SVEUILITE U MOSTARU

FAKULTET STROJARSTVA I RAUNARSTVA

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI
SUSTAVI
UVOD

Mr.sc. Miroslav Grubii, dipl. ing. stroj.

Mostar, oujak 2014.

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

2. SUSTAVI S ELEKTRONIKIM UPRAVLJANJEM

2.1. Komponente sustava s elektronikim upravljanjem
Izvri li se usporedba modernih motornih vozila dananjice sa onima od prije 30 godina i ranije,
moe se zakljuiti da je osnovna funkcija ostala ista, omoguiti pokretljivost ljudi i roba.
Osnovni raniji zahtjev korisnika motornih vozila je bio taj da vozilo radi dugotrajno bez kvarova.
Taj zahtjev su veliki proizvoai automobila ve odavno ispunili, to bi teoretski znailo
nastavak proizvodnje vozila bez velikih izmjena, dakle po ve provjerenim principima.
Meutim, vremenom se javljao sve vei broj zahtjeva kako od strane korisnika automobila tako i
sa strane zakonskih propisa. Zahtjevi poput ogranienja emisije ispunih plinova, smanjenje
potronje pogonskog goriva, poveanje sigurnosti putnika u vozilu, zatita putnika prilikom
prometne nezgode, poveanje komfora vonje (klima, navigacijski sustav) i sl. doveli su do
velikih konstrukcijskih promjena pri proizvodnji automobila. Sve ove i puno drugih zahtjeva
moderni automobili ne bi mogli realizirati bez primjene moderne elektronike.
Suvremeni automobil kao jedan sloen sustav posjeduje veliki broj elektroniki upravljanih
sustava. Osnovne komponente tih sustava su iste bez obzira radi li se o sustavu pogona, prijenosa
snage, sigurnosti, komfora ili informacija. Svaki automobilski sustav s elektronikim
upravljanjem ima tri osnovne komponente, senzore, upravljaki ureaj i aktuatore, a pored toga
posjeduje i vezu za komunikaciju s drugim sustavima kao i dijagnostikom ureaju. Na slici 2.1.
prikazani su temeljni elementi jednog elektroniki upravljanog sustava u motornim vozilima.

Komunikacija s drugim sustavima

Senzori

Aktuatori

(ulazne vrijednosti)

Upravljaki ureaj

(izvrne aktivnosti)

Dijagnostike informacije

Slika 2.1. Temeljni elementi sustava s elektronikim upravljanjem

Mr.sc. Miroslav Grubii

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

Senzori predstavljaju mjerne ureaje koji pretvaraju razliite fizikalne veliine u elektrine
signale (pogodne za mjerenje) koji se zatim prosljeuju upravljakom ureaju [6]. Ulazne
vrijednosti dobivene od senzora u analognom obliku se najprije digitaliziraju u upravljakom
ureaju (raunalu), potom se vri obrada dobivenih signala i usporedba s vrijednostima
pohranjenim u memoriji upravljakog ureaja. Nakon provedenih ovih aktivnosti raunalo
aktivira izvrne lanove aktuatore i na taj nain vri upravljanje radom elektronikih sustava
motornih vozila.

2.1.1. Senzori
Da bi se na ulaz u upravljaki ureaj doveo analogni signal koji je posljedica promatranja neke
pojave potrebno je izvriti pretvorbu vrijednosti npr. temperature, tlaka ili nekog drugog
fizikalnog ili kemijskog procesa u analogni signal. Takvi pretvarai nazivaju se senzori, davai
ili osjetnici, a ponekad ih se naziva i mjernim pretvaraima. Dakle, slue za pretvaranje
neelektrinih veliina u elektrine napone. Neke fizikalne veliine ili stanja mogue je izravno
izraziti na digitalan nain, na primjer, paljenje svijetla u vozilu pri otvaranju vrata ili paljenje
svjetla konica pri pritisku papuice konice. U tu svrhu moe posluiti i obian prekida, pa je
takvo to teko nazvati senzorom, ali se uvijek klasificira u skupini sa senzorima. Simbol senzora
prikazan je na slici 2.2.

Fizikalne veliine
E Elektrine veliine

Slika 2.2. Simbol senzora

U motornim vozilima ugraen je veliki broj razliitih senzora koji mjere razliite vrste pojava,
stoga je radi lakeg snalaenja izvrena njihova klasifikacija i podjela na skupine. Senzori se
mogu podijeliti prema razliitim kriterijima, tako da prema vrsti izlaznog signala mogu biti:
-

analogni

binarni

digitalni.

