Anda di halaman 1dari 37

LAPORAN PENELITIAN

PERENCANAAI\ DAIY IMPLEMENTASI MODEL CONTROL PREDIKTIF'


UNTT]K MENGATT]R TEMPERATT]RE AC MOBIL

Oleh:

KUSNO SURYADI

PROGRAM STUDI TEKMK ELEKTRO


FAKULTAS TEKNIK
T]NIVERSITAS GAJAYANA MALANG
MARET 2OO3

LEMBAR IDENTITAS DAI{ PENGESAHAN


LAPORAN PENELITIAN

l.

Judul Penelitian

Perencanaan dan Implementasi Model Control

Prediktif Untuk Mengatur Temperature AC

Mobil

2.
3.

Bidang Ilmu
Ketua Peneliti

ab.
c.
d.
e.
4.
5.
6.
7.

Sistem Kendali

Nama Lengkap dan Gelar

Kusno Suryadi

Jenis Kelamin

Laki-laki

GolonganlPangkat
Jabatan Fungsional

Fakultas/ProgramStudi

frf."if

/ Teknik Elektro

Jumlah Tim Peneliti

I (satu)

Lokasi/DaerahPenelitian

Malang

Jangka Waktu Peneliatn

5 bulan

Biaya yang dibelanjakan

Rp.3.000.000, 00; (Tiga Juta Rupiah)

Malang, 12 Maret 2003


Teknik

***S
Dahlan, M.T.

iL

W
vT#

Ketua Peneliti

PERENCANAAN DT\N IMPLEN{ENTAST


MOT}ELKONTROL PREI}INT I F' I] NT II K lVT EI\ G AI' I] R
TEMPERATTJR AC MOBTL
Oleh:

Ku-sno Suryndi, ST

Dalam penelitian ini mernbahas tentang air condition (AC) rnobil yang
ttekerjanya menggrmakan thermogate, dimana pada alat tersebut bekerjanya ada
ttga bagiau yairu : lorv, uriddle dmr hi$r- Pada posisi low dau nriddle kalau kita
amati saklar bernmgsi sehagaimana mestinya laitu on dan off, hanya saja wali:tu
off untuk low lebih lama dibanding midle. sedangkan pada higtr saklar tidak
berfimgsi sehingga AC mobil tersebut bekeria tidak automatis, bila ini sering
digunakan mengakibatkan adanya penyumbatan gas fluida yang mengalir.
karena gas preonbisa mernbeku kalau ini sering digunakan.
Penrdinginan yang diahr oleh therrnostate pada nmng ruang mobil baik
lorv.middle nraupmr hip$r rnangfiasilkan lxndingan yang rnaksimum han3a ftctor
wal,tu sajayangberbedadimanahiglr lebih cepat dibanding middle akupun lorv.
Pemakaian Air Ccnditioning (AC) mobil di nepgra lndonesia yang beriktim tropis
tempratunya pada siang hari bisa mencapai 40oC, sedangkan ktrndisi jalan di
Indonesia tidaklah memadai dengan perkernbangan junlah kendaraan setiap
tahrinnya bnhkm di dardh Jawa saja setiap bulannya lebih dari 10.000 kendaraan
bam dari berbagni merli bernmnculan. Ilehun lagi di daerah lainnya seperti
Sunatra. Kalirnanteru Sutawesi lrian, dan masih barlvak daerah lairurla" Hal ini
mengakl-batkan seringnya terjadi kemacetan di jalan raya. Dapat dibayangkan
bilaruana terjadi pada siar4; bmi betapa pellasnya rualrg di dalarn rnobil.
Sebagai jalm keluar dari uraian diatas maka digunakan mikro konroller sebagai
pengontrol AC mobil yang berfimpi nruttilevel, dimana posisi high dapat trekerja
aufcmatis {rrn-off} sehingga besar temperatur yang digunakan pengguna {user)
dapat diharaplcan
Kata Ktmei: Air (lorditten (A(), Sistem Konvensianal, Low, Middle, High,

KATA PENGANTAR
Dengnn mengrrcap syukur alharndullilaah Kcprda Allah SWT 1-*n;litian
jrencrftran dan implementasi model *ontrol predihif untuh mengfltur air condition

rlO

dapaf tersetesaikan. Masalah yang mendasar dalam membuat dan merencanakan

tar;'a ini didmari oleh penggunaan nri usndition(A() mobil dimana, perkembangan
;umlah kendaran di Indonesia yang sangat tinggi dari lrerbagai merli bennunculan
sedangkan perkembangran

jalan raya tidak memadai atau tidali sebanding disamping itu

iklim di negara kita adalah trofis yang bisa mencapai hampir 40oCelcius, maka perlu
Ciciptakan suatu alm

yang

kerjanya lebih cepar dalam proses pendinginan ataupm

tresaran tennperatur yang diinginkan/diharapkan dapatlah tercapai bagi pengguna

Dengan pesar4la perkembangan dunia elektronika dewasa ini yang sangat luar

biasa kami mencoba menuliskan suatu karya dengan segenap kemampuan untuk
menuangkan dalam tulisfln ini, tentunya masih banyak kekurangan yang tidak dapat kami

hindari. Atn yang terjadi selama ini pada umumnya setiap peneliti dalarn kegiatan tanpa
menyadari apa 1nang dilakukan atauprm mernanfaatkan hasil penelitian para peneliti lain

baik

itu

diperguruan tinggi atau pada tridang lain dari berbagai disiplin ilmu, dengan

adanya penulisan

ini tentunya menambah wawastln dan munkin bermanfaat bagi orang

lain untuk menyempurnkan kembali karena ilmu

pengetahuan sifatrya adalah

berkembangyangtiada henti dari waktu kewaktu


Dengan demikianlak lupa disampaikan rasa terima kasih yang sebesar - besarnya

dari berbagni pihak yang telah banyak membantu dalam penulisan ataupnn penelitian
baik dukungan secirxa moril ataupun spiritual.

Penulis,

Kusno Suryadi, ST

DAFTAR ISI
Lenrhar ldrxrtita-s dan Pengesahxn
Abstnflk

Kata Pengnntar

Daftar tsi

DaftarGambu
Daftar Tabel

BAB I Pf,IYDAIITILTIAN

l.l
1.2
1.3
14
BAB

TT

Latar Belakang

Rumusan Masalah

TujuanPenelitian

.J

KonstnlmiPenelitian

TTNJA.UANI PUSTAKA

2.1.
?-22.32.4.

2.5.
2.6.

Sistem

Pendinginlir (:ffidttion (A{:}

Etrsiensi Temperatrn Air Clondition (AC)

Koffrol Prdiktif

Modd Korfiol Predilctif

2-4.1

Esthnasi Keadaan

2.42

Formulasi

Modelhediktive Co*ol (MPC)

SisernPendinginPadaRuangMobil

Modd Dinarnik fiistem

10

2.6.1.
2.6-2"
2.6.3.

Kompresor

10

Persanaan Ternperafur dar Tekanan Pada Pipa Output

1t

Persarnamr Ternpe.zhn

12

2-6A-

Proses Pangabutan

14

2-6.5.

2.6.4.1. Alinan Masa Fluida

t4

2.6.4.2. Penunrnan Tekanan PdaPipa Input

I4

Pcrsamaan Ternperatrrr pada Evaparalor dan Ruang

Mobil

l4

2.6.5.1. Hukum Kesetaran Energi Panas pada Rnang mobil dan


Evaporet'or

t5

2"6.5.2. Errergi yang Masuk Melalui Dirrdirrg Mobil


2.6.5.3. Eileryiyrng Masuk Krrena RBdiasi

l5

2.6.5.4. Euergi yamg Dismap oleh Evaponttor

l6

2.6.5-5. Penrbahan Energ Fanas dalam Ruang Motrf,

t6

2"6.6_ Model Matmanlk Sistem pedinginlC Motril

BAB TII METODOIOGI PENELM[AN


3survqy pendah'ruan pengat*ran Konvension ar AC Mobil

l-

3.1.1" Kontrols

Thermostate

3.1.2

Kontroler pIC dan VariableRestsrol


Merrncang perangkat Keras

3.23-3. Permodelm Sistem


3.4- Ma'ancangKontol prualiktif
3-5-

Permcmgm Algoritna unnrk Simulasi

3.6.

