungkin belum ada, yang saya tahu sementara ini anda
bisa memesannya di www.toko-elektronika.com atau di www.toko-robot.com
Paket yang anda akan dapatkan adalah seperti gambar dibawah ini :

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

70

Setelah anda mendapatkan semua keperluan diantaranya :


a.
b.
c.
d.

Bodi robot
Motor dc berikut gear setnya
Roda kemudi 2 buah
Sebuah Roda penyeimbang

Anda dapat merakitnya sedemikian rupa hingga seperti gambar dibawah ini :

Kesimpulannya bagian-bagian dari bodi robot akan menjadi sebagai berikut :

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

71

Jika anda sudah memasang rangkaian, baterai dan keperluan lainnya, secara
garis besar robot anda mungkin akan Nampak seperti berikut :

Gambar contoh perletakan PCB sensor dan komparator


Hal terakhir dalam perakitan bodi yang perlu anda perhatikan adalah upayakan
agar jarak sensor (lampu) tidak terlalu jauh dengan lantai. Tidak rapat tapi tidak
terlalu jauh dan perhatikan keseimbangan berat serta posisi pemasangan
baterai pada bodi robot.
Ok boss ?

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

72

Pada bahasan sebelumnya kita telah membahas tentang Motor DC berikut cara
kerjanya. Namun untuk membuat robot, motor DC yang kita punya harus dihubungkan
dengan Gear. Sebab motor DC memiliki torsi yang rendah dan kecepatan yang tinggi.
Alhasil kita harus menyeimbangkan kecepatan motor DC ini dengan gear yang sesuai.
Inilah kendala utama dalam merancang robot mobile yang dapat bergerak.
Dalam membangun sebuah mobile robot, biasanya kita terkendala dengan chassis
dan motor, terutama bila menggunakan motor DC. Bila menggunakan motor servo
(continuous servo), karena bentuk fisiknya kotak, maka cukup mudah untuk
menempatkannya pada chassis. Namun, motor servo umumnya memiliki kecepatan
yang rendah, yakni sekitar 60 rpm saja.
Motor DC kebanyakan memiliki bentuk fisik bulat, sehingga tidak mudah untuk
memasangnya pada chassis. Kecepatan putarnya (RPM) tinggi, namun torsinya
rendah sehingga perlu dilengkapi dengan gearbox. Nah, menambahkan gearbox
adalah masalah yang lain lagi, mengingat tidak mudah untuk mendapatkan gearbox
yang sesuai dengan motor yang kita gunakan. Terkadang, persoalan yang satu ini
sangat menguras waktu, tenaga dan pikiran.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

73

Pada gambar dihalaman sebelumnya, motor DC dengan sejumlah gear metal, dan
sudah dilengkapi dengan roda acrylic ber-diameter 7 cm. Ukurannya kecil, beroperasi
pada tegangan 5 VDC, dan mampu memberikan kecepatan hingga 250 rpm dengan
torsi sekitar 700 gf.cm. Pada fisiknya terdapat bagian yang datar sehingga dapat
dipasangkan pada chassis dengan cukup mudah.

Pada gambar di atas adalah motor DC yang telah dilengkapi dengan gearbox,
masing-masing single dan double gearbox. Kombinasi gear ratio dapat memberikan
kecepatan maksimum hingga 1.040 rpm (efisiensi maksimum, torsi ~ 40 gf.cm) dan
torsi maksimum hingga 2,3 kgf.cm (kecepatan ~35 rpm) pada tegangan kerja 3 VDC.
Paket terpadu ini sangat mudah dipasangkan pada chassis yang rata. Sangat ideal
untuk pembelajaran mobile robot, termasuk aplikasi Line Following Robot.
Paket seperti diatas bisa anda beli ditoko elektronika atau di situs-situs yang telah
disampaikan sebelumnya.
Namun apakah sebenarnya hubungan antara Torsi dengan daya pada motor DC ?
Mengapa jika semakin besar gear, kecepatannya semakin lambat ?
Kutipan berikut adalah penjelasannya !!!

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

74

Torsi Aselerasi dan Torsi Beban

Dibawah ini kita jabarkan hubungan antara torsi aselerasi dengan momen
kelembaman (inersia) dari sebuah sistem penggerak (sistem drive) yang mempunyai
peralatan transmisi diantara penggerak (motor) dan beban.
Gear reducer dapat kita sederhanakan seperti yang diilustrasikan pada
gambar dibawah.