Mr.sc. Miroslav Grubii

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

U ovisnosti o fizikalnom nainu rada senzori se dijele na:

-

induktivne

kapacitivne

optike

toplinske.

Osobine svakog senzora na najbolji nain su vidljive preko njegovog dijagrama, pa prema vrsti
dijagrama izlaznog signala i mjerne veliine senzori mogu biti s:
-

neprekidnom linearnom karakteristikom

neprekidnom nelinearnom karakteristikom

prekidnom viestupanjskom karakteristikom

prekidnom dvostupanjskom karakteristikom, (slika 2.3.).

(a)

(b)

X
(c)

X
(d)

S izlazni signal
X mjerna veliina

(a) neprekidna
linearna
(b) neprekidna
nelinearna
(c) prekidna
viestupanjska
(d) prekidna
dvostupanjska
(s histerezom)
X

Slika 2.3. Dijagrami senzora, mjerna veliina izlazni signal

Mr.sc. Miroslav Grubii

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

Prema opskrbi elektrinim naponom senzori se dijele na aktivne, dakle one koji rade bez opskrbe
naponom i pasivne, one za iji rad je neophodna opskrba naponom. Na slici 2.4. su prikazani
primjeri aktivnih senzora, a slika 2.5. prikazuje pasivne senzore. Ova podjela senzora u praksi se
ne koristi tako esto.

Senzor kuta zakretanja

Senzor broja okretaja

Senzor nagiba

Slika 2.4. Aktivni senzori

Senzor ubrzanja
(Crash senzor)

Mjera protoka zraka

Senzor razine tekuine

Slika 2.5. Pasivni senzori

Mr.sc. Miroslav Grubii

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

Najdetaljnija podjela senzora, a ujedno i najee koritena, izvrena je prema njihovoj namjeni.
Razliite vrste potreba za dojavljivanjem i mjerenjem odreenih veliina stanja kao to su
poloaj, brzina, tlak, protok, temperatura, snaga i slino, dovele su do toga da se senzori
klasificiraju prema namjeni. U tablici 2.1. prikazana je takva podjela senzora, a navedeni su i
osnovni predstavnici svake pojedine skupine.

Tablica 2.1. Podjela senzora prema namjeni

Skupine senzora prema namjeni
Senzori poloaja
Senzori brzine vrtnje i brzine kretanja
Senzori ubrzanja i vibracija
Senzori tlaka
Senzori protoka
Senzori plinova i njihove koncentracije
Senzori temperature
Senzori sile i okretnog momenta
Optiko-elektroniki senzori

Predstavnici skupine
Hall-ov senzor, senzor kuta zakretanja, ultrazvuni
senzor, GPS,
Senzor broja okretaja,
senzor okretanja oko osi,
Senzor detonirajueg izgaranja u motoru, senzor
sustava zranih jastuka,
Senzor tlaka u usisnoj cijevi motora, senzor tlaka
goriva, senzor tlaka klima sustava,
Mjera protoka mase zraka s vruim filmom u
usisnoj cijevi motora,
Lambda sonda, senzor kvalitete zraka,
NOx senzor,
Senzor temperature rashladne tekuine motora,
senzor temperature ispunih plinova,
Senzor sile koenja, senzor momenta zakretanja
upravljaa,
Senzor kie za vjetrobransko staklo,
senzor zaprljanosti prednjih svjetala,

Senzori koji se koriste u sustavima motornih vozila slijede trend prema veoj integraciji
procesiranja u samom senzoru, tj. postoji tenja za postizanjem veeg stupnja obrade signala
unutar samog senzora. Gledajui u tom pravcu, postoje etiri tipa senzora ovisno o razini
senzorske integracije, slika 2.6. Konvencionalni sustav predstavlja analogni senzor kod kojeg se
signal alje prema upravljakom ureaju putem jednostavnog ianog sklopa. Ova tehnologija
vrlo je podlona interferenciji, tj. osjetljiva je na smetnje. U prvom stupnju integracije senzora
obrada analognog signala zadatak je samog senzora, to smanjuje podlonost smetnjama. Na
drugom stupnju integracije obrada signala takoer se vri unutar senzora, ali pored te obrade
senzor provodi i pretvaranje analognog u digitalni signal. Ovakav senzor je kompatibilan sa
sabirnicom podataka vozila (npr. CAN Bus) i stoga postaje otporan na smetnje. Trei stupanj
integracije podrazumijeva senzor koji provodi obradu analognog signala, pretvaranje signala iz
analognog u digitalni oblik, ali i ukljuuje inteligenciju u obliku mikroraunala kao dijela
senzora. Zbog toga se ovakvi senzori nazivaju jo i "inteligentni senzori". Oni takoer vre
razmjenu informacija sa sabirnicom podataka, a otporni su na smetnje. Ispitivanje signala