PredilaifKonrrol

3-7-

Perencangan Sistem Untuk Implementasi

BAB IV IIASIL PNNGUJIAN DAN PEMBAHASAN

15

l7

t8

l9
20
20

2l
22
22
23
23

25

BAB V. PENUTUF
5.1.

Keeiryulan

5.2.

$aranpmgmhgnn

DAF'TARPUSTAKA

LAMPIRAN

28
2S

DAFTAR GAMBAR

2.1

(lvfpe
Gambar 2.2. Diagram Fisik Sitem Pendingin lC Mobil
ffir2-3
Kompresor
r 2-4 Diagpam Aliran Fluida Pip Outpul
fuar 2.5 Proses Pengkabrnan
fu2.6
Diagran sistem Pendingin pada Ruang Mobil.
6rbar3-1 Data Karakteristk Tempenatur Sistem Konvensional
ffiar3-2 sistem PengaturanlcMobil dengan Thermostate
Gambar

Gmhr3-3

Diagram Alir Mode/ /lrerlicrne (irnrm/

KontrolerKonvensionaldenganPit"Cldan

l0
ll
II
14
15

tg
tg

YariabelRc.sisfrrr lg

ffiu 3.4 BlokDiagramPerangkatKeras


20
fmbr3-5 BlokDiagram PengendalianTemperatur denganMpc
zz
Gmba 3.6 Blok Diagram Pengendalian Temperatur dengan Kontrol prediktif ?3
Grylhar3.7 Karakteristkyang Diinginkan
24
Cqnbar 3-8 Perencanaan Sistem mtuk lmplementasi
Z+
c mhr 4.1 Bentuk Tampilan Program
25
Cnmhr 4.2 Response peruhhan suhu terhadap naktu pada suhu sering Z0oC 26
Crmbar 4.3 Reqpanseperuhhan suhu terhadap waktu pada suhu sedng l6t
26

DAFTAR TABEL
Penguj ian lviodul Temperatur

BAB I
PET\DAHT]LIIAN

l.l l,atrrbclakrng
Kebenrdaan

air cotdition ( Ac ) mohil nrdah merupakan kebutuhan

mutlak unn:k kenyamanan berkendaraan temtama pada daerah tropis seperti pada
ne8lma hdonesia, lorena tenperatur pada siang hari bisa mancapai 39"C-

Umunnr5ra koutmksi
konvensional

l(l

mobil saat ini masih

mangg3makmr

sistan yang

karma hanya menggunaku) thermostdle untuk pengaturan

cepat

dan lambatnya pnunman tempsatur. Untuk menghasilkan effisiensi koja


temperatur

lc

mobil yang maksimal diperhrkan proses pendinginan yang

optimal karua pada temperatw

AC

mobil hanya diatur oleh thumostate yang

amat sederhana sekall sehingga hasil a$put tanrporatur tersebut lranya dapat
dioperasikan pada operasi rnaksimum.

Dililrat dari korutruksi

.,4(.1

dirnana thermo,state terhubmg langsung

dangan sumber tqlangm sebesar 12 Volt urtuk mengatur kopting.{{.Jkandaman"


sedanglmn tempe'atur
tersebut, disamrying

diatrr

lc

itu

dihasilkan dari puaran mesin dengan kopling

lc

suhu atau ttrnperatrn pada ruangan mobil yang hanya

oleh saklar yang tertrubung dengan thermostste untr* rrmgatur posisi

law, middle dffi high. Hasil yang didapat menggunakan sistem ini menghasilkan
pendingimn yang maksimal baik yang I nw,
saja

i tklle dan hi gh hanya

&ktor waktr:

ymg membedakan dimana untuk /ow waktunya lebilr lama dicapai daripada

posisi high" Padaposisi /orr dan niddle ,4C mcbil dapat bekerja s&rra automa.tis

sedangh pada posisi &rEft waktu yang ditempuh untuk On lebih lmna daripada
Ofbilaposisi hidr mt sering digunakan mengakr'batkan lC mobil mudah rusak
kareria gas preon sering tersrnbar

Masalah yang sering timbut pada sistern pardinginan air canditian


konvensioml pada mobil yaitn timbulnya dingm yang amat berlebihan (overcold)"

kuffirg dingin, tinglcat pendin$n trang kurang msrata pada ruangan kendaraml
pernborosfll bahfin bakara karena mesin bscbagi hasil antara tsnaga untuk
penggerak rcda maupnn tenaga rmark menggerakkan AC. mobil baik pada posisi

low, mirklle datwm posisi fiigi. Posisi high avsyang mengalir pada rhermostate

sanfnt besar sehinpgn rvaktu ()n lebih lama daripadfl C)f/ seciuir automatis kopling
tnk berftmgsi-

tintuk nrcngatasi ,4(' mobil yang mdrgliutrskirn sistem


tersebut

prtu

konvensional

adanya kontnrl tempcratrrr .vang didisain sc{emikian rups ali:il

dapat n'rengntasi/mengenddikan temperatur ager sesuai dengnn ynng ditr.rapkan

oleh penggma (urer ) . sehingg'a pertbmrasi dari sistern I'aug dikendalikan ssuai
clengan spesifiktsi performasi yang diinginkan. Dalam hnl

ini

digSrnakan nrodel

kontrol prediktif denppn koordinator karena beberapa alasan anftrra lain tidak
memerlukm nratematr'ka ymrg runit, rnudah membacarrya karerra dilerrgkapi pula

alat penrrnjuk temperatur dan mudah memasanenya" mudah perbaikannya serta

tidak ban)4ak perubahan, disarnping i;u berfungsi sebagai aksesoris kendaraan.


Dengan model kontrol prediktif parameter data iryntt mauprln oiltput yang
tidaklah eksak dapat diolah menjadi variabel biasa- Dengan demikian notlel

kontrol prediktifrnenriliki kamaupuan antara lain beropemsi arnat mudah karena


ada dma pilihan antara 16" sampai dengan 28" dengan

intenal antan

sehingga marrrpu rrenrattpptri sistem-sistem yang lebih kornplek

ini

I"c

- z"c,

rnemudahkan

bagi pengguna untrft memilih saiah satu tampilan temperatur yang diinginkan
secara adtrmatis. Berdasarkail pertimbangan tersebut maka dalarn penelitian

ini
judul
dipilih
"?erencanaffn dan implementasi model kontrol prediktif untuk
m

engatur tcmperatur ;l C mobil*.

12. Rumusan ft{asalah


Masalah yang sering timbul pada sistem pendinginan konvursianal yait*

timbulnya padinginur yarg berlebilran (over cold), pendinginan yang kurang


merdtq po$isi /rrglr kalau sering digunakar mangakibatkan patyumbatan gas freon
karena wahtu rr:tuk titik beku da$ fitik cair tidaklatr seimbang juga terjadisya
pemborosan bahan bakff karena ptrrgaluran low, middle dan higA menghasilkan

temperatur yang terdingin pada mobil tersebut- Untuk mengatasi akibat dari
keadaar/kondisi diatas temperatff,{C mobit perlu adanya pengendalian Dengan

meilgatur tenpenatur ,4(.1 mobil sesuai dangan ketenfuan akan trenrbllat

.,4{;

ilraupm tresin rnobil mailpu rnanghasilkarr effisiensi yang tinggl. Pada

saaf

mesin dlhidrykau dan posisi saklar temperatur on, kendaraan melaju dengan

llecepatan rendah maupur tittgg, temperahr pada mangan mobil akmr terjagr

tmuai

lJ.

dengan kondisi yang diinginkur.