Gambar 26: Sebuah Gear Reducer

Persamaan di sisi penggerak

Persamaan di sisi beban

dengan:

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

75

dengan:

maka:

Dari persamaan gear ratio diatas:

Sehingga:

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

76

Momen kelembaman total atau inersia yang di refleksikan ke sisi penggerak (sumbu
motor) adalah:

Total momen kelembaman yang direfleksikan ke sisi penggerak (sumbu motor)


merupakan penjumlahan inersia pada sisi penggerak
dan inersia dari sisi yang
digerakkan (beban)
. Adanya gear reducer dengan gear ratio i di sistem drive
serta dengan mempertimbangkan faktor guna (effisiensi ) dari gear reducer yang
bersangkutan, maka persamaan diatas menjadi:

Substitusikan persamaan ini ke persamaan diatas maka:

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

77

Sehingga:

Dengan mempertimbangkan faktor guna (effisiensi


persamaan ini menjadi:

) dari gear reducer maka

atau:

Persamaan ini menyatakan bahwa torsi motor terdiri dari 2 bagian yang harus
dipertimbangkan, yaitu pertama torsi yang dibutuhkan motor untuk meng aselerasi /
deselerasi beban yang kita namakan dengan torsi aselerasi
dan yang kedua
adalah torsi yang dibutuhkan motor untuk menggerakkan beban dalam keadaan
stasioner
.
Inersia yang ter refleksikan pada sumbu motor adalah faktor penting dalam
menghitung daya motor yang dibutuhkan, baik motor dalam keadaan kerja stasioneri
maupun terutama pada saat aselerasi / deselerasi.
Dengan pemakaian gear reducer maka inersia sistem drive yang direfleksikan ke
sumbu motor menjadi lebih kecil sebanding dengan seperquadratis dari gear ratio.
Pemakaian gear reducer pada dasarnya untuk memperoleh torsi yang lebih besar
dan pada saat yang sama juga berfungsi untuk mereduksi kecepatan.
Jika gear reducer yang semestinya ada didalam sistem penggerak, namun karena
sesuatu sebab dihilangkan oleh perancang mesin nya, maka motor yang dipilih
terpaksa harus mempunyai daya yang lebih besar.
Kerugian nya adalah, yang pertama biaya yang lebih besar dan yang kedua motor
tersebut terpaksa dijalankan pada kecepatan rendah (bahkan dapat jauh di bawah
kecepatan nominal) sehingga motor cenderung menjadi lebih panas karena
pendingian motor yang kurang memadai,selain itu pemakaian arus juga tidak
effisien.
Gear reducer juga berguna untuk mendapatkan inertia matching.
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

78

Inertia Mismatch sangat perlu diperhatikan terutama pada applikasi sistem servo.
Rasio yang ideal terletak pada perbandingan 1:1.
Banyak sistem presisi memakai gearhead dengan presisi tinggi sebab penambahan
gear reducer selalu menurunkan proforma sistem. Gearhead presisi seperti ini
mempunyai effisiensi diatas 95% dan backlash dibawah 2 arc-menit.
Gear ratio yang tinggi dapat mengakomodir inersia beban yang tinggi terhadap
inersia motor dan memberikan pengaturan dengan respons yang baik.
Inertia mismatch yang terlalu besar dapat mempersulit dalam optimasi sistem
pengaturan kecepatan pada sistem drive.
Suatu sistem yang menggerakkan beban ber inersia tinggi selalu memerlukan gain
pengaturan yang besar, yang cenderung dapat berakibat osilasi yang berlebihan
saat terjadi perubahan beban yang mendadak.
Keadaan akan makin parah jika motor hasil rancangan kita mempunyai daya yang
kurang dari semestinya dan / atau ada inertia mismatch yang besar pada sistem
tersebut.
Pada applikasi sistem servo biasanya inertia mismatch sebaiknya dibawah 1:10.

1.9

Daya (Power) Motor

Dengan memperoleh besaran torsi motor maka daya atau power motor dapat
dihitung berdasarkan persamaan dibawah ini:

atau rumus praktek nya menjadi:

atau daya motor dalam satuan kilowatt (kW)


atau torsi motor dalam satuan Nm
n atau kecepatan motor dalam satuan rpm

2.

