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  • Ziegler Nicols en Matlab - Codigo

    Diunggah oleh

    Israel Vallejos
    24 tayangan1 halaman
    Este documento presenta el diseño de un controlador PID para un sistema de primer orden utilizando el método de Ziegler-Nichols. Se calculan los parámetros del controlador Kp, Ki y Kd a partir de la respuesta del lazo abierto y se simula el lazo cerrado resultante. Luego, se refinan los parámetros del controlador mediante prueba y error para mejorar el rendimiento del sistema en lazo cerrado.

    Deskripsi Asli:

    codigo para editor de texto rn matlab

    Judul Asli

    Ziegler Nicols en Matlab_codigo

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    H=tf([1 3],[1 5 9 5])

    pp=pole(H);%polos en lazo abierto


    dt=0.05;
    t=0:dt:8;
    y=step(H,t)';
    dy=diff(y)/dt;
    [m,p]=max(dy);
    d2y=diff(dy)/dt;
    yi=y(p);
    ti=t(p);
    L=ti-yi/m;
    T=(y(end)-yi)/m+ti-L;
    figure(1)
    plot(t,y,'b',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'K')
    title('respuesta escalon')
    ylabel('amplitud')
    xlabel('tiempo(s)')
    legend('exacta','aproximacion lineal')
    grid
    Kp=1.2*T/L;Ti=2*L;Td=0.5*L;
    Ki=Kp/Ti;Kd=Kp*Td;
    G=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);%controlador
    %lazo cerrado
    HLC=feedback(G*H,1);
    figure(2)
    step(HLC)
    grid
    %refinamiento esto es ensayo y error
    Kp1=1.5*Kp;
    Kd1=3*Kd;
    Ki1=1.0*Ki;
    G1=tf([Kd1 Kp1 Ki1],[1 0]);%controlador
    HLC1=feedback(G1*H,1)
    figure(3)
    step(HLC,HLC1)
    legend('PID Z-N','PID refinado')

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