Nama :

Vinda Dwi Dini Putri

(2412100)
Aning Malikah Alfaizah (2412100059)

TUGAS SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

Sistem Mekanik

y1

b1

y2

k2

m2

m1
k1

Diketahui :
m1 = 2 kg ,

m2 = 1 kg

k1 = 2 ,

k2 = 4 ,

b = 0.2

Persamaan Matematis
Dari sistem di atas didapatkan persamaan matematis sebagai berikut :
F = ma
Persamaan 1:

Persamaan 2:

State Space
Misal :

Nama :
Vinda Dwi Dini Putri
(2412100)
Aning Malikah Alfaizah (2412100059)

Maka,

Fungsi Transfer (menggunakan MATLAB)

A = [0 1 0 0;-3 -0.1 2 0;0 0 0 1;4 0 -4 0];
B = [0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;1 0 0 0];
C = [1 0 0 0;0 0 1 0];
D = [0 0 0 0;0 0 0 0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1);
num =
0

2.0000

Nama :
Vinda Dwi Dini Putri
(2412100)
Aning Malikah Alfaizah (2412100059)

1.0000

0.1000

3.0000

den =
1.0000

0.1000

7.0000

0.4000

4.0000

Fungsi transfer (1 input 2 output)

Diagram Blok
U(s)

Y1(s)

U(s)

Y2(s)

Nama :
Vinda Dwi Dini Putri
(2412100)
Aning Malikah Alfaizah (2412100059)

Impulse Response

Sumber : Katsuhiko Ogata System Dinamic