Beban Motor

Beban sebuah motor (Load) selalu melawan arah putaran motor, sehingga disebut
juga Counter Torque.
Contoh beban motor seperti Fan (Blower), Pompa, Crusher, Excavator,
Elevator,Conveyor, Mixer, Extruder dan lain lain.
Ada bermacam jenis beban, namun dalam prakteknya kita mengenal beberapa jenis
beban yang khas dan diilustrasikan pada gambar gambar 27 30 dibawah ini.
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

79

Gambar 27: Torsi Konstant

Gambar 28: Torsi Linear

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

80

Gambar 29: Torsi Kuadratis

Gambar 30: Torsi Hyperbel

2.1

Beban dengan Torsi Konstan


Kebanyakan beban termasuk dalam kategori ini.
Dari pelajaran mekanika dasar kita mengetahui bahwa daya (power = P) berbanding
lurus dengan kecepatan sehingga grafik daya adalah linear terhadap kecepatan.
Contoh: Alat pengangkat (Hoist), Conveyor, Penggiling.
Untuk Conveyor perlu diperhatikan torsi awal yang besar disebabkan oleh gesekan
statik sesaat sebelum beban dapat digerakkan.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

81

2.2

Beban dengan Torsi Linear


Applikasi yang masuk dalam kategori ini ada pada Mixer, Extruder
Daya motor berbanding lurus dengan kuadratis dari torsi.
Untuk Mixer perlu juga diperhatikan jenis media nya terutama berhubungan dengan
viskositas atau kekentalan media.

2.3

Beban dengan Torsi Kuadratis


Beban beban yang termasuk dalam kategori ini mempunyai fungsi kuadratis
terhadap kecepatan, sehingga daya (power) nya berbanding dengan fungsi pangkat
tiga dari kecepatan atau biasanya kita sebut mengikuti hukum cubic (pangkat tiga).
Beban kuadratis ini sangat spesifik, kita jumpai terutama pada aplikasi Fan (Blower),
Pompa, mesin mesin Sentrifugal.

2.4 Beban dengan Torsi Hyperbel (Daya Konstan)


Torsi pada beban mempunyai fungsi hyperbel terhadap kecepatan.
Sehingga daya atau power yang dikonsumsi adalah konstan.
Pada beban seperti ini, kita kenal istilah applikasi dengan daya konstan.
Beban daya konstan terutama dijumpai pada mesin mesin penggulung (winder)
kertas dan plastik, spooler pada mesin kabel, spindle pada mesin mesin bubut.
Mesin winder di operasikan bervariasi dari kecepatan yang kecil hingga kecepatan
nominal dengan tension (tegangan) material yang konstan dan diameter gulungan
yang bertumbuh dengan waktu penggulungan. Dapat dibayangkan bahwa torsi
beban yang juga pasti akan bertambah besar seiring dengan bertambahnya
diameter gulungan, namun tension (tegangan) pada permukaan material harus
dijaga selalu tetap konstan.
Spindle kadang kala di operasikan jauh diatas kecepatan nominal, tentunya dengan
pengurangan torsi untuk phase finishing, umpamanya untuk memperoleh
permukaan yang halus.
Para perancang mesin harap memperhatikan bahwa aplikasi dengan daya konstan
memerlukan frame motor yang lebih besar.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

82

Setelah merakit rangkaian PCB, membuat bodi, merakit driver dan roda acrylic serta
memasangnya menjadi satu bagian, maka langkah terakhir tentu saja tinggal
merapikan tampilan robot, termasuk merapikan kabel-kabel dan bahan-bahan lainnya
serta melakukan pengujian robot.
Buatlah track / jalur sederhana seperti berikut ini :

Hidupkan saklar pada robot, dan cobalah letakkan robot line follower pada track yang
telah tersedia. Maka jika robot kita berhasil mengikuti track yang telah kita buat,
berarti robot line follower kita telah bekerja sebagaimana mestinya.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

83

KESIMPULAN
Setelah melakukan uji coba, dan beberapa petikan materi di bahasan-bahasan
sebelumnya, maka ada beberapa hal yang menjadi garis besar dalam keberhasilan
perancangan robot line follower. Hal tersebut antara lain :
1. Sudut antara photo diode dan infra red mempengaruhi kepekaan sensor.
2. Supaya sensor tidak kacau maka sebaiknya sensor diselubungi bagian
sisinya dengan benda yang gelap.
3. Kepekaan kedua sensor harus seimbang.
4. Kecepatan dan torsi kedua motor harus seimbang.
5. Jarak antara roda belakang kanan dan kiri serta jarak antara roda
belakang dengan roda depan harus diperhaikan karena mempengaruhi
robot saat melintasi tikungan.
6. Kekasaran roda perlu diperhatikan supaya roda-roda robot tidak selip.
7. Kestabilan jalannya robot lebih bagus pada saat batteray dalam keadaan
setengah full.
8. Supaya robot berjalan stabil maka jarak kedua sensor harus disesuaikan
dengan lebarnya lintasan.
9. Roda depan harus dibuat multi arah supaya roda depan bisa bebas
bergerak kemana-mana yang akan mempengaruhi kinerja robot saat
melintasi tikungan.
10. Kestabilan robot dipengaruhi oleh susunan mekanis dari robot itu sendiri.
11.Kecepatan motor mempengaruhi jalannya robot pada saat melintasi
12.tikungan terutama pada saat melintasi tikungan yang tajam.
14.Cahaya disekitar lintasan akan mempengaruhi kepekaan sensor.

