CENTRO UNIVERSITRIO DAS FACULDADES ASSOCIADAS DE

ENSINO
Campus So Joo da Boa Vista
Curso de Engenharia da Computao ROV Subaqutico

SISTEMA DE PROPULSORES PARA UM ROV - SUBAQUTICO

Vander Sergio da Silva Jr

Wagner Landiva de Souza

SO JOO DA BOA VISTA

2010

Vander Sergio da Silva Jr

Wagner Landiva de Souza

SISTEMA DE PROPULSORES PARA UM ROV - SUBAQUTICO

Trabalho apresentado a disciplina de

Orientao de Projeto de Fim de Curso do
programa de Graduao em Engenharia da
Computao com Sistema de Propulsores
do Centro Universitrio das Faculdades
Associadas de Ensino Campus So Joo
da Boa Vista.
Orientador: Prof. Ramiro R. Costa

SO JOO DA BOA VISTA

2010

SISTEMA DE PROPULSORES PARA UM ROV - SUBAQUTICO

Trabalho apresentado a disciplina de

Orientao de Projeto de Fim de Curso
do programa de Graduao em
Engenharia
da
Computao
com
Sistema de Propulsores do Centro
Universitrio
das
Faculdades
Associadas de Ensino Campus So
Joo da Boa Vista.
Orientador: Prof. Ramiro R. Costa

Prof. M.Sc. Ramiro Romankevicius Costa - Orientador

Prof. M.Sc. Henrique Antnio Mielli Camargo - Examinador

Prof. Dr. Helder Anibal Hermini - Examinador

So Joo da Boa Vista, 09 de dezembro de 2010.

DEDICATRIA

Vander Sergio da Silva Jr:

Aos meus familiares por acreditarem em mim, pelo amor e carinho, e aos
meus amigos pelo incentivo.

Wagner Landiva de Souza:

A Deus, por dar foras nos momentos mais difceis, a famlia pelo incentivo e
acreditarem no meu potencial, aos amigos que lutaram at o final

AGRADECIMENTOS

Ao nosso orientador, Professor Ramiro R. Costa, pela oportunidade de

podermos trabalhar com um rob subaqutico, tambm por incentivar e ter pacincia
para finalizar o projeto na prtica.
Aos professores Helder e Henrique, por aulas extras concedidas em
momentos de grande preciso.
Aos familiares e amigos por estarem torcendo juntos at o final.
A todos os professores presentes no decorrer da graduao, que
proporcionaram o aprendizado para nossa realizao final.

RESUMO
Este trabalho consiste em desenvolver a propulso e comunicao, para ROV
em ambiente de guas de baixa profundidade.
A propulso ser realizada atravs de trs bombas de gua instalada na
estrutura do rob por um bero preparado onde estas sero responsveis pela
movimentao lateral, ascendente e descendente da estrutura, onde nos seus eixos
sero fixadas os hlices. A alimentao dos propulsores/motores ser feita por uma
bateria que ficara do lado externo, sendo que a comunicao entre eles ira ser
realizada atravs de um cordo umbilical transferindo a energia necessria para sua
locomoo.

Palavras-Chave: Propulsores, hlices, veculo submersvel, ROV.

ABSTRACT

This work consists of developing propulsion and communication, for ROV in water
environment of low depth. The propulsion is performed through three water pumps
installed in the structure of the robot for cots prepared where they will be responsible
for lateral movement, ascendant and descendant of structure, where in their axles
shall be fixed propellers. Feeding propellants/engines is done by a battery that had
external side, with communication between them will be accomplished through an
umbilical transferring the energy required for your mobility aid.

Keywords: Thrusters, propellers, submersible vehicle, ROV.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1: ROV Duncan Observao de Nufragos. ............................................13

Figura 2.1: ROV de baixo custo utilizados em inspees e observaes

subaquticas.............................................................................................................. 17
Figura 2.2: ROV de mdio porte Perrys Scorpio....................................................... 18
Figura 2.3: ROV de grande porte Triton XL............................................................... 18
Figura 2.4: Motor eltrico............................................................................................19
Figura 2.5: Motor eletro-hidrulico..............................................................................19
Figura 2.6: Descrio das partes de um hlice.......................................................... 22
Figura 2.7: Representao grfica de um hlice........................................................23
Figura 2.8: Cabo de fibra ptica................................................................................. 25

Figura 3.1: Motores bomba d'gua............................................................................31

Figura 3.2: Motor acoplado no bero.........................................................................31
Figura 3.3: Retirando a capa da bomba. ...................................................................33
Figura 3.4: Motor eltrico pronto. ..............................................................................33
Figura 3.5: Hlice trs ps.........................................................................................35
Figura 3.6: Adaptador do hlice no motor. ................................................................35
Figura 3.7: Propulsor finalizado.................................................................................36
Figura 3.8: Cordo umbilical......................................................................................37
Figura 3.9: Bateria automotiva. .................................................................................38

