LANDASAN TEORI
menggunakan m-file, dimana cara kerja dari m-file itu sendiri sama dengan jika
mengetik langsung pada command window.
2.1.2 Motor DC
Motor DC atau motor arus searah adalah salah satu penggerak utama
yang sering digunakan dalam dunia industri. Motor DC lebih sering digunakan
oleh orang dari pada motor ac karena karakteristik dari motor ac adalah non
linier karena ada phase pada motor ac sehingga lebih sulit dalam hal analistis
(Kuo, Benjamin C., 1995, ppl-124).
Teknologi motor dc pada saat ini terdiri dari bermacam-macam jenis,
maka untuk dapat mengendalikan motor dc dengan baik, perlu diketahui
persamaan matematika dan cara kerjanya dari motor dc itu sendiri. Pada sub bab
ini akan dibahas tentang pengenalan motor dc, cara kerja dari motor dc dan
persamaan matematik dari motor dc.
T = K. . ia ........................................2.1
Keterangan :
T = torsi yang diberikan oleh motor (NM).
ia = arus armature (ampere).
K = Konstanta proportional motor
= fluks magnetic (webers)
Keterangan :
Ra = tahanan armature (Ohm).
La = induktansi armature (Henry).
Va = Tegangan armature (Volt).
eb(t) = K
Va(t) = Ra ia (t ) +
dilaplace menjadi :
dia (t)
+ eb (t )
dt
la
Va(s) = (La.s + Ra)Ia(s) +eb(S)
..................................................2.3
2
d dilaplace menjadi : KaIa(s) = (J s + B s)(s)
d 2
T = KaIa = J 2 + B
dt
dt
.2.4
Asumsi
kan
syarat
awal =
0
dan
persama
an
transfor
masi
laplace
2.2 ,
2.3
dan 2.4
dimana
Va
(s)
adalah
input
dan
(s)
adalah
output,
sehingg
a
blok
diagram
untuk
motor
dc dapat
digamba
rkan
sebagai
Persa
kumparan
diatas
magnet.
Kecepatan
pengontrolan
armature
ka
berikut :
m
(d
trans
G
a
m
b
a
r
2
. L
2 a
B( J
l
+
os
k s
d) R
i
a a
g= J
rV +
a
a( L
ms)
a
m
o
t
o
r
d
c
P
ersamaan
matemati
m
laplace)
dengan
diturunkan
ku
dari
m
2.2 yaitu
m
2
.
5
searah
dengan
pengontrolan
armature
magnet
m
Jika
ku
B
)
+
R
magnet
tegangan
B
+
k
a.
kb
berputar,
m
a
sebandi
dengan
k
in
magnet
motor
dikontrol
oleh
DC
..2.6
(s)
Km
=
Ea (s) s(Tm s +
1)
Dimana :
Km = konstanta penguatan motor
Tm = konstanta waktu motor
Sistem kontrol terbuka adalah sistem yang tidak memiliki umpan balik.
Sistem ini terdiri dari 2 bagian kontrol dan proses yang ingin dikendalikan.
Suatu sinyal masukan diberikan ke sistem kontrol dimana keluarannya bertindak
sebagai sinyal penggerak dimana sinyal penggerak ini yang kemudian
mengendalikan proses yang akan dikendalikan sehingga menghasilkan output
yang diinginkan. Contoh pengendali dapat berupa op-amp atau transistor.
2.2.2 Kontroler
Kontroler digunakan sebagai komponen penambah pada suatu sistem
untuk mendapatkan sinyal keluaran plant sesuai dengan sinyal setting. Salah
satu kontroler adalah kontroler PID yaitu suatu sistem kontrol umpan balik atau
sistem pengendali loop tertutup yang digunakan untuk memperkecil error
dengan cara membandingkan error yang diinginkan dengan error yang
dihasilkan. PID ( proportional-integral-derivative ) merupakan kombinasi
kontroler proposional, integral dan diferensial.
U(t) = Kp e(t)....................................................2.7
Pada diagram blok kontroler proposional menggambarkan bahwa error
merupakan selisih antara besaran yang diatur dengan besaran sebenarnya
yang mempengaruhi kontroler untuk mengeluarkan output yang
diinginkan.
integral
memperlambat
respon
karena
output-nya
Bila nilai sinyal error sama dengan nol, maka keluaran kontroler
tetap seperti sebelumnya tetapi jika nilai sinyal error tidak sama
dengan nol, maka output akan menghasilkan nilai yang dipengaruhi
oleh nilai error dan konstanta integral.