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

84

PENUTUP
Demikian tulisan sederhana tentang pembuatan dan perancangan robot line follower
analog. Jika terdapat kesalahan atau kekurangan didalamnya, penulis mengucapkan
mohon maaf yang sebesar-besarnya.
Semoga tulisan kecil dan sederhana ini bisa memberikan sedikit pemahaman bagi
penulis dan juga bagi semua pihak yang ingin belajar atau berkreasi dengan beberapa
model robot.
Saran dan kritikan anda tetap dinantikan guna perbaikan hasil tulisan-tulisan saya
nantinya. Silahkan hubungi saya di pan info berikut :
Fadly Okfianto Muin
Cp. Hp. 085 240 490 469
Email : fadly.rafly@gmail.com
Blog : www.visualbasicpark.blogspot.com
Akhirnya, Semoga Allah senantiasa memberikan kekuatan bagi kita semua untuk tetap
mempunyai keinginan untuk belajar dan menambah ilmu pengetahuan, termasuk
memberikan kekuatan dan keikhlasan bagi saya untuk menulis materi-materi yang
semoga bermanfaat bagi khalayak ramai. Amin!
Terima kasih dan sampai jumpa insyaAllah dalam tulisan-tulisan saya berikutnya .
Salam Hangat Selalu !

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

85

SUMBER BACAAN dan KUTIPAN

1. Widodo Budiharto,
Robot Tank dan Navigasi Cerdas, Media elex Komputindo Kompas Gramedia
2010
2. Franky Chandra dan Deni
Jago Elektronika Rangkaian Sistem Otomatis PT. Kawan Pustaka 2010
3. Syahriyanto Wibowo
Keterampilan Elektronika Merakit dan Merapasi Sendiri. Terbit Terang Surabaya
4. www.mid-tronik.blogspot.com
Elektronika Dasar : Robot Line Follower sederhana
5. www.asrul1.blogspot.com
Membuat robot line follower sederhana tanpa program/mikro
6. www.robotlinefollower1.blogspot.com
cara membuat robot line follower
7. www.made-ariya.blogspot.com
Elektro dasar
8. www.Fahmizaleeits.wordpress.com
Membuat robot line follower analog
9. www.catogoryalldatasheet.com
Transistor datasheet
10. www.mekatronikasekayu.blogspot.com
Mekatronika Sekayu : cara menetukan kaki transistor
11. www.galangsahtiyanza.blogspot.com
Fungsi transistor dan cara menentukan kaki transistor
12. www.fisikainstrumentasiukm.files.wordpress.com
13. id.wikipedia.org/wiki/Diode_pancaran_cahaya
14. www.unhas.ac.id Home komponen dasar
Resistor
15. www.mid-tronik.blogspot.com/2009/12/blog-post_4538.html
Trimpot
Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

86

16. www.tutorial-elektronika.blogspot.com
IC LM324 N
17. http://elektronika-dasar.com/teori-elektronika/prinsip-kerja-motor-dc/
18. http://www.finsdesign.com/pcb_mpcb_i.php
19. http://dien-elcom.blogspot.com/2012/08/pengertian-dan-jenis-transistor.html
20. http://forum.djawir.com/elektronika-umum-127/software-desain-pcb-67357
21. www.rangkaianadaptor.blogspot.com
22. www.robotalfadar.blogspot.com
23. http://zengbogel.blogspot.com/2012/05/cara-membuat-pcb-dengan-spidolpermanen.html
24. http://oprekzone.com/cara-membuat-pcb
25. http://nextsys.web.id/edukasi/tag/cara-mudah-membuat-robot
26. http://www.yudaesa.com
Mekanika Terapan

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower Fadly Okfianto Muin

87

Anda mungkin juga menyukai