Tnjuan Ps.'relitbn
Pmelitian ini nrempunyai beberapa tujuan yaitu

l.

Mengaplikasikan sistern kontrol prediktif terkoordinasi untuk pengaturan udara

lC

pada nungan kendarnan

2. Manguptirnalkan

kerja sistem pendirrginan pada manppn mobil

sehingpp

efisiensi kerja rrir tnndition drpat dicapai melalui skala prioritas sx,i/<:l/salilar.

3. Mernbuttikan pengsuran aliran

kecepatan udara.

ttir

contlition dapat

mempcrbaiki kineqa sistern pendinginan yang lebih sempurna sehingga


temperatur
ter*endali

@a

ruangan mobil dapat mencapai harga yang stabil dan

1.4. Konstribusi Penelitian

Dari hasil penelitian ini diharapkan dapat memberikan konstnbusi


perkembangan telcnologi otomotif maupun eleLtronika yaitu
l

pada

Manperbafti sistem pendingrnan pada ruangan kendaraan yang ada yaitu dari
saklar uon dan 4f'" nrenjadi kantinyu dalam range temperaturtertntu,
sehingga mampu meningkatkan perJb rmance
mengatasi masalah over cald
kunang merah pada

2.

@a

d(.'

klususrnrya unhrk

pengaturan level htgh dan pandinginaa

ruangff mobil.

Mmgaplikasikm model kontrol prediktif terkoordinasi rmfiIk perrgendalia;r


temperahrr d*em pndingn pada air condition kendaraan-

3.

Mendapmtmn furmulasi dmr Algoritna kontrol optimal prediktif unark

pengwdalian temperatur denpn Actuator

i Affmulti lepe!.
4. Mengimplemmtasikan dan merencanakan suatr kontml prediktif
On

algoritma optimal pada single micro controller.

dan

BAB

II

TINJATIAN PTISTATL,\

Fendiqin Air Condition (AC) Mobil


Sdah banyak jurnal dan purelitian tentang pengendalian temperatrr l(:

2.1. Sistem

mobil yang dilakulian antara lain melalui penelitian pada tahun l9B3 oleh : Hans.
Normnn tentflng mulem air corxlition Pacla tahun 1986 tentang penyegaran udara
oleh :Ari' Munandar, Wiranto meneliti tentiurg
Fnyegarim udara .Tahur 1997
tentang air corulition applic-<ttion tuul design di London oleh : Amol
. HVAC rll,.rrcm
orxl komgxtnent handlr<)r.rt di Newyolk cily pada tahun l99g oleh : I{c.Graw
hil
.

Refrigemlor oul sir condition oleh : Arora,C.P di Nervdelhi India pada tahgn 2000.
Hand hottk of AC and refrigemtion padatahun 2001 oleh : Mc. Grarc hil
di Boston

ini penelitian ini difollrskan pada


hrdonesia karena f,afa - rata kendaraan clidaerah fersebut

Amerika serikaf ru:tnk sistem AC kendaraan


daerah tropir khususnya

sangat donrinau dalarn peuggruaan dan suatu keburuhau mutlak ba,ik


untuk rnobii

pn-badi dinas , maupun angl-'utan urnum seperti taxi


kendaran yang disebutkan diatas rata

bis kcta. dimana pada

- rata menggunakan sistem ,4C konvensional

baik dan'jenis sedan atau kendaraan

box

ini. Sedanglan j4nrlah


kendaraan yang akan diteliti dalam penelitian ini jlmlah da;i tah6
k*ahrin semakin
besar jumlahya adaptm kapasitas dari jalan tidak rnemadai
/ sebmding ,1mgan
sarnpai saat

jumkh kerdaraan yang meruFkibatkan kemacean diiaran raya


tsrutama pada kota

kota besar sqptrti Jakarta , Mdtrl , Surabaya dan banyalr kota lam
di Indonesia
N{aka pengafiunan ternperatur ,4cr ke*draan perlu penanganan
1rotg mrksimal.
Sistem pendingtn lC mobil trsu$m atas beberapa komponen pendingin
melipuri

kopling kompressor, dan sistern kelistrikan dapat digambarkan sebagai

adalah

berikut:

2J" Effisiensi TemperaturAC Mobil


Dalarn,{c mobil untuk merubah enerel panas rnenjadi energ dingin atau
sebaliknya daPat dirubah menjadi temperatur yang terkendali, selebihnya
energr
ptras yatg hilang melalui

bebe'rapa proses misalnya melalui proses pendinginmr

sebagairrya, Apabila energi panas yang diberikan

yaitu

pada saat

dar

AC kendanan

mulai bekeria pftnas yang ada pada nrangan bcrkurang dan hilang kareana adalya
proses pendinginm yang berulang

ulang. rnaka perbandirrgan ini selanjutnva akal

menrmjukkan daya guna dari energi panfls tersebut yang clisebut effisiensi panasMisalnya mrugi panas saat

l(l

el

belrrm bekeda adalah

ilan eneryi yang panas

aqdalah Q2, maka energr panas yang berubah nrenjadi energr dingin adalah

Sealanjutnya effrsicnsi pflnas ditunjukkan den6nn

rot-1o7

ry" }fr
Pada nrangnn

nuilrs

xt(Ms6

tl*U.,*un

e I - e2.

(z.t)

effisiensi panas biasanya berkisar antara 30% sarnpni

dangpn 394/o. Semakin tresar effisierui panas dari ruang kendaraan semakirr besar
pula kern,mpuan daya dorong dari,{(.1 tersebut.

23.

KondHikrif.
Berdasarkan

difinisi

kontrol prediktif adalah $urtu sistem kontrol umpan

balik .rrofe optimal yang aksi kontrohya dirumuskau berdasarkan pada nilai prediksi

dmi nilai vanabel s'/crls untuk waLtu yang akan datang. Dalam sistern pengatunan
dftenal beberftpa konsep tsfthng kontrol predilcif diantaranla adatah Receding
H o'i zon (]ontrol {RHC ).
2.4.

*fodel Prudirlive ContruI

MPq

M(xlel Preclicttve Contrcl (Ml'>ti) luga dikenat sebagai (iffiemli&tl Pretlictive


Contrcl ((-;P{) atau Rectz/ing Harizon Control (RH(:), adalah suatu konsep kontrol
prediktif yang tsr$tsm atas dua baglan yaitu bagian estimasi varjakl keadaan dan
bagan forrnulasi sinyal kontrol. Secara umum algoritma Mode! Pr:diaive (]ontrol

MPC) dapatdigarnffian dalam bentuk diagram atir sebagai rreriknt:

..
@ time

t1

T'ake pro ce xs m ea-r.rrcm en I s

Prcses

l|{odel

thyehive
{lon.s/rairts

Solve ahove aptimizalion prob\ern


Best currcnt and.{utuw cantrol dc$nos

[mpleme"nt best cunent control action

Timc=

ttal

Gambar 2.1 Diagram Alir Model Predictive Oontrol MPC)


2.4.1 Estimasi Kcadren {Starcl2l

Tujnan awat dcri stfite estimdror ialah mengestimasi nilai .Tfofs.x dari keluaran

ymg diukur. ,Slrre hanya bisa di-estimasi bila ia dapat diamati. Secara umum
prsflnam.srste sutru sistem ssara umum dapa dituliskan sebagai:

t(t)=/('(rIll0}}

t"2.2)

dr)= g('(t)"(r))
Dengan

x:L.*i.n: g,*V,qa,f

vektor masnkan dan

t:

F.o, i.rs

e4f

veknsr variabel keadaan.

r,:[r*x-f

adalah

adalfu ,-eklor keluaran. Banlak pengukuran

keluaran yang disertai juga dengpn derau. Oleh karena itu diperlulian sebuah y'/rer

urtuk mangfrilangkan dernu ini dan secara teliti rnang-estimasi nitai-nilni,qtrr/e. Teori
estirnasi linier telah dikenalkan oleh ,(olnan[2] serta Kalman dan Bucy tl"rlam ta]nrn
1960. mereka mangernbangkan ob.server linier optinul dalam persamaffn yang

mang-atimasi

;(r+rlr), skrle

r+1

pada saat

dengan menpgunakan pengukr-uan

keluarur sanpai pada t.