Mr.sc. Miroslav Grubii

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

senzora treeg stupnja integracije ne moe se provoditi uobiajenim mjernim ureajima, ve je

za to potrebna sofisticirana oprema.
Nain prijenosa podataka

Senzori

Osjetljiv na
smetnje
(analogni)

Konvencionalni sustav

SE

1. stupanj integracije

SE

SA

2. stupanj integracije

SE

SA

AD

3. stupanj integracije

SE

SA

AD

Neosjetljiv na
smetnje
(analogni)
Bus

MC

Bus

Upravljaki ureaj
SA

AD

AD

SG

SG

Otporan na
smetnje
(digitalni)

SG

Otporan na
smetnje
(digitalni)

SG

SE senzori, SA Obrada signala, AD analogno-digitalni pretvara,

SG upravljaki ureaj, MC mikro raunalo

Slika 2.6. Stupnjevi integracije senzora

2.1.2. Upravljaki ureaj

Svaki elektroniki upravljani sustav u motornim vozilima posjeduje svoj upravljaki ureaj
(njem. Steuergert SG, engl. Electronic Control Unit ECU). Strani nazivi za upravljaki
ureaj se veoma esto koriste i u domaoj literaturi. Upravljaki ureaj prima elektrine signale
od senzora koje potom koristi u obraunu u cilju dobivanje izlaznih upravljakih signala koji se
prosljeuju aktuatorima. Bez obzira o kojem se elektronikom sustavu vozila radi, struktura i
funkcija svakog upravljakog ureaja je ista. Pred upravljake ureaje koji se ugrauju u
motorna vozila postavljeni su veoma veliki zahtjevi po pitanju razliitih optereenja koja moraju
izdrati. Oni moraju sigurno i ispravno raditi u svim uvjetima eksploatacije vozila, pa i u onim
najekstremnijim kao to su:
-

vanjska temperatura od 40C do +60C

nagla temperaturna promjena

doticaj s pogonskim gorivom, uljima i dr.

vlaan okoli

mehanike vibracije koje proizvodi rad motora

elektromagnetska polja.

Mr.sc. Miroslav Grubii

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

Iz ovih razloga, proizvodnja upravljakih ureaja za motorna vozila je vrlo zahtjevna, a ureaji
su dosta skupi.
Elektroniki sklop upravljakog ureaja nalazi se u zatitnom metalnom kuitu, a pojedini
upravljaki ureaji imaju kuite od otpornih umjetnih materijala. Senzori i aktuatori se preko
snopova kabela, tj. elektrinih vodia, prikljuuju na upravljaki ureaj preko viekontaktnog
konektora. Preko tog konektora vri se i opskrba naponom upravljakog ureaja. Pojedini
upravljaki ureaji imaju vie od jednog viekontaktnog konektora. Slika 2.7. prikazuje razliite
vrste upravljakih ureaja koji se koriste u sustavima motornih vozila.

Upravljaki ureaj Diesel Motora

Upravljaki ureaj elektrine mree vozila

Upravljaki ureaj sustava komfora

Upravljaki ureaj zranih jastuka

Slika 2.7. Razliite vrste upravljakih ureaja u sustavima motornih vozila

Elektrini signali senzora, koji se prosljeuju upravljakim ureajima i njima predstavljaju
ulazne signale, mogu imati tri razliita oblika. Ti ulazni signali mogu biti:
-

analogni ulazni signali

digitalni ulazni signali

pulsni ulazni signali.