Bila nilai Ki besar, maka akan mempercepat hilangnya offset.
fungsi ramp ) maka outputnya akan berbentuk fungsi step yang besar
magnitudenya yang dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp
dan faktor konstanta differensialnya Td.
Keluaran kontroler diferensial adalah perkalian antara nilai error
yang di-diferensialkan dengan konstanta diferensial.
U(t) = Kd . Td . (de(t)/ dt)..............................2.10
dengan
yang
akan
menggubah
memberikan
konstanta
pengaruh
parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi dengan baik,
yang disebut sebagai konstanta.
Rise Time
Overshoot
Proporsional
Berkurang
Bertambah
Berkurang
perubahan
Integral
Berkurang
Bertambah
Bertambah
Hilang
Sedikit
Derivative
Berkurang
Berkurang
Sedikit perubahan
perubahan
G p (s) = K PR
Dimana KPR adalah proses steady-state dan a1 sampai an dan b1 sampai bm adalah
parameter yang merespon dari proses fungsi alih dimana m n, dan Tdel
merepresentasikan proses time delay. Parameter b1 sampai bm merupakan koefisien
numerator (pembilang) dan parameter a1
sampai an
merupakan koefisien
Gc(s) =
1
= K 1 + + sTd .......................................................................2.15
E (s)
sT
U (s)
Dimana U dan E adalah transformasi laplace pada kontroler output dan kontrol
error (e=w-y). Secara berurutan, parameter kontroler K (penguatan proporsional)
,Ti (konstanta waktu integral) ,Td (konstanta waktu derivatif).
Konfigurasi Kontroler PID dalam closed-loop dengan plant dimana D adalah
gangguan.
G ( j )
= CL
Y ( j )
=
W ( j )
G P ( j )GC ( j )
1
2.16
1 + G P ( j )GC ( j )
Untuk mendapatkan parameter PI dan PID kontroler berdasarkan kriteria MO, hal
pertama yang harus dilakukan adalah dengan mendirikan waktu delay dalam
persamaan 2.14 kedalam Taylor series :
= 1 sTdel +
(sTdel )2
2!
(sTdel )3
3!
+ . ..2.17
sTDE
L
Fungsi alih dalam sistem open-loop dapat diekspresikan sebagai berikut, dimana
parameter ci dan di adalah fungsi-fungsi dari fungsi alih :
d 0 + d1 s + d 2 s2 + d 3 s3 +
GC (s)GP (s) =
...2.18
2
3
4
c s+c s + s +c s +
c
0
1
2
3
Dimana parameter ci dan di pada 2.18 dapat dihitung dari 2.14 dan 2.15 serta 2.17
dan 2.18
...........................................................2.19
.........................................................2.20
.........................................................2.21
.........................................................2.22
.........................................................2.23
...........................................................2.24
..........................................................................................................2.25
......................................................................................2.26
.............................................2.27
......2.28
....................................2.29
.
..............................2.30
2.31
2
2 n +1
i =0
i =0
Untuk mendapatkan 3 parameter PID (K,Ti dan Td), dari ketiga persamaan
(n=0...2) dalam persamaan 2.31 maka :
d 1 c 0 d 0 c1 +
c0
= 0 ...........................................................................................2.32
2
c
d1c 2 d 3 c 0 + d 0 c3 + d 2 c1 c0 c 2 + 1 = 0 ........................................................2.33
2
c
d1c 4 + d 3 c 2 + d 5 c 0 d 0 c5 d 2 c3 d 4 c1 + c 4 c 0 c1c3 + 2 = 0 ..........................2.34
2
ketika persamaan 2.25 2.30 dimasukan kepersamaan 2.32, 2.33, 2.34 maka
persamaannya menjadi :
K=
Ti
...............................................................................2.35
2K PR (Ti a1 + b1 Tdel
T
2KK PR a1b1 a 2 b1 + a3 b3 Tdel (a1b1 a 2 b2 del
)+
2
(a1 b1 )
Tdel
+
T =
i
......