LISTA DE TABELAS

Tabela 3.1: Testes de Hlices ...................................................................................34

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

AH
DC
GHP
ISE
KGF
PC
PV
PVC
ROV
UFBA
V
W

Ampere
Corrente Continua
Gross Horse Power
International Submarine Engineering
Quilograma Fora
Personal Computer
Vaporizao do fluido
Poly Vinyl Choloride
Remotely Operated Vehicle
Universidade Federal da Bahia
Volts
Watts

SUMRIO

1 INTRODUO .......................................................................................................13
1.1 Justificativa ....................................................................................................14
1.2 Objetivos.........................................................................................................15
1.2.1 Objetivo Geral..............................................................................................15
1.2.2 Objetivos Especficos.................................................................................15
2 REVISO DE LITERATURA .................................................................................16
2.1 ROV Veculos Operados Remotamente ....................................................16
2.1.1 Componentes de um ROV ..........................................................................16
2.1.2 Modelos de ROV..........................................................................................16
2.2 Motores ...........................................................................................................19
2.2.1 Propulsores .................................................................................................20
2.2.2 Hlices .........................................................................................................21
2.2.4 Cordo umbilical .........................................................................................24
2.2.5 Subsistema de Energia ou Potncia .........................................................25
2.3 Cavitao ........................................................................................................26
2.4 Empuxo...........................................................................................................28
3 METODOLOGIA ...................................................................................................29
3.1 Projeto.............................................................................................................29
3.2 Motores ...........................................................................................................30
3.3 Hlices ............................................................................................................34
3.4 Cordo Umbilical............................................................................................36
3.5 Bateria.............................................................................................................38
4 RESULTADOS.....................................................................................................39
5 CONCLUSO ......................................................................................................40

5.1 Concluso.......................................................................................................40
5.2 Trabalhos Futuros..........................................................................................41
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .........................................................................42

13

1 INTRODUO

Um ROV (Remotely Operated Vehicle) um veculo subaqutico,

controlado remotamente, que permite a observao remota do fundo do mar e
estruturas submarinas, Figura 1.1. A ligao entre o veculo e a superfcie
assegurada por um cordo umbilical que permite a comunicao bidirecional, assim
como o transporte de energia para o veculo (IH, 2010).

Figura 1.1: ROV Duncan Observao de Nufragos.

Fonte: Yes Magazine, (2003).

A utilizao de um ROV permite a operao a maiores profundidades e

durante um perodo mais prolongado do que seria conseguido com recurso a
mergulhadores. Alm disso, possvel a operao em guas contaminadas que
representam um risco para a vida humana.
No captulo 2 ser apresentada uma reviso bibliogrfica de propulsores,
hlices e cordo umbilical j existente ou at mesmo em prottipos finalizados. Uma
pequena previa de efeitos como cavitao, sombra do hlice e arrasto na construo
de um veculo subaqutico.
Na seqncia do captulo 3 demonstra o desenvolvimento do projeto na
prtica, como foi realizada passo a passo a construo do ROV determinando suas
caractersticas.

14

O captulo 4 trata-se dos resultados obtidos com os testes realizados no

prottipo em piscina.
Captulo 5 traz a concluso final do projeto e futuros trabalhos a serem
realizado no prottipo, melhorando seu desempenho.

1.1 Justificativa

Os ROVs tiveram sua importncia comprovada na explorao dos oceanos,

sendo muito utilizadas em pesquisa submarinas na busca de destroos, pesquisa
arqueolgica e em especial na indstria do petrleo, onde usado principalmente na
operao de poos, posicionamento, construo e inspeo, acompanhamento do
trabalho de mergulhadores e fiscalizando barragens de hidreltricas.
Nos dias atuais o ROV se tornou uma ferramenta muito importante na
extrao de petrleo no fundo do mar. Possuindo mltiplas finalidades, desde a
pesquisa at sua explorao.
Por se tratar de um projeto interdisciplinar envolvendo diretamente a teoria
com a prtica.

15

1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo Geral

Projetar e montar um prottipo de ROV submersvel para guas de baixa

profundidade, controlado por Computador. Divido em trs grupos responsveis pela
estrutura, propulsores e controle do rob.

1.2.2 Objetivos Especficos

O objetivo deste projeto foi desenvolver e definir os padres para os

propulsores utilizados no ROV, desenvolver e analisar as alternativas de hlices e
fontes de alimentao. Aps isso definir a melhor opo de cordo umbilical para o
veiculo. Analisando os problemas apresentados no decorrer do projeto e procurando
solucionar da melhor forma.