't*4r)= *(rlr-r)+ A k)* r[r,(r)-c:i(4r -r)


L

(2.3)

ialah penguatanli/ter Kalman diskrit yang meminirnisasi kesaiahan .rtare

ymtg di-estirnasi- ta dihitrmg dari penyelesaian per$ailraan Riccttti sftrrdy state


Jilter
diskritdangan O* dan (,rnatrikskovarimuuruk
aan u(r),

"{)

t: rln- nc.{(:nc' + 4}'cnlar +G*ert


L:

AnC?((TI{:r

(2.4\

+R,f'

Rrnnusan Riccati dalam Persamaan (2.4) di atas manjaurin bahrva Elter akau stabil

bila R" > o,(x,r,') bisa didereksi dan ( n,o-glil Ui* disrabilisasi.
"-"1

Umpan balik keluaran diterapkan

jil,a

pengukuran keluaran digrmakan rurtgk

manperbaharui stale estirnasi. Perbedaan antara .y{r)

;{t*rk)=r-"{+t[r),

keluaran ferukur, dan

ketuamu estinrasi, bila disebabkau oteh derau pengukuran afau

di'sturiane:e tak dinredelkan O&.semer optimal bisa menghilanp$rat derau semor


ketilm rneng+timasi.rfafe, tetapi ia tidak bisa rnenghilangkan pengaruh disturhance

yangtak dimodelkan2.4.2. Fomulasi aVodel

hdiktive

Control

(Mpq

MHIaI PruJictive Clontml (MPt:| adalah paradigma kendali yang didasarkan


pada penyelsaian masalah-masnlah kendali optimal secara numerik on line. Mulel
Predictive (iontrul ialah straregi kendali yang meng{ptimalisasi indeks kinerja
trtentu tlalam sbuah himpunan masukan mendatang untuk meminimisasi deviasi
kelnarm ymg ditaaplan. MP{l pa{adasanrya beherja dalam tiga horizon be,rurutan:
horizon optimalisasi, horizon kendali dan horizryn prediksi. Sebuah optimalisasi or

/me menempati

pla

horimn kendali dan linrasan keluaran yang akan datang

dihitung pada horimn prsdikasi. kemudian kontrolcr melaksanakan masgkan kendali


yang prtama" dan menghitung kembali deretan masukan kendali berrlutnya pada

langkah wakhr selanjutnya- Karena intensitas perhitunpn akibat optinralisas i tm

rnaka

line,

Mr{

secarfl tradisional dirnanftatkan rurtuk proies denpn lebar ialur


(handwidlh) yang rcndah. Misalnya suatu sistem yang menrpunyai nlxlel non lirricr
sebagai berikut:

*(')=f[.(i],(,)
{')= sGt},,ft)
Dengnn

xR' :

(2.s)

vektor wriabel keadaan.

rrR' : pekror

masukan dan

yeRP

veklor keluanrt
Banyak pldnt

wg

beroperasi sesuai dargan nilai sasaran atau

keluaran trtendali dan

.re,t

snint.y,

jqa dengan sasamn masukan u, . nilai-nilai

adalah kondisi kerja yang diinginkan. Nilai yang diinginkan

unluk

sasaran ini

ini bisa

bervariasi

dengan wakhr- Oleh karena iny tmcking adalah baglan penting dari teori kendali.

Tracking sasamn bisa dirrmruskan sebagai masalah optimisasi yang menggunakan


tujnan kinerja kuadratik rmtuk merninimisasi devisasi keluaran steady
"r.tate dangan
nilai sasararnrya tndeks kinerja dari Persarnaar (2.1) juga bisa diknnbmgkan unhrk
spesifikasi tmcking:

./(x"r"rr) =

Dimana: .(t)=
sistenr.

j<rf

r,e h

t(r)-y(r) iam

p{t}n(t}s(d

!r*1bQY grftl*uft)'q, (,)h,

(:2.6)

perbedaan antara sinyal referensi dengan keluaran

adalah matriks definit pcsitif rmftik

V,.

dalam penelitian ini"

kendala-kendala untuk variahel .rlate dan sinyal masukan tidak diperhitrurgkan.


Dalam pesdek$m rcceding horinn, indeks kinerja (2.6) harus diaptinralkan secara

an ltne untnk menyelesaikan fungsi masukan kendali. selanjutnua frmgsi masukal


safit sektrmg akm diktcsmrakmr sebagai masukan kendali yang seberrfirnl.a,
o{x J,

f)

frE rqt2^rstst+e rnirr.,r{-r, r" u )

(?.7)

Fnngsi hamiltonian:

n:

ik

YB'(r)*

"!f

n"(r)]+

Sinyal kendati optimal diperoleh dari

{du

=g

ft Q\,*))

(2.8)

-\'
+Au= Rr(r)+
\' n'ft)
Dengan

ark'u),

u-

dengan dmrftian masukan kendali optirnar iarah,

Au

"(t)=

(2.e)

-R'r';(r)

(2.10)

Persamaan co.r'tafc bisa ditentul$n dari,

:r\

\/

AUI_

__aH
ax

(2.1l)

AQ)

=crglr(r)- c'gc" 0) - A-' A{ )

(2.12)

iQ)

(2.I3)

ata,u

denstrr

ctgrrQ

- c'er-

(r

-,n';(r )

I =il(t;,)
d
Pada penelitian yang akan dikembangkan kendali temperatur dengan model

kontrol prediktifyangdiaplikasikan pada sistem pendinginan,4C rnobil pada ruangan


mobil agar sirknlasi udara pada ruangpn agar mendapatkan temperahu yang merataUntuk kepeduan implementasi pada ruangan mobil tersebut dipasang dua buah

tensor mtuk pengrmbilan data ternperahff, pflrgaturan kecepatan blower sebagai


Io*, middle, dan high scar& bergantian agar perolehan waktu pardinginal
lebih

cqa sehinga effisiensi me*in sebagai penggerak roda dan sebagai penggerak

lClebih baft.
25. $isten Pendipginan Pada Ruangan Mobil.
Konponen- kornponen sistempandmginat
dua bualr sensor terrperatur, fimgsi multi level
Rancangan pmasan$n komponen

pada ruangan rnobil terdiri dari

( mi.n / , da1 mi*o

kontroller.

komponen untuk pendektesian temperatur

pada mobil adalah dua buah senslr yang dipasangkan pada bagian depan tlan
br"lakang turhr& mendapatlcan telnpfratur mhu yang merata. s*agar ilustrasi

ihxtrasi bsllad ini gambar skema sistem pendinginan temperatrr pada nrangan
mobil

2.6.