Mr.sc. Miroslav Grubii

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

Analogni ulazni signal moe biti bilo koja vrijednost napona iz odgovarajueg podruja
mjerenja, na primjer masa zraka, tlak u usisnoj cijevi, temperatura rashladnog sredstva i slino.
Analogni signal se mora pretvoriti u digitalni kako bi ga upravljaki ureaj mogao dalje
obraivati.
Digitalni ulazni signal poznaje samo dva stanja 1 (High) i 0 (Low). Najbolji primjer ulaznog
digitalnog signala je obini prekida sa svoja dva stanja, ukljueno (1) i iskljueno (0). Ovakav
signal moe se izravno preuzeti od strane upravljakog ureaja u daljem postupku obrade
ulaznih signala.
Pulsni ulazni signal nastaje od induktivnih senzora koji donose informacije o broju okretaja. Kod
ovakvih ulaznih signala upravljaki ureaj najprije provodi suzbijanje impulsnih smetnji, a
potom ih pretvara u pravokutne digitalne signale.
Na slici 2.8. prikazan je postupak obrade signala u upravljakom ureaju. Bez obzira o kojem
sustavu s elektronikim upravljanju se radi postupak obrade signala unutar upravljakog ureaja
se provodi uvijek na isti nain.

Slika 2.8. Obrada signala u upravljakom ureaju

Unutar upravljakog ureaja nalazi se modul za pripremu signala, iji je osnovni zadatak izvriti
pripremu ulaznih signala kako bi se mogla provesti njihova daljnja obrada. Ovdje se svi ulazni
signali radi zatite ograniavaju na doputeni prag napona, potom se vri filtriranje korisnog

Mr.sc. Miroslav Grubii

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

signala od smetnji, a ponekad je potrebno izvriti i pojaavanje signala. Tako pripremljeni signali
se prosljeuju mikrokontroleru, najvanijem elementu svakog upravljakog ureaja (slika 2.8.).
U ovisnosti o ranije opisanom stupnju integracije senzora (slika 2.6.), priprema signala se moe
djelomino ili u cijelosti odvijati unutar samog senzora.
Mikrokontroler upravlja odvijanjem zadanih funkcija unutar upravljakog ureaja, a sainjavaju
ga slijedee meusobno povezane komponente:
-

sredinja jedinica za obradu (CPU Central Processing Unit)

ulazni i izlazni kanali

programska memorija (ROM, EPROM ili Flash-EPROM)

podatkovna memorija (RAM)

Sredinja jedinica za obradu ima dva glavna zadatka. Prvi je obrada podataka, po emu je
jedinica i dobila ime. Obrada podataka ukljuuje obavljanje aritmetikih i logikih operacija s
podacima, te druge mogue operacije na podacima koje se vre pod nadzorom programa. Drugi
vaan zadatak je nadzor i usklaivanje djelovanja cjelokupnog sustava. Svaki mikrokontroler
ima svoje ulazne i izlazne kanale, ija svrha je omoguavanje prometa podataka. Preko ulaznih
kanala se primaju podaci od senzora, a ukoliko su ti podaci analogni signali vri se
preusmjeravanje prema analogno-digitalnom pretvarau (A/D pretvara). Preko izlaznih kanala
formirani izlazni signali se predaju modulu izlaznog stupnja. Izlazni kanali takoer slue za
povezivanje sa drugim upravljakim ureajima, kao i sa vanjskim dijagnostikim ureajem.
Mikrokontroleru je za njegov rad potreban radni program, to u biti predstavlja software u obliku
binarnih brojevnih vrijednosti. Taj program je pohranjen u programskoj memoriji (ROM), to
predstavlja memoriju u koju su jednom zapisani podaci da bi se poslije mogli samo itati. Vrlo
esto se deava da se, nakon to je proizveden automobil, javi potreba za izmjenom programa
upravljakog ureaja radi odreenih poboljanja sustava kojim ureaj upravlja. Da bi se to
omoguilo mikrokontroler sadri Flash-EPROM memoriju, kod koje je mogue elektrinim
putem izvriti brisanje podataka. Postupak se izvodi tako to se eksterno raunalo (najee
dijagnostiki ureaj) spaja, preko dijagnostikog prikljuka u vozilu, na upravljaki ureaj kojem
treba izmijeniti program i zahvaljujui Flash-EPROM memoriji izvodi se reprogramiranje
postojeeg programa. Podatkovna memorija (RAM) je memorija mikrokontrolera sa slobodnim
pristupom, u koji se mogu upisivati podaci i iz nje isti itati onoliko puta koliko se to eli.
Meutim, ukoliko se upravljakom ureaju prekine napajanje elektrinom energijom pohranjeni
podaci u RAM memoriji se gube. Stoga je potrebno, kod ponovne uspostave opskrbe