16

2 REVISO DE LITERATURA

2.1 ROV Veculos Operados Remotamente

Segundo a Marine Technology Society of USA (1984), o veculo remotamente

operado (ROV) descrito como um rob subaqutico que permite que o operador
permanea em um ambiente confortvel enquanto o ROV executa o trabalho
subaqutico. O ROV possui um cordo umbilical que interliga os sinais do comando
e de controle do veculo, enviando as informaes dos sensores aos operadores.
Em sistemas mais complexos, uma garagem submersa composta pelo cabo
umbilical e o sistema de gerncia freqentemente includa.

2.1.1 Componentes de um ROV

Os sistemas do rob para este projeto esta dividido: propulsores, hlices,

alimentao e cordo umbilical.

2.1.2 Modelos de ROV

A classe dos Rovs de pequeno porte eltricos, estes veculos apresentam o

mais recente em tecnologia de motores brushless DC (propulsores) aos sistemas de
controle baseados em PC e sistemas de fibra ptica de telemetria. Veculos
operados eletricamente podem ser feito para ir 20.000 ps (6.096 metros), com
muito menos energia necessria para oper-los em profundidade. A capacidade de
fazer o trabalho pesado ainda no possvel com os ROVs eltrico, principalmente
limitado pela natureza de design necessrio ao eletro-hidrulico de manipular
sistemas modernos de trabalho, mas eles ainda podem executar muitas tarefas a um
custo muito menor.

17

Os veculos eltricos ganharam popularidade com os mercados militar e da

cincia, devido principalmente sua operao silenciosa. Alm disso, as exigncias
de trabalho para os militares e cincia so, na maioria dos casos, no to complexo
quando comparado com ROVs usada para operaes de petrleo e gs.

Figura 2.1: ROV de baixo custo utilizados em inspees e observaes subaquticas.

Fonte: Marine Technology Society, 1970.

Esta classe de tamanho mdio de ROVs se refere aos veculos eletrohidrulico variando de 20-100 cavalos, normalmente, os que s podem transportar
cargas moderadas e limitaram a estrutura atravs da capacidade de transporte.
Estes ROVs variam o peso de 1,000-2,200 kg, com capacidade de carga tpica em
100-200 kg de intervalo. Eles carregam geralmente um manipulador nico. Alguns
tm a capacidade de elevar atravs brao mecnico mais de 450 kg. Essa classe foi
desenvolvida para realizar o trabalho, levando um ou dois manipuladores, em
condies de alta corrente. Os ROVs iniciais desenvolvidos, como (AMETEK) Tritech
Perry's (originalmente Escorpio) Figura 2.2 e Submarine Engineering Hydra veculos
Internacional, ainda esto em operao no mundo hoje. Algumas tarefas tpicas da
classe so a perfurao de apoio, apoio de construo e inspeo de oleodutos.

18

Figura 2.2: ROV de mdio porte Perrys Scorpio.

Fonte: Marine Technology Society, 1970.

Veculos capazes de realizarem grandes trabalhos podem ser divididos pela

capacidade de profundidade e potncia, e representa a classe dos ROVs a ser
usada para operaes em guas profundas atual para 8.202 ps (2.500 metros),
variando 100-250 cavalos de potncia e com capacidade de elevao atravs de
quadro 5.000 kg, a caracterstica distintiva entre os ROVs de mdio e grande porte.
TRITON XL veculos da categoria Trabalho como Tritech Triton Perry XL, Figura 2.3.
Sua faixa de peso (sem os pacotes de trabalho) de cerca de 2,000-6,500 kg.

Figura 2.3: ROV de grande porte Triton XL

Fonte: Marine Technology Society, 1970.

19

2.2 Motores
Motores eltricos ou eletro-hidrulico so normalmente utilizados na
propulso de veculos subaquticos/ ROVs, como por exemplo, veculos
submarinos de operao remota, como aqueles usados na inspeo e manuteno
de poos de petrleo em guas profundas, so construdos de forma completamente
vedada, na qual o motor gira imerso em um fluido eletricamente isolante. Esta
concepo busca solucionar os problemas inerentes a altas presses e evitar
acesso de gua aos componentes internos do motor, Figura 2.4 e 2.5.

Figura 2.4: Motor eltrico

Fonte: Sub-atlantics, 2007

Figura 2.5: Motor eletro-hidrulico

Fonte: OLDS ENGINEERING, 1918.