Model Dinemik Sistem Pendingin


Su,atu

sisteil pendingin tersuswr atas bebenapa koniponen antflrg lain : motor

penggerak'

( k ), kondersoq pengabut,

evaporuror. pada ,4c rnobil

motor pertgFrak digantikan dengan mesin rnobil yang dikopling dengal kompresor^

Sisem pendingin

ini

dapat digambarkan sebagai benkut

Evqtorfror
Ruangan kendaraan

Pipa input
Gambar2.2 Diagg-am Fisik Sitem pendinginlC Mobil

untuk madap*kan model dinailik sistem secara kesehruhan

akan

ditunmkardengprmodel dinamikpada tiap - tiap kornponan kornpresar. kolCensor.


pengabuq

e,rqwfrordan mang mobil

2.6,1. Kompnesor"

Kompresor rnen4akan suatu kornponan

yang berfimgsi mnnindahkal

fluida (gas freon) pada sisi inpttke sisi uttpttt dengan debit alirmr tergantung pada
tekanan lluida dan kecepatan pufaran kompresor. Karena pada AC mobjl penggerak

kompresor adalah mesin mobil, maka dapat diasumsikan bahwa

poro

kompresor

berputm sesrui dengur kecepatan RPM mobil dan Torsi lawan pada kompresor tidak
menyebabkan penrrunflr kecepatrm mobil ( diatur oleh sistem mobit
).

l0

Kornpresor

Gambar 2.3- Kompresor

Jfta

kecepatan putarun konpresor diasumsikan berbanding lurus dengan

volurne ( AV ) gas

yrilng dialirlian prsahnn wak-tu, rnaka dapat diftdiskan Sebagai

kikut:

Y!

--

dimana

{p

Kpa
r

atau g.
r in

Kpa
--r--

{2.14}

krrnsmrsakompresor

q.ln : debit aliran fluidayang dipindatrkan dari p2 ke pI.


2,6J.Persamnqn Teilperahr dqn Teksnan pad* ?iya Oapat

Aliran fluida.dan energ pada pipa oulput dapt digambarkan sebagai berikut

. Lltin
d-rn-,N
q.oul: LVoat

Q kondensor

A/

Gambm 2.4 Diagnm Aliran Fluida Prpa?utpur

1. PersamaanTeknran
Untuk satuan waktc At, volume udara yang

mas*

L!'itr. vohune

yang keluar Aldout,ualca Frsamaan tekanau dan tan4lerahr pada ptpa ()utpat
dijabarkan sebagai

bsikut

ll

udara

da4

I,lApin

&n

Ir2in-l/p

&.p'

(2. r s)

L'p fln

di,

dimann Vp :vohnne pipr ot4rur clan

2.

Alin

_--...) p2irr:

temperatur.

Pengurangon Telcanan Pada Proses Pengkabutan

PLt>ut.Vp

_ Pl.Alront _._-* p2out:

gl

e2

J. Penrbahan Telanan Pada Pipa

A/'

P2in * P2otl

N'2 dPT
_a_
Ar

elt

41/out.

Yp

.fu.r,

(2.r6)

Qin

Outpttt

:P 4 ( or,, - Abntr )
$in Vp'

0o Pl
=_:_.:(qin_qout)
frn Vp" '

(2.17)

2.63. Perramnan TcmperafurMenggrmakan hukurn kesetimbangan energi panas, maka persamaax pailas
dapat

didiftrisikm sebagibenhrt

Energ yang masuk ke komprmor (Qin)


(Qrrrr)

Eneryi panas yang kelaar ke pengabut

eneqgi panas yang heluar metalui kondensor

(ek)

perub*han energt panas

pada pipa ourput (Qp) datam selang waktu At, dapar ditentukan

1.

Energi 1'ang masuk melalui konryresor adalah

ry

Ks

Arr:

rnassa

ffuida dan

K":

l)tmanaLmin:O LVin

Nnin-- q-m
&
F.apat masa

$udr

(e-$n)N

ein:

(2.r8)
kolstanta konveksi panas.

; p:rapetmasa(densitas)darifluida-

Atn :
----.-* -61
P.+.nt

(2.1e)

gas tergautung pada tekanan qas tersebut. yaitu p

kp adalah rapd. mas:r relative pada tekanan


ini dapatditutis sebagai berkut :
*Q.in Kp-PI.q.in Kv (9in-9tp) Lr

12

kp; dimana

I atm. Dengpn demiliian persamaan


(2.20)

7.

Energi yang

keluar melalui

pengnbut, sama

denpn

seperti pacla energi yang

rnasuh energi ynng keluar dapt dituliskan sebagai tlerikut


Q.out

--

($p-&in)

Kp.P2.q.trrrf Ku

Ar

(?.21)

Energi yang keluar melalui kondensor adalah energi panas yang dibuang
melalui kisi-kisi kondensor dengail luas Ak, dimana panas yang keluar berupa
panas konduksi dari

kisi pendingln yang diserap oleh

hembu-san udara hlowcr

yang rnelalui kisi pendingin dalam selarrg waktrLr A/ rnasa udara

melalui kondensor adalah

+:
N
atau

Ak- p.utt. q.ud,

dan q.ud -*

Kh. aB

(2.22)

g-ud: debit aliran udarq Kb :konstanta bkwer, alB:

dimana

lalg rnengalir

&/r : Akp.ul.KB. aB

bkwer

kecepatan

e.Z3)

Ercrgi panas yang diserffp udara dalarn selang naktu Ar adalah:


Qkond
dfunmra,

C"ud:

Arn

.C.ud (9tp

fii.ud )

(2.24)

jaris panas udara.

kapasitas

Subtitusi Persamaan (2 -23) ke Persama an (2.24),didapat:


Qkond

Ak. p.ud

Kh . aB . (t.ud (fiip

Penrbahan energi panas pada pipa

oarwr adalah

&.utt )

Lt

t2.2s)

= rvlgp.cg.a6p, dirnana cg

adalah kapasitas panas jenis gas dan Mgp adalah masa gas dalanr pipa yaitu:

Mgp

: pVp rlmgatrp :

KF.P2, ata*Mgp :Kp. p2.l/p, sehitgga:

Qp: f,p.PZ Vp. Cg Adp


tZ.Z6)
Dengan menggunakan Pcrsamaan (2.20). {2.21), (Z.Zst dan (2.26) dapnt
dituliskm

Persanraan temperatur pada pipa ou lplr t, adalah:

Bp atau dapat pula dituliskan sebagai berikut.


Kp. K*{ flin - gip ) P l.q. in. N - Kp. K* ( *ip - fitin ) p 2.q.ottt. N
Qin

Q,ntt

Qkond

Akprl -Kb.olt.tiul(0ip - Qi.ud ) N :

Kp.P2.Irp.C:g A0

tZ.Z7\

sehingga didapat,

t
tu-l
' - -- -- --r'-'
dt - Kp.t'p-CEl2 {-*o*r.or.qmrr+Ak.pud.Kh.curl.wB}
L

dfu

(Kp.Kr. P l.q. in + Kp. Kt,.P2.q.att)

0{ n

Ak.pud.Kh.aB-(

'utl.?nl

&

l3

zs1

2.6.4 Froses Pcnghsbutnn


Pruses

peflghbutan adalah proses penunnlan temperatur tlan tekanmr pada

pengkabutan i pendinginarr dapat digambarkan adalah setragai trcrikut

P2

--------{>

Gambar 2.5 Proses Pengfrabutan


Proses pngkabutan/pendinginan

ini dapat dijelaskan atas proses penunrnan

tekanan dan penurumn temperatur.


2.6.4,1.

Aliran il{ffa Fluida.

Menuntr. hukum Snellius debit aliran melalui celah berbeda tekanan (P2 - Pl dengan
)
resistansi celah (Rc) adalah

l_

'Rc-* _

q.in

4I'2

- I'l

.Rc

Resistansi celah

t1.ottt: debit aliran yang keluar.

2.6.42. Penunrnan Tckanan Prida ?ip Input


seprti pada kenaikan tempratur pada pipa oriwr, penurunan tekanan ini
dryat ditulis sebagai berfrrut

otn P2 (
' iir.t)
dt 0pWin"a.orrt u.

dPl

(2.2e)

2.65. Fersarul&n Temperatnr Pall* Evaporafirr elan Ruang Mobit


Sistern pertdinglnan dalam nmng mobil dapat digarnbarkan dalam bentnk

diagram fisik ben'*xrt:

14

Garnbar 2-6- Diagpam Sistam Pandingin Pada Ruang lMobil.