Mr.sc. Miroslav Grubii

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

elektrinom energijom, izvriti pohranjivanje adaptacijskih vrijednosti, kako bi sustav s

elektronikim upravljanjem radio ispravno.
U motornim vozilima postoje vane adaptacijske vrijednosti koje se ne smiju izgubiti, pa ni
prilikom odvajanja upravljakog ureaja iz vozila ili u sluaju prekida opskrbe naponom zbog
odvajanja akumulatora (baterije) vozila. Takve vrijednosti su npr. kodovi sustava protiv krae
vozila i oni moraju biti pohranjeni u jednu trajnu memoriju. EEPROM upravo predstavlja jednu
takvu memoriju, kod koje se elektronikim putem podaci mogu brisati i ponovo programirati.
Stoga EEPROM predstavlja vanu komponentu unutar upravljakog ureaja.
Upravljaki ureaj posjeduje i jedan modul za nadzor. Mikrokontroler i modul za nadzor se
obostrano nadgledaju kroz jednu igru pitanja i odgovora. Ukoliko se prepozna greka,
mikrokontroler i modul za nadzor mogu, neovisno jedan od drugog, uvesti odgovarajuu
zamjensku funkciju.

Nakon obrade signala mikrokontroler generira izlazne signale. On usmjerava izlazne signale na
modul izlaznog stupnja (komponenta unutar upravljakog ureaja, slika 2.8.), koji obino
isporuuje dovoljno snage za izravno prikljuenje aktuatora. Takoer postoji mogunost, da za
naroito velike potroae struje (npr, ventilator za hlaenje motora) modul izlaznog stupnja
upravlja relejom koji ukljuuje odreeni aktuator. Modul izlaznog stupnja je zatien od kratkog
spoja i od toplinskog preoptereenja.
Izlazni signal upravljakog ureaja predstavlja elektrini napon, obino u rasponu od 0-5 V, a
zatim se ovaj napon podie, ukoliko je potrebno, u modulu izlaznog stupnja kako bi se vrilo
ukljuivanje aktuatora. Druga vrsta izlaznih signala upravljakog ureaja, koji se koriste za
ukljuivanje i pokretanje aktuatora, predstavljaju PWM signali [16], [17] tj. pulsno irinska
modulacija (PWM Pulse Width Modulation). Pulsno irinska modulacija je tehnika dobivanja
analognih vrijednosti preko digitalnih oblika. PWM signali su pravokutnog oblika sa
konstantnom frekvencijom i promjenljivim vremenom ukljuenja, (slika 2.9). Pravokutni signal
se mijenja izmeu dva stanja "ima signala" i "nema signala", dakle ukljueno i iskljueno
(on/off). Ovaj nain rada moe uiniti simulaciju napona koji se mijenja izmeu stanja kada
signal ima najviu vrijednost (5 V) i stanja kada signal ima minimalnu vrijednost (0 V), tako da
se mijenja dio vremena u kojem ima signala i vremena u kojem nema signala. Trajanje vremena

Mr.sc. Miroslav Grubii

10

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

u kojem ima signala naziva se irina pulsa. Dobivanje razliitih analognih vrijednosti postie se
modulacijom irine pulsa.
T
tU

On

Off
t1

t2

t3

t4

Naponski signal

T
tU

On

T period
tU vrijeme
"ukljueno"

Off
t1

t2

t3

t4

Vrijeme t

Slika 2.9. Pulsno irinska modulacija (PWM)

Radni omjer pulsno irinske modulacije definiran je slijedeim izrazom:

tU t 2 t1

T t3 t1

(2.1)

Navedeni radni omjer izraava se u postocima i moe postii vrijednost izmeu 0% i 100%,
ovisno o vrijednosti veliine tU. Zahvaljujui PWM izlaznim signalima, omogueno je
upravljakom ureaju vrlo brzo i periodino ukljuivanje aktuatora u tono odreeno vrijeme i
isto tako iskljuivanje aktuatora.
Pored spomenutih komponenti (hardware), vani segment svakog upravljakog ureaja, bez
kojeg on ne bi mogao funkcionirati, je i njegov program (software). Izrada programa za
upravljake ureaje u motornim vozilima odvija se u est faza:
-

analiza potreba

definiranje zadatka

koncipiranje programa

Mr.sc. Miroslav Grubii

11

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

kodiranje u raunalnom jeziku

osiguravanje ispravnosti i otklanjanje pogreaka

rad i odravanje.

Navedenih est faza ne treba promatrati izolirano, jer izrada programa esto zahtjeva ponavljanje
odreenih postupaka, nekad i vie puta.