Esses motores possuem um eixo no qual em uma das extremidades

colocado o propulsor (hlice). Este conjunto motor/propulsor posicionado dentro de
um tubo para melhorar do desempenho hidrodinmico. Um dos aspectos
importantes

da

propulso

de

veculos

subaquticos

que

peso

do

motor/hlice/tbulo seja minimizado enquanto a potncia maximizada. Essa

otimizao da relao potncia/peso importante para assegurar a maior
mobilidade possvel ao veculo. O tipo de construo apresenta limitao decorrente
do peso considervel dos componentes, normalmente metlicos, de vedao e de
ligao do motor ao eixo, limitando a maximizao da relao potncia/peso. Existe

20

ainda uma segunda desvantagem associada s caractersticas de construo dos

motores convencionais. Como o hlice colocado em uma das extremidades do
eixo importante que o comprimento de suas ps seja maior que o raio do motor
para minimizar o efeito de sombra do motor quando a propulso feita em um
sentido ou outro.
Por se tratar de um rob subaqutico, o motor obrigatoriamente tem que ser
blindado, lacrado no podendo entrar gua, desta maneira a melhor opo tanto por
custo beneficio, quanto por praticidade foi aplicados propulsores bombas de gua.
(para baixa profundidade).

2.2.1 Propulsores
Segundo ISE (2000), quando um veculo submersvel se movimenta com
velocidade constante, a propulso gerada pelos propulsores se iguala fora de
arrasto produzida pelo veculo, EQ. (2.1).

Fp = Fa =

1
V 2 AC D
2

Sendo:
Fp Fora de propulso (N)

Fa Fora de arrasto (N)

V velocidade (m/s)

C D coeficiente de arrasto
A rea de referncia (rea frontal) (m)

- massa especfica do fludo (kg/m)

(2.1)

21

A potncia requerida para o propulsor pode ser fornecida pela EQ. (2.2).

Ppropulsor = FpV =

1
V 3 ACD
2

(2.2)

As unidades das variveis de entrada so fornecidas em (N) para fora e

(m/s) para velocidade, as quais resultaro em um valor da potncia em (W).

2.2.2 Hlices

Em engenharia naval, diferentemente da engenharia aeronutica, o termo que

referencia os hlices de um propulsor tratado no masculino, representando o
sistema de empuxo de uma embarcao (LEWIS, 1998).
Sendo os hlices um dos principais componentes do sistema de propulso
utilizados em ROV, faz-se importante entender, atravs de uma breve reviso, seu
funcionamento e suas principais caractersticas.
Sendo as hlices um dos principais componentes dos sistemas de propulso
utilizados em ROV, fazem-se importante entender, atravs de uma breve reviso,
seu funcionamento e suas principais caractersticas.
Os hlices so constitudas por um ncleo, o cubo, ao redor do qual esto
dispostos e regularmente distribudos um determinado nmero de ps, Figura 2.6. A
p da hlice compreende uma superfcie ativa, o cara (superfcie externa), que
geralmente um helicide simples. Esta superfcie est disposta na parte de trs,
em relao ao movimento da hlice. A superfcie oposta, o dorso (superfcie interna),
geralmente arqueado. A seo transversal da p se aproxima dos perfis de
mnima resistncia penetrao em fluidos. A p est limitada por um contorno cuja
borda dianteira denominada de bordo de ataque e a borda posterior de bordo de
fuga. A seo longitudinal da p constituda por uma espessura decrescente do
centro para a periferia. A unio das ps com o cubo acontece atravs das
superfcies de adeso, que constituem um ponto de alta resistncia dos hlices
(NICOLET e BRODBECK, 1955).

22

Figura 2.6: Descrio das partes de um hlice.

Fonte: Ceyreste hlices, (2004).

Ainda segundo Nicolet e Brodbeck (1955), para definio do hlice

necessrio caracterizar: nmero de ps, dimetro, passo e sua variao (se houver),
diretriz, natureza da geratriz, espessura sobre o eixo, espessura perifrica, distncia
da linha de espessuras mximas ao bordo de ataque, alm de vista frontal e superior
que detalhem a forma do cubo e o contorno da p, conforme Figura 2.7.

23

Figura 2.7: Representao grfica de um hlice.

Fonte: NICOLET e BRODBECK, (1955).

Conforme o sentido de construo do hlice o comportamento do fluido de

propulso modificado. A determinao dos parmetros do hlice permite a
construo de hlices capazes de gerar a mesma eficincia de propulso nos dois
sentidos de rotao. Segundo o National Research Council (1996), os subsistemas
de propulso definidos pelos diversos submersveis ROV j construdos apresentam
as seguintes formas:
1) Propulso Eltrica do Hlice;
2) Propulso Hidrulica do Hlice (eletro-hidrulico);
A

configurao

do

sistema

de

propulsores

deriva

das

tecnologias

desenvolvidas para embarcaes. Os propulsores eltricos so normalmente

utilizados em ROV de baixo custo, enquanto os propulsores hidrulicos e eletrohidrulico so utilizados em ROV das classes mdia, grande e ultra-profundos
(JIMENEZ, 2004).
Os propulsores eltricos funcionam atravs da aplicao de uma diferena de
potencial eltrico entre seus plos de ligao, enquanto o propulsor hidrulico utiliza
um diferencial de potencial hidrulico para o acionamento do hlice, sendo
necessria utilizao de todo um sistema capaz de suprir a demanda dos
propulsores e outros atuadores hidrulicos disponveis no ROV.