2.65.1Hukum l(metrran Energi Panas Pada Ruang Mobil drn Evnporator


Kesefaram ener$ dalsn

ruilg mobil

dapat dituliskan sebagai berrkut:

"Energi yang masuk melalni dinding motril kmena konduksi (Qril) + ener;i yang
masuk nielalui dinding mobil karena radiasi matahari (Qrl)
oleh eroTxtratrrr (Qev)

energi yang diserap

perubahan energl panas dalam ruang mabil (Qm)*.

2,65'2 Encrgi Y*ngMa-quhMelalni Dinding Mobil

Fned yang masuk melalui dind'ng mobil


dapat ditulishan sehgai berikut

e.ud:
-td

denggn luas Am $ecara konduksi

*o {&ur-&.m}N

(5.30)

dimana,

Am : luasdindingmobil.

ld
Kd

: tebal
:

dindingmobil dan

konstanta korduksi panas dinding.

2.65.2 Energr Yang Masuk Karena fiadiasi

ftreryi lamg masuk kmana radiasi yang mengeffli dindfug seluas A+rn dapat
dituliskan sebagai bsilcut

Qrl

Atm Kr. ir

At

(5.31)

15

Dinrana.

Am:

luas dinding yang terkena radiasi.

Kr :

kons(anta radiasi dinding.

lr : intensitas catraya matahari.


2"654. Energ l'tng Diserap Oleh fur;mralar
JiLa dia-surnsil'an balrwa tidak terjadi keraikan temperatur pada pipa rilpnl

(pipa peirdingin) maka untuk luasan kisi pendingin sebesar Aev


hlower (roB), energi yang diserap oleh eua;xrralor adalah
Qev

Aev. p.ud.K*B. co*B.C.ud (&m

- ffln

dan kecepatm

(2.32)

) At

Dimana,

p-ud: rapmmasaudara-

K*B: konstanta hlawer dalammobil.


ro*B : kecepatan hktwerdalam mobil.
C.ud : kapasitas panas jnris udara.
2.655 Peruhhan Energi Panas tlelam Ruang Mobit
Perubahan Energt paftrs dalam ruang mobil dapat dimuruskan

sebagai

berikrt:

A* :

m.ad.{.ud-L?m (2.33)

Dimana,

rnud : masa udaa dalam mobil yaitu rn.ud - p.ud vrn. Dangan demihim
Qm dqatpula dinriliskan sebagai

Qm

: p.udVm.{.ud-A0m

{2"1+)
Dengan menggunahan Persamaan {2.30), {2.31). {2.32) dan (2.34} dapat ditnlis
persailraan tanrperaturpada erwporqror dan ruang rnobil adalah :

Q.ttd+QrI-Q.ev:Qm,
fu:u
p.wt C.utl.Yn- A,0 m

ff

xaf Aut - $.tn )


'rA+mKr-ir

aau dapat ditulisl.-an sebagai bentut

A,t

-Aev.p.ud_K*B.ut* R.C.ud(&*t

l6

&.in

)N

I
dt ptd"Ctd.Vm {e"n.p.oc-t<*B.to+B.C.u
t

c&n

a- 4!|Kd)ftr
ld

-Aev.p.ud.K+B.ro*B.C.u6gu*9 g-6dr,/1+
)
2.6.6.

A*mKr-ir

(2--35)

Modd hlatematik Sistem Pendingin dCl|lobil


Dengan meryr11snn kembali Persanaan (2.17), (2.28), (2.29) dan (2.35) dapat

ditlliskan model matematik sistem pendingin crs mobil dalzun benhrk empat buah
Persamaan D deferensial Sirnulten, yaifti sebagai berikut:

: q, . Pl ( s.in _ q.out )
dt frn Vp

dP2

-Aev.p. ud- K* B. at+B.t! - tuI Tin *

4y

ful g.ud I +,4 *rnrtr

t7

ir

(2.36)

BAB

III

l\l ETODOLOGI PENB LIT lr\N


Dalam melaksansk&n penelitisn ini dilakukan betrerapa tahapan penelitian
nrulai dari pengumpulan data, dan .nrrvsu lapang;an untuli menrpelajari karakteristik

air urxlition mobil, melakukan perancBngan perarrgkat keras, nrelakukan experfunent

untuk mendapatkan model matematik yang kongkrit. memformalasikan


pemrasalahan dalam bentrk prerrcannan kontroler rnent{u Algoritrna kontrol
sampai dengan merancang softu'rne

mtuk simulasi dan implementasi"

3.1. ^9rrvqy Pendahuluan Pengaturan -fi(rnpensrianul

AC Mo[ril

Dari hflsil percobaat urhikpengaftFan temperahr pada ,4{l fu{obil diperoleh

dda karakteristik rmhrk |ow, middle, dan high memrnjukkan tingkat pendinginan
yang paling maksimum. Dirnana waktu unhrk

IoN lebilr larna djban&ng Middle,

sedangkail rmtrnk fi;S/, lebih cepat dari pada Middle. Data karakteristih dapat dilihat
pada pambar ditraurah ini.

Temperat*r{"C}
50

&

High

gl

*@- l*iddl

*"1* low

10

t0
Gambm

30

40

50

60

tnenit

3-t Data Karakterisrft Temperat$r Sistem Konvensional

l8

iil

Koplittg
Kotnpresor

Tr

Air

ir

(lamJition

iLii.lL

Pipa gas prson

I
1

I
1

I
r-!*l

tl

+
i

Ke Sunrber

Pengatur

la

w, h{ i ddl e dan

h i gh

Gambar32SistemPengpturanlC]MobilDengnnTher7lllostiltt.
3.1. Kontrol

Thsnnstnte

Thetmo$mesebagaipengdur2ndan?ffpada.4C]mobildipasangpada
ev^atxtrat(rr 1'ang

dftelilingi pipa

gas preon dan pada bagian belakang terpasang

bekerja terjadi peuekanan


kipas yang sering disebut dengail hlo*'er. Dirnaila saat.4C:

oleh gas

menekan parla

w.

tersebrf
pada lempeng peritratas lhennoslsle sefti1gga lempeng
on dan
lernpeirg tainnya akhirnya berftmgsi sebagai skakelsr biasa

pre{fi

KarfjJta thermos:faLr: dipasang pada evaponrf:or yallg

dikeliggi oleh pipa

koatmlu
pfon sehinggn fung$i on dan rtff thermostate dapat bekerja secara

Kaplirg
Kompresor

Air
Conditirsn

Resistor
Garnbr 3.3- Kontroler Konvsn-sional dengnn PT{l dan varishel

19

gas

3.ll

Kontrolcr

fflC dan

Fan?D/e rtesirtor

Sistem dan prinsip kerjanya , antara lhermostute: dengan P?(]

Rt:srilor sama karena

nilai dari

/'7(l

l''lt.l

tersebut juga

dkelilirrgi oleh oipa

tersebut bisa benrbah nilai

t&nr l,ariablt:

gas preon sehilgga

dari P7(l itu sendiri , bila pfC nilai

berllrrang maha anrs dapat mengplir pada kumparan magnet kopling


yang selanjutnya lC lnobil bekerja dernikian sebaliknya clan ini terjadi
benualg
resistornya

ulang atau kontirDr&


3.2. ll{erancarg Pernnglcat Kerns

Ada beberapa perangkat keras yang harus disiapkan untuk mendukung


pelaksanaan penelitian ini , yainr bagian rnekanik dan elektrik. Bagial
rnekanik
terdiri dari engine stand dan konponen sistem pendingin, sedangkan bagian
elektnk meliputi; sensor tempratur . .Span antl zero, AD(, micro *ontrol/rrr, dmr
layar matnk Blok diagram hasil pererncangan perangkat keras untuk sistern
elektronft ymg akan dibual

