ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACIN

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

Christian David Alvarado Valarezo

Paralelo 3

Rudy Gavin Plaza Suarez

Sistema de ecuaciones no lineales

a) Encuentre

si

b) Linealice alrededor del punto de operacin.

c) Disee un controlador por reubicacin de polos que ajuste el Ess=0 para un

cambio de referencia tipo escaln, estabilice el sistema en menos de 100 seg,
y tenga un sobrenivel porcentual menor al 10%.
Polos sugeridos: -0.2025 y -0.0495
Colocamos los resultados en la matriz de espacio de estados:

][

Utilizaremos el Control Interno.

[ ]

][ ]

[ ]

[ ]

[ ]

Encontramos los polos requeridos:

Ecuacin caracterstica:

Colocamos los polos deseados en la matriz P.

P= [-0.2025 -0.0495 -0.0399+0.0545j -0.0399-0.0545j]
Para hallar los valores de K usaremos la herramienta Matlab.
K=acker (A, B, P)
K = -0.0021 0.0096 0.0258 0.0008
Ka= 0.0021
Kb= [-0.0096 -0.0258 -0.0008]
d) Simule el comportamiento del Sistema controlado usando el modelo
linealizado de la planta, para un cambio en la referencia de 2 pulgadas.

e) Simule el sistema controlado usando el modelo no lineal, para un cambio en

la referencia de 2 pulgadas. Realice los ajustes necesarios para que el
sistema controlado se ajuste a las especificaciones.

Subsystem

Puntos Extra
PID
A1= [-0.0592 0.0592 0; 0.0592 -0.1348 0.0755; 0 0.0755 -0.1165]
B1= [2.2244; 0; 0]
C1= [1 0 0]
>> D1=0
[num, den]=ss2tf (A1, B1, C1, D1)
>> G=tf (num, den)

Transfer function:
2.224 s^2 + 0.559 s + 0.02225
---------------------------------------s^3 + 0.3105 s^2 + 0.02138 s + 0.0001839

Controlador

Sistema lineal en Simulink

Sistema no lineal en Simulink

En subsystem tenemos el mismo sistema del literal e)

Para la simulacin con los controladores lineal y no lineal nos muestra una respuesta
idntica en las simulaciones disminuyendo el sobrenivel porcentual y el tiempo de
estabilizacin, adems de tener un error de estado estable de cero.