24

Os propulsores eltricos so muito difundidos pela facilidade de utilizao,

pelo baixo custo e pelo baixo consumo de potncia, o que permite uma maior
autonomia do veculo (SCHUBAK et. Al., 1995). Estes equipamentos geralmente
fornecem uma propulso mais eficiente comparada com a fornecida pelos
propulsores hidrulicos (SMALLWOOD, 1999).
Em sntese, para o desenvolvimento de um sistema de propulso eficiente
para ROV, deve-se buscar a melhor relao entre o peso do submersvel e sua
capacidade de carga extra, e o sistema de vetorizao de empuxo, que refletir em
uma menor demanda do sistema de potncia.

2.2.4 Cordo umbilical

O sistema de comunicao entre o ROV e os operadores normalmente

realizado atravs de um cordo composto por fibra-tica ou cabo manga, e cabo de
potncia (NATIONAL RESEARCH COUNCIL, 996 e LYGOURAS et. Al., 1995). Este
cabo, tambm denominado de cordo umbilical, transmite aos operadores as
informaes dos sensores presentes no ROV, s imagens das cmeras de vdeo,
informaes de potncia aplicada aos atuadores e outras informaes que facilitam
a operao destes equipamentos e retornam ao ROV os comandos enviados pelos
operadores e a alimentao de energia.
A utilizao da fibra-ptica, Figura 2.8, permitiu que um maior fluxo de
informaes trafegasse no cabo umbilical, agregando a possibilidade de utilizao
de diversos tipos de sensores e gerenciamento em tempo real. Segundo Benthos
(2003), os cordes umbilicais utilizam um revestimento capaz de suportar uma
tenso de trabalho, definida pelo dimensionamento do ROV, e que imprime ao cabo
uma flutuao neutra ou negativa.

25

Figura 2.8: Cabo de fibra ptica.

Fonte: Cabos Submarinos, 2010.

2.2.5 Subsistema de Energia ou Potncia

Os ROV utilizam normalmente sistema de potncia externo provido por uma
fonte de alta-tenso. A energia transmitida pelo cabo umbilical e convertida para
os diversos nveis de tenso utilizados pelos subsistemas embarcados no ROV
(OMERDIC e ROBERTS, 2003).
Apesar de esta prtica ser bastante comum, a utilizao desta concepo tem
dois problemas: o alto custo do cabo e o alto risco associado ao uso de alta-tenso.
Poucos ROV utilizam sistema de potncia embarcado, por ser este um limitador da
carga extra suportada pelo veculo, e do tempo de autonomia do mesmo. Entretanto,
existem algumas vantagens na utilizao deste tipo de sistema: reduo do dimetro
do cabo umbilical, com conseqente reduo na interferncia do mesmo no controle
do ROV e no custo final e reduo dos riscos inerentes utilizao da alta-tenso.
Segundo National Research Council (1996) a definio do sistema de
potncia a ser adotado no veculo submersvel afetar sua autonomia e sua
capacidade de carga extra. Freqentemente a fonte de energia avaliada em
termos de potncia, mas poder-se- referenci-la tambm em termos de energia
especfica (Watt-hora por quilograma) ou em termos de densidade de energia (Watt-

26

hora por litro).

Baterias so normalmente utilizadas em veculos submersveis, seja como
fonte secundria de energia ou como fonte primria. Este quadro dividido em trs
tipos de sistema de potncia: bateria recarregvel bateria no recarregvel e clulas
combustvel. As clulas combustveis so dispositivos que funcionam por reaes
eletroqumicas entre um reagente e um oxidante produzindo eletricidade.
Fatores importantes na seleo da bateria incluem: a capacidade de fornecer
a quantidade de energia na medida necessria, confiabilidade, facilidade e
velocidade de recarga e possibilidade de operar em condies adversas, tais como
sob grandes variaes de temperatura e de presso.
As consideraes da segurana aplicadas a sistemas de potncia
embarcados em veculo submersveis so crticas e limitam o uso de algumas
baterias, tais como a de ltio, que apesar de sua elevada capacidade de
fornecimento de energia podem gerar gases explosivos durante a operao ou
podem pegar fogo se falharem.

2.3 Cavitao

De acordo com este projeto a estrutura foi desenhada a fim de evitar a este
inconveniente. No caso dos ROV, a cavitao um fator preocupante, pois se o
veiculo pairar muito prximo ao leito aqutico existe a possibilidade da baixa presso
provocar uma suco que prender o veiculo ao fundo.
Considere-se um fluido no estado lquido escoando com uma temperatura T0
(temperatura inicial) e a uma presso P0 (presso inicial). Em certos pontos devido a
acelerao do fluido, como em um vertedor, em uma turbina hidrulica, em uma
bomba hidrulica, em um bocal ou em uma vlvula, a presso pode cair a um valor
menor que a presso mnima em que ocorre a vaporizao do fluido (Pv) na
temperatura T0. Ento ocorrer uma vaporizao local do fluido, formando bolhas de
vapor.
A este fenmeno costuma-se dar o nome de cavitao (formao de
cavidades dentro da massa lquida).