*peni

pada Gambar 3.4

Air
Condition
Kipas
Pandingin

Gambar 3.4. BIok Diagra:n perangkat Keras

sensor ternperahu yang digunakan


ruangan nrcbil adalah transistoF

diperal*

untlk

mengetahui ten:pratrr pada

llpe Ltt4 35, dimana range oatput besaran tegang:ur

nillj Vclt unh* mendeteks.i kelernbaban


udara panas me*ruju dirgfu atau !'1atg sebalil,arya . Unhrk tranyesaaikan dgxrgal

I'ang

sangat kecil dalanr sstuan

ronge AD{: 0

- 5 !'olt rnaka perlu digrnakan ratgkaiarr span and zerv. {}utput AN.'

berupa data 8

bit mtuk prosss wmptrng dari

,ryxrn emd

zcro yang dirnnpankan pada

miero kontmller. Dalamr micnt kontroller terdapat program konkcl prediktif yang
digunakan mtuk mengontrol ternperatur dalam ruangan mobil" yaitu dorgan

mffigatrr

kece,patan (speed

multi level secara automatic. Setting point

20

( Sp) ,

otttput temperatur, error, D-ernlr sistem akan dirnorritor oleh progfinn pada mikro
kontroler. Sesaat setelah SP dirna-sukan (melalui papan tornbol) kedalarn sistenr*
maka sistem trsebut akan menghitrmg error dan D+:rror. Kedua r.cnoile ini akan
menjadi iryrut dalam kontnrl predfttif.

33. Permodelnn Slstem.


Model maternatik sistem pndingin telah didapatkan sepefii yang dinrrunkan
pada BAB [[,

yaitu

dPz_fu
Pl/( q'tn - q'out
:
d'

a"'

dq' :

dr

vP

'l

| -6p.xr.rz.eottt :' Ak.Putt.Kh.Cutt.t*B) 0p Kp.l{p.r:g-P2l'

ftip.Kv-PI.rq.i2 + fi4r-Kv- I'2.q.out) Ttn + Akpucl.Kh"wB.C'wl.

dPr fin Pz
dr

0p VPin'

'

dOnr

dt

elo I

ptd.Cul.Vm

B.

af B.(,t.t,a -

A,','

{e*.n.r'a.x

-Aev-p-ttd-K+B-ri}8.(-indfi,

ff

r<4

a,

rdlKdL.udl* A*mKr.ir

(3.1)

Dari model matematk tersebut tampak bahwa hubungan antara variahle


sistem adalah non linier dengan nilai parameter belum diketahui. Karena kontrol
yang akan didisain berbariskan model natematik dalam benhrk sistem linier, maka
pada panelitimr irri akmr dilakukm

b*barya tahapan pennodelan yaitu .

1-

Mendapatkan nilai pararneter

2.

Melakukan prrrss linierisasi model matematik plant pada sekitar


hingga diilapat model

3.

Jika cara

{l)

esperimenl,

pla*

rnelalui e.xperiment.

lni er pndekdan

titik

kerja

sistem.

2) Sapl dila}nlian karena terbatasnya peralatan ukur unfl*


model pendekatan linier akan dilalnrkan nielalai identifikasi

dan (

pffrarneter-

21

f.4- Merancuq Kontrrl Prcdiktit


Kontrol prrv.tiltif yang akan digrmakan dirancang rnenggurakan algoritma
mulel pr,::dit:tivt c.unrnr/ yang ditur k te{adi perrdirrginan },ang t o*rtebihan .sehingga
menyebalian tersumbatnya kisi - kisi pendingin. Sehingga proses on - olf aktuator

jup

dibatasi durlxan kondisi temperatur pendingin yaitu

rn - ,rf jfta

temperatur

2. ALtuator akarr selalu a-fljika

&n < 00C.

I.

Aktutor

dapat

kisi

g in" > 00t-.

Kontroler mtrilel prediltif konrol yang akan tlirancang dengan konstrain


tersebut, adalah konnul
-vang diinginkan. Dengan demikian

blt*i

pengendalian temperatur dapat digambarkan sebagai berikut

diagSam sistem

( a )(httswt

l0-'c-29''C
Sr

{t+a}

(T

Gambar 3.5. BtokDiagrarn Pengendalian Temperahr Dengan

Mpc

35. Perancangan Algoritma untuk Simulasi


Sebehrm melahrkan implementasi sistem pada penelitian

i*i akan dilakpkan

terlebih dahulu simulasi sistem menggrurak an safiware simu[ink. Tahapan iuttrh


simulasi ini dapat diuraikan sebapi berihrt :

1. Menyatakan plant d,alam bentuk

model rnatematik yang kong!-rit" selanjutnya

mengggnhadcm dengan diagpam simu link.


7.

Mensnbahkam algoritma kontroler dalam bentuk diagpam simulink

3. Mensimulasftan sistem dengan

safx'are

si nrulink.

Algrrritma kontrol prediktif disusun melalui formulasi Mrxlel Prediktive


C.ontrol MPC dengn pfirameter p/arr didapat dari hasil identifikasi parameter
menggxm-akan strulrtrlr,4B&1,4

sfile

2"

22

. Dengan

pendekatan .4IL{'1,4 orde 2. rrrrxlel pertdekatan plrnrt Om (k) dapat

dituliskan sebattri berrliut

fu(k) .,-ar &n(k-l) ,tt.&n(k 2) t b,,Il(k d) t hr.(t(k <I-l)


Dcngan mutggunalian metrxle identifika^si lixtemlt:d

1.irrr.s/

(3.1)

&Tttrrt: 17i1J). dapat

ditemukan 8r, fle tro, try sehingp dapat dibuat model prediksi.
en (k,

d) .- u t.*n (k r d. I ) <t s. &n (k I d- 2.), b," {/ (k,) + h 1. LI (k. l,)

atau dapatjuga dituliskan sebagai berikut

&n(t+ a )-- <tt.&n(t)- a2.&n(r - ts) + h*(/(t)


3.6, Prediktif

(3.3)

bt. U(t-t.s)

(3.4)

Kontrol

Hasil penjabaran dari model prediktif kontrol tersebut mendapatkan hasil


matematika adalah sebagai benlkut

tt
dy'.r) ,, I Qr(t) . t-: - QC-x(t) - A
dt

(3.5)

- A{t).'

Om(t+

a)

Gambar 3.6. Btck Diagram Pengendalian Tanperatur Dangan K*ntrol Prediktif


3.7. Pertncangan Sistem nntuk Implementasi
Pada percncanaan sistem untuk implemmtasi ini bertujuan untuk mengatur

ternprdur yang trtrendali Aau sezuai dengan keinginan pengguila, besaran


temperatur tersebut dapat dilihat pada data karakeristik tmperanlr yang

besaran

ditunjul,lkan pada Gambar 1.7. Adapun perenca&ran irnplementasi dan sim*lasi


adalah sebagaibenkut

23

.-.-40 -.--{{} - r40 -r*40 --*-40 -+-40 -r-40


.-_18 t6
16
16
t6
-3lo

*so
gm

s10

b0

cl

tl L2 t3 14 r5 t6 L7 t8 t8 t9

1.10

Lll

Wattu(menit)
Gambar 3.7 Karakteristik yatg difurgiukau

Untuk mengimplementasikan sistem tersetrut akan digxrnakan mikro kontroler


yang algpritma kontrolnya sesuai dengan hasil perancangan setrelumnya. sehingga

sistmr yang

akmr diirrplernentasikan dapat digambarkan sebagai

beri*ilt

Micra (ltnlroller
(Single Chfp)