................2.36
2
2
63
+a
Tdel
2a2
2
1
2KK
(T (a b
a b +ab
a
b
b
+a a b +ab a b +
a
T =
PR
i
1 3
2 2
3 1
4
4
1 4
2 3
3 2
4 1
5
5
d aT
(
1
b
T 1
3
2 +
)
2
a
3
b !
a
b
T
P
)
2
+
a b aa d
b ) bb
+
a
+
a
del
1 2
2
l
d e
(
4 3
1
4
(aT
2
1
5!
+
aT
2
2
b
K13
+ !
b1 +
a3
b3
(a(i 2
T
)
1b
a1+
1b
a
1
b
2)
+
T2
3
a
!
b
a
b
+
a
d
e
l
(
T
del
a
b
(a1b1
a2
b2
1
2
Tdel
Tdel
(a
(1
)
2
a1b2
a2
1 3
a
l
T
b
a
b 3
T !
4!
a+
)
b
a3
b!
2K
b1
K
PR i
3!
2
2
b
3
P1
d
e
(1
2.
5,
2.
PR
T
a
..... .
de l
4
4
6,
2.
...
...
...
...
...
.2
.3
7
di
at5
er
a
si
l
d
ar
i
p
k
er
s
m
T
(2a
a
n
a
y
...
.2.38
u
2
2
a3
a
b
b1 b12
+1
a
2
p
r
a1
+2
a
b1
1
2 (a1
+
b
b1
)
b+
2
T
)
+ + a b
a2
a
b
a1
2 1
2
+
a3
bT3 +
del
(a
1
a1ba1
2
+
)b2
+
Tdel
Ti =
1 1
3
2
b a 1 1a 1 + a1 b2 2a1 a2 + a2 b1
2
+
(a1 a3 b3 + Tdel a1b1 a 2 + b2 )
3
2
T
T
del
del
+
b1 ) +
(a
1
2
....2.39
6
T a
a1 a b a b
2 2 + del ( 1 1 ) +
2 +
Td (a1 b1 + Tdel )
b
T
del
integrasi terhadap daerah An dan diperoleh daerah integrasi berikutnya yaitu An+1
dengan fungsi yn+1(t) yang akan mengalami proses integrasi kembali. Dalam proses
multiple integrations, daerah integrasi yang diperoleh adalah dari daerah A1 sampai
A5. Dalam persamaan matematik, integrasi ini dapat diekspresikan sebagai berikut:
2
2
A = y ( ) = Tb2 a 2
K
PR
1 T 2
b + del + A1 a1 .2.42
del
A3 = y 3 ( ) =PR a3 b3 +
K
Tdel b2
2!
Tdel b1
2
Tdel
+ A2 a1 A1 a 2 2.43
3
3!
2
3
4
T
b
+
+ A3 a1 A2 a 2 + A1 a3
4
del 2
4
2
3!
4!
..2.44
5
2
3
4
+
1+
A
a4A4 a1 A3a2 + A2 a3
del 3
2
3!
4!
5!
..2.45
AK = y k( ) = KPR ( 1k)+1 (ak b
k
k
T i
+ ( 1l de
i =1
i!
k +1
11
U
A
i
(1)
a
+
k +1 k i
=1 i
..
.2.4
6
2.49
0
(
d
dari
y
pers
a1
an(
t
diat
as
mak
)
a
dida
patk
an
daer
y
ah
5
fung
si(
dari
t
)
:
.....2.
48
y(t
) =
=
y( (
0)
( A2 y 2
( ))d
.
.......
..............
.2
.50
0
y 3 (t ) =
y 4 (t ) =
( A3 y 3
( ))d
..
....
............
...2.51
0
y 5 (t ) =
(A
y 4 ( ))d ...................2.52
y k (t) =
[A
k 1
y k 1 ( )]d ..............2.53
Dengan memasukkan persamaan 2.41, 2.42, 2.43, 2.44 dan 2.45 yang
didapatkan dari proses open-loop step response kedalam persamaan 2.38,
2.39 dan 2.40,maka didapatkan hasil sebagai berikut :
Td =
A3 A4 A2 A5
2
A3
...2.54
A1 A5
K=
2 (A A
..2.55
A3
AK
T A
Ti =
PR
A ......
3
..2.56
A2
Td
A1