27

A cavitao comum em bombas de gua e de leo, vlvulas, turbinas

hidrulicas, propulsores navais, pistes de automveis e at em canais de concreto
com altas velocidades, como em vertedores de barragens. Ela deve ser sempre
evitada por causa dos prejuzos financeiros que causa devido eroso associada,
seja nas ps de turbinas, de bombas, em pistes, vlvulas ou em canais.
Estas bolhas de vapor que se formaram no escoamento devido baixa
presso, sero carregadas e podem chegar a uma regio em que a presso cresa
novamente a um valor superior Pv. Ento ocorrer a "imploso" dessas bolhas. Se
a regio de colapso das bolhas for prxima a uma superfcie slida, as ondas de
choque geradas pelas imploses sucessivas das bolhas podem provocar trincas
microscpicas no material que, com o tempo, iro crescer e provocar o
descolamento de material da superfcie, originando uma cavidade de eroso
localizada. Este um fenmeno fsico molecular e que se dissemina e tende a
aumentar com o tempo causando a runa dos rotores, vlvulas, propulsores.
A Cavitao normalmente causada por:
Altura esttica de suco;
Velocidade do fluido muito alto (que para uma mesma seo transversal
varia de acordo com a vazo);
Rugosidade das paredes dos tubos;
Comprimento da tubulao de suco;
Perdas de cargas localizadas devidas s peas intercaladas nesta parte da
instalao;
Bomba de suco no afogada / Altura da bomba de suco;
(LUPATECH S.A., 2008).
Alm de testes padro para determinao das caractersticas de propulsores
em gua aberta, investigaes especiais visando deteco de pulsos e rudos de
presso induzida no hlice so realizados no Tnel de Cavitao.
Hlices de grandes dimenses podem ser modeladas e testadas em
nmeros de Reynolds elevados, visando estudar e prevenir o fenmeno de
cavitao. A observao com cmeras de alta velocidade permite a anlise
detalhada dos fluxos hidrodinmicos e o estudo de solues para a otimizao do
projeto de hlices.

28

2.4 Empuxo

Em um corpo imerso em um liquido encontram-se duas foras: Empuxo e

Peso.
Empuxo denominado quando um corpo imerso na gua se torna mais leve
devido a uma fora, exercida pelo lquido sobre o corpo, vertical e para cima, que
alivia o peso do corpo;
Peso devido interao com o campo gravitacional;
Quando um corpo est totalmente imerso em um lquido, podemos ter as
seguintes condies:
Se ele permanece parado no ponto onde foi colocada, a intensidade da fora
de empuxo igual intensidade da fora peso (E = P);
Se ele afundar, a intensidade da fora de empuxo menor do que a
intensidade da fora peso (E < P);
Se ele for levado para a superfcie, intensidade da fora de empuxo
maior do que a intensidade da fora peso (E > P).

29

3 METODOLOGIA

A montagem para o prottipo proposto foi conduzida a partir do modelo

(GALATEA) ROV da UFBA, alem de outros modelos semelhantes de outras grandes
universidades do Brasil, cuja finalidade principal de apoio operaes de poos de
petrleo. O ROV muito usado tambm em pesquisas submarinas em geral,
inclusive busca a destroos e pesquisa arqueolgica embaixo de guas.

Na

indstria do petrleo usado principalmente na operao de poos, posicionamento,

construo e inspeo, acompanhamento do trabalho de mergulhadores.
O ROV composto por cmeras ligadas uma estrutura

que pode-se

movimentar graas os hlices ligadas motores eltricos.

3.1 Projeto
O projeto de um veculo submersvel inicia-se com a elaborao e o
planejamento das funes bsicas necessrias para o arranjo dos propulsores e
hlices.
Este captulo tem como objetivo demonstrar a aplicao prtica e
conhecimento que relacionam em uma rede de informaes e aes, tendo em vista
transpor todo o projeto de construo de um veculo submersvel especificando o
sistema de propulso e empuxo dos hlices.
No incio do projeto algumas questes foram levantadas, e surgiram algumas
perguntas que determinaram as caractersticas do submersvel, assim delimitando o
projeto:
1. Atividades em que o veculo ir realizar e possveis acessrios a ser
definidos como carga extra para executarem essas atividades?
2. Qual profundidade o submersvel ir operar?
3. Em que velocidade o veculo ir operar?
4. Autonomia necessria ao submersvel em operao?