2.1.3. Aktuatori
Unutar svakog elektroniki upravljanog sustava motornog vozila aktuatori predstavljaju
neizostavne komponente. Aktuatori predstavljaju izvrne ureaje koji pretvaraju jedan oblik
energije u drugi. Aktuatori su u principu ureaji koji elektrinu i fluidnu energiju pretvaraju u
mehaniku energiju, kao to je kretanje i zakretni moment. Razina izlazne energije mnogo je
vea od razine energije ulaznog signala u aktuator. Osnovna klasifikacija aktuatora izvrena je
upravo prema principima promjene oblika energije, tako da se aktuatori dijele na
elektromehanike, hidraulike, pneumatske i termike aktuatore (slika 2.10).

Aktuatori u motornim vozilima

Elektromehaniki

Istosmjerni
elektromotor,
Korani
elektromotor,
Elektromagnet,

Hidrauliki

Hidraulika
pumpa,
Hidrauliki ventil,
Hidrauliki
cilindar,

Pneumaski

Regulacijski
pneumatski ventil,
Pneumatski
regulator
zaklopki,

Termiki

Bimetal,
Termostat,

Slika 2.10. Podjela aktuatora prema principima promjene oblika energije

Elektromehaniki aktuatori su najee koriteni aktuatori u sustavima motornih vozila s
elektronikim upravljanjem, a kod njih se upravljaki elektrini signali pretvaraju u mehaniko
kretanje. Sastoje se iz tri dijela i to izvrnog motora (pogon), mehanikog prijenosnika i izvrnog
elementa (zaklopka, ventil itd). Kada izvrni element obavlja translacijsko kretanje, u svojstvu
mehanikog prijenosa koristi se puni prijenos ili nazubljena letva, koji rotacijsko kretanje
motora pretvaraju u translacijsko kretanje radnog mehanizma. Pored velike primjene

Mr.sc. Miroslav Grubii

12

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

istosmjernih elektromotora za pogon aktuatora, korani motori postaju sve popularniji kao
izvrni ureaji u motornim vozilima. Korani motor je elektromotor bez etkica i svoju primjenu
nalazi kada je potrebno tono upravljanje brzinom i pozicijom. Ovakvim motorima se moe
neposredno upravljati digitalnim raunalom, tj. upravljakim ureajem odreenog sustava u
vozilu. Korani motori predstavljaju elektromehanike pretvarae energije, koji pulsnu, odnosno
koranu elektrinu pobudu pretvaraju u korani mehaniki pomak (odakle i potjee njihov
naziv), u rotacijsko ili translacijsko kretanje. Razlog sve vee primjene koranih motora u
motornim vozilima lei u njegovim prednostima kao to su male dimenzije, niska cijena, velike
funkcijske mogunosti, kut i brzina rotacije motora su proporcionalni ulaznim impulsima,
jednostavna konstrukcija koja ne zahtjeva odravanje, velika pouzdanost, dug ivotni vijek i
drugo. Iz skupine elektromehanikih aktuatora veliku primjenu u motornim vozilima imaju i
elektromagneti, koji se najee koriste za aktiviranje razliitih vrsta ventila. Upravo preko
elektromagnetnih aktuatora upravljaki ureaji u vozilu preuzimaju aktivaciju odreenih
hidraulikih i pneumatskih ventila, pa je tako mogue odbaciti tehniki veoma sloeno
hidrauliko i pneumatsko upravljanje.

S obzirom da postoji veliki broj aktuatora u motornim vozilima i izvedbe tih aktuatora ovisno o
njihovoj funkciji su veoma razliite. Tako je radi boljeg pregleda zgodno aktuatore podjeliti
prema klasama snage, kako je to prikazano u tablici 2.2.

Tablica 2.2. Podjela aktuatora prema klasama snage

Klasa snage

Jakost elektrine struje

aktuatora I

Predstavnici klase

Klasa I

do 1 A

Releji, analogni i digitalni pokazivai,

Klasa II

od 1 A do 5 A

Mali motori, npr. za podeavanje

osvrtnih ogledala, za podeavanje visine
svjetlosnog snopa svjetala,

Klasa III

od 5 A do 20 A

Grijai za predgrijavanje Diesel motora,

motori ventilatora, grijai zadnjeg
stakla,

Klasa IV

iznad 20 A

Grijai vjetrobranskog stakla, grijai za

predgrijavanje katalizatora,

Mr.sc. Miroslav Grubii

13