Ruangh4obil

Gambar 3-B Peremtraan Sistem rmtuk lmplemantasi-

24

BAB IV

HASIL PENGTIJIAN
Pada peaelilian

sy$em cfiitrol

png

ini

bertujuan untuk mengetahui performa dari kinerja

diaplftasikun pada pengaturan suhu. pada porgujian ini

trdnpd bebemnpo pf,rame*er lang harus ditentukan, seperti halnl'a, suhu udara
luar, dan suhu ymg dial$:batkan ole,h rnesin- psda pn$riian ini sdhu udam luar

ditentulwr

30t

dan suhu mesfui adalah

40t, seperti yang dituqinl*an

pada

Gunbar4.I.
1..1!,;1

.r,1

,,1,,,

illg:,.i' i,'r't:Jrti:ri:9i

llilir;r iir.i"r,,r i rrri


'.rrf"1 ir.'rr,.,..
1

it::

r.r

i,

*rliir lA--

l,rlrr*,lr?
Rtm

tq8fk

i30*

iar-*"
lnl

-[Let*

T$rrf,Er d1-tr !.{r{d

o I 2 5 4 5 6 7 fi S10111213.t4151611181S:flfi?l?32i125
&
Gamhar 4.1 Bentuk tampilan prografll

Ganbtr 4.1 mmu4inl*m bntuk tampilan program yang menunjukkan grafik


respot$e peruUatru urhu (celcrrn) terhadap wakhr- Berd*sarkat pelrentumr
panm{tr awal rcrsebul" seffior mgtdeteksi keadaan awal suhu ruangan mobii
sbesar

2793Mt,

kemudian langkah selanjutrrya menentukan saing nrtnr

ruangan lnang diinginkan Dalam percobaan pada penelitian

ini

seting suhu

ruilgan diubalr-ubah untuk rnengetahui kitrerja dari systanr- Beberapa lrasil


pffigqiian dalampmelitian ini adalah sbagai berikr*:

?5

sethg udru nrangau rucbil ditentukan


mangen mobil sebsar
subu tohadap

sebesar

20"c, dengan suhu arval pada

?7,9304t, dari hasit perngujian

response perubahan

waftu dinmjukkan pada Gambar 4.2.


,}.*1,*

slt

ll:rnFirittr

Ll{.I:..d

15
40
35

3sI

E2s
l'
()20
t5
t0

.ib%_^,_---r__

o
123156

tI

S I 01 1l

fi

3r lrl 51 6r ?"t$l

C02l 2223"ffi-2r28a$m1 3233t3$$nffi9{o4142439

Gambar4-2 Respcnse perubahan suhu terlradap rvaltu pada suhu seting 20oc.
Brdasadian hasil pengujian pada gambar 4.2, menunjuldcan bahwa suhu

bsubah terhfidry waktu dmi zuhu awal 2?,9304t kernudim


perubahan hinggB mencapai suhu seting yaitu

20t,

mengalami

dari proses perutrahan suhu

terscbut utsltu yang dibutuhkan hingga mencapai sutru seting adalah 33 detik
dangan tingLatkesalahan

0,0?626t

Untuk prngr{isill
k$tdisi

avnal sthnnrangan

kdua

atarr sebesar 2,6%"

seting suhu ditentukan sebesar

lSt,

denga$

mobil $eeerti pada seting suhu pada permtrann pertama

20t

(suhu nxmgan pada kondisi seting percabaar psrtama).

''aitu
Response pwubahan

suhu terhadap waktu adalah seperti yang ditunjukkan pada

sebesar

Gambtr 4-3,
t-: i,liii lejr,i-'?f

gI

st.r

r,..1t{:'d

45
40
35

q?o
E?5
at
+.r

dl
t5
l0
5

I 2 3 it s 6 7I9.tD1t12

Sambr

13.14 15k.tD.l7

18192DulT22B?425B.2728?s

4-3 Responss $rhu fe*radap waktu pada r,nhu seting

26

lOt

Gmrbar'l-3 rnenuqiulikrrt penrbnhan suhu clari ?0"C urenuiu sulir setilg


yaitu l0t- Dari hasil pngujian *ahlu yang dibutuhkan rnencapai seting a6alah
Pada

10990 detik dergalr kesalahan ssb&Mr 0,02245"C atau tingkat kesa]ahzur

sebesa:.

2-224-596 berdassrkan hasil bcberapa hasil pengujian lanra rvaktu


I'ang dibutuSkan

untuk mencapai seting (targpt) ditentrrkan oleh selisih suhu an'al ruang3n nrobil
terhadnp nrhu seting. Semakin dekat selisih maka waktu I'ang clibgtuhkal
semahin cepat.

Data hasil pengr{ian unhrli beberapr pengrriian ditrn ju}han pnda table 4.1.
Tabel 4.1 Data hasil pengujian
N{o.

Suhu ruansfin

27.93Mt

Setine suhu
25"C

2.

25*C

22,02939 "C

??t

220C

20'c

20.074958

4.

?0"C

1g"c

18-041269
1s.05513
10"0318964

5.
6.

rsc
l5'r

l5'c
l0"c

Kesalahan rata-rsfa

Suhu aktual

Enar (%)

25,0076336"L--

0,?6336%
2"838%
7-4958%
4-136q"/"
5.5130rt

3"t8964%
3-98774or'"

27

BAB \/
KESIMPIJ I,,.\N DAN SARAN
5.1 Kesimprrlnn

Dflri lnsil Bnalisa dan uraian pada bagian sebelurnnya. maka rJapat ditarik
kesimpulan dan saran untuk pengernbanggn setragpi berikut
I

- Dari hasil penguliuran temperatur didapat error sebesar 0 olo - 4

2.

0,6.

Waktu yang dibutuhkan untuk mencapai titik target dipengamhi oleh besar
selisih suhu nrangan terhadap nrhu seting.

3- Pemakaian pou\,r nrppfi: ymg baik sangat diperlukan

dalam sistem pirmrri

elettronika analog dmr digitat.

4-

Kalibrasi temperaturhanrs menggunakan peralatan luar sebagai acgim standar

agar dryamrnentukan nilai yang sebenarnla.


5.2. $aran
I

Hasil dari erperiment percobaan dari alat ini masih perlu adanya
ptryemprmman baik dari segi metode pengendalian mauFun dari segi
mekanik- misalnya digmakan aktuator yaug kontinyu.

2- Fert$ adanya kujasama dibidang telurologi yang trerkel*njltan,


meng$asiltnn sistern pengendalian,4{t mobil yang jauh lebih baik.

28

agar

DAFTAR PI.JSIAKA

hill

Nenryorfi (f1y

HyA(: Syskrm rnd

[-'onrpxrnenl HorrrJ]<xrh

N.,lc- Grarc

An'SantOSO,2A00-" Estimasi untuli Proses Non f inier dengpn Menggrrnakan


Metode MHSE.'' lng>mn Penelition lnhorabrium Teloik Stslent
Pengatunm JTE I-fS.

Aris Mmandar, Wiranto,l9g7 . I'enyegarrtn l.ldara, Pradrrya


Arnol,l997 - Air Conclitim Application arul Desipgr London

Pararnita Jakarfa

Arora Cp, 2000. Refrigemttor aruj Air (ondition. New Delhi tndia

Htrris, Nonnar\ 1983- ModernAirCondition, Mc. Graw Hill' Totryo


Maciejowsky. Jrn, 2002. Predictive (iontml with constrainfs, Prentice Ffalt
Soteftoh Romld,

lWZ.

Prcdictive Control : A. Llnitetl Aproach"PrmticeHall

Wang Shan- K, 2001- Handbrnk of Air Condition awl Re.frigerotion, Mc.Grart


Flill Bostorr Atrerika serikat