30

Os esclarecimentos destas questes definiram alguns parmetros do projeto:

Com a escolha dos motores definiu o tamanho da estrutura, capacidade de
peso e volume a ser alocado dentro da caixa de equipamentos eletrnicos em que o
submersvel agentaria se locomover sem medir esforos.
Inicialmente por se tratar de um experimento acadmico de baixo custo
estabeleceu a profundidade de no mximo 10 metros, juntamente de acordo com
motores e a estrutura produzida, a partir de canos de PVC.
A velocidade no ser importante pelo motivo de se tratar de um submersvel
de baixa profundidade e sem funes especificas de alta ou baixa velocidade, a
escolha dos hlices resultou um melhor desempenho no veiculo tanto em fora
como velocidade.
A energia obtida de uma Bateria de 12V, 60AH ser distribuda para os
motores de acordo com a potncia desejada, em cada comando executado, o gasto
de energia ser o mnimo possvel.

3.2 Motores
Na definio dos propulsores, optou-se pelo desenvolvimento de um motor
capaz de trabalhar submerso, levando em considerao: a potncia e a fora
estabelecida pelo sistema de propulso.
Os motores escolhidos neste prottipo so bombas dgua da marca RULE,
Figura 3.1. Perfeitamente adaptados para uso de propulsor, sendo os trs motores
do modelo RULE 500ghp de baixo custo com capacidade de inverso de corrente,
do modelo DC e pela facilidade do manuseio por j ser um propulsor
vedado/blindado e impermevel, facilitou a montagem no prottipo. um motor
eltrico de 2,5 Amperes, 12 Volts pesando apenas 320g. .

31

Figura 3.1: Motores bomba d'gua.

Fonte: Prpria.

Os propulsores do ROV so acoplados na estrutura por um bero de PVC,

modelo T 40x25 com reduo, Figura 3.2. Esto localizados em pontos
transversalmente opostos garantindo simetria no submersvel na posio horizontal
e o propulsor vertical no centro da estrutura propiciando equilbrio na emerso e
submerso do ROV.

Figura 3.2: Motor acoplado no bero.

Fonte: Prpria.

32

Esses motores so bombas de gua,

Cuja potncia dada pela EQ.(3.1) (HALLIDAY, 2006).
Pot = V * I
Pot = 12 * 2,5

(3.1)

Pot = 30W

Sendo um prottipo, o trabalho foi realizado em baixa escala de medidas,

sendo permitido ao mximo 16 metros de cordo umbilical no seu total para a nossa
experincia.
Para o clculo do peso da estrutura foi utilizado os dados dos motores mais
um acrscimo na distancia e no tempo onde foi proposto que o rob andaria 1 metro
em 10 segundos. Cujo peso da estrutura foi dado pela EQ.(3.2) (HALLIDAY, 2006).

Pot =

F*D
T

30W =

F=

(3.2)

F * 1M
10 s

300 Kg
1s

Onde:
Pot = potncia;
F = forca;
D = distancia;
T = variao do tempo;

Dado que a estrutura poderia chegar ao mximo de 24 kg, andando 1 metro

em 10 segundos para usar a potencia do motor.
Os motores em potncia mxima consomem aproximadamente 30 W e
possuem fora equivalente a 1,02 Kgf de acordo com fabricante.

33

A transformao da bomba dgua em um motor eltrico de corrente continua

foi possvel atravs da remoo da capa que envolvia o motor. Com uma serrinha
prpria, retirou-se o plstico de entrada e sada de gua como mostra a Figura 3.3,
restando apenas o motor eltrico e o eixo de fixao do hlice, Figura 3.4.

Figura 3.3: Retirando a capa da bomba.

Fonte: Prpria.

Figura 3.4: Motor eltrico pronto.

Fonte: Prpria.

34

3.3 Hlices
A escolha dos hlices no inicio estava focado em modelos nuticos capazes
de movimentar o ROV com empuxo satisfatrio.
Pesquisas de testes realizadas em vrias marcas demonstraram que os
modelos de 50 mm, trs ps obtiveram um melhor desempenho. A hlice Graupner
proporciona maior empuxo para frente, com menos amperes de consumo em
relao aos outros modelos, porem tem uma perda significativa de presso no
sentido inverso, como podemos ver na Tabela 3.1. (HOMEBUILT ROV, 2003).
Tabela 3.1: Testes de marcas e modelos do Hlices
Frabricante Modelo Hlice
Ps
Diametro Empuxo Direita Empuxo Esquerda
Robbe
Robbe
Robbe

ROB1471-72
ROB1464-65
ROB1487

3
3
3

50mm
60mm
60 c/Kort

1.8
1.5
1.5

1.4
0.8
0.8

X-Brand
X-Brand

RA3009
RA3010

2
2

45mm
50mm

1.6
1.7

1.3
1.4

Graupner
Graupner
Graupner
Graupner

GR1128
GR230840
GR230850
GR230850

2
3
3
4

45mm
40mm
50mm
50mm

1.5
1.3
2.2
1.5

1.0
0.3
0.6
0.8

Fonte: HOMEBUILT ROV, (2003).

Sero necessrios trs hlices do modelo Graupner 50 mm , eixo de 4 mm

com 3 ps, rotao direita, Figura 3.5. So hlices de modelos nuticos com
angulao prpria.
So

responsveis

pelo

movimento coordenado do

rob

em

linhas

longitudinais.
Determinam o empuxo tanto para emergir, submergir e mover para frente e
para trs.

35

Figura 3.5: Hlice trs ps.

Fonte: Hobby-Lobby, acessado em 05/10/2010.

Para fixar os hlices no eixo do motor, foi preciso de um adaptador que na

entrada fosse de 0,5mm e a sada de 4mm para apertar o hlice no eixo, sem causar
problemas para seu funcionamento como mostra a Figura 3.6.

Figura 3.6: Adaptador do hlice no motor.

Fonte: Prpria.

36

A Figura 3.7 demonstra todas as etapas acima citadas compondo o propulsor

projetado para o veculo subaqutico.

Figura 3.7: Propulsor finalizado.

Fonte: Prpria.

3.4 Cordo Umbilical

Corresponde com alimentao, entre o circuito eletrnico e os propulsores.
constitudo por seis fios de 2,5mm e 16 metros cada via, como mostrado na Figura
9. Neste cabo, so utilizadas duas vias por cada propulsor, para ter a capacidade de
inverso de corrente dos plos positivo ou negativo, conforme o controle executado.
Com utilizao da Bateria fora do veculo o cordo umbilical exigiu um
dimetro maior para evitar aquecimento dos fios e perda de corrente (CREDER,
1986).

37

O cordo longo adquiriu maior peso sendo necessrio atrelar peas de isopor
ao longo do cabo em 50 a 50 cm aproximadamente, reduzindo o peso e deixando o
cabo imerso na flor da gua.
No final do chicote dos motores, teve de ser feito uma emenda com o restante
dos fios, formando o cordo umbilical. Nesta emenda utilizou uma mangueira de
meia polegada e duas braadeiras de parafuso para isolar os fios da gua, evitando
curto circuito como mostra a Figura 10.

Figura 3.8: Cordo umbilical.

Fonte: Prpria

38

3.5 Bateria
O ROV subaqutico ser alimentado por uma Bateria, utilizada em carros de
passeio. Sua especificao de 60AH e 12 v, Figura 3.9. Com autonomia de trabalho
com carga mxima equivalente h 5 horas.
Foi utilizada a bateria pelo baixo custo, comparado as outras fontes de
alimentao como exemplo fontes de alta tenso que possui um alto preo no
mercado brasileiro. No utilizamos alimentao embarcada, pois essa seria uma
limitao no peso da estrutura e consumiria mais potncia dos motores. Como a
proposta inicial foi desenvolver um prottipo para atuar em guas de baixa
profundidade a bateria supriu a necessidade de uma fonte de alimentao com
sucesso.

Figura 3.9: Bateria automotiva.

Fonte: Prpria.

39

4 RESULTADOS
A partir dos testes do prottipo com a estrutura e o circuito desenvolvido, foi
possvel detectar a eficincia da comunicao com os propulsores e a capacidade
de dirigibilidade do veculo. Pode-se afirmar com clareza que os motores e os
hlices atribuem consideravelmente no desenvolvimento do projeto, pois a diferena
destes seria necessrias totais mudanas de tamanhos e modelos da qual foi
utilizado no projeto atual.
Os motores de bomba dgua se mostraram confivel para execuo das
funes teis e o desempenho extremamente estvel, garantindo o trabalho ao
veculo sem maiores conseqncias de aquecimento, perdas de fora e energia.
Mesmo com as limitaes do cordo umbilical, que aparentava ser um cabo
visivelmente simples, foi possvel efetuar a comunicao com total capacidade de
transmisso de corrente, pelo motivo de no conter perdas de energia e dificuldades
de arrasto, fragilizando os propulsores na locomoo do ROV.
Algumas dificuldades foram encontradas, uma delas para emergir e
submergir o ROV subaqutico, que apresentou esforo maior do que o previsto ao
propulsor determinado a est funo, porm logo foi resolvido ao adquirir densidade
neutra do veculo facilitando o seu movimento.
Testes realizados em diferentes ambientes detectaram-se varias mudanas
de flutuabilidade na estrutura, em gua quente observou dificuldades para
submergir. J em gua fria sua locomoo foi melhor em relao ao primeiro teste,
demonstrando diferenas de densidade de acordo com a temperatura.
Os hlices utilizados demonstraram corresponder ao problema inicial, tendo
um desempenho otimizado em relao movimentao do rob para frente, com
apenas uma diferena de velocidade em relao locomoo para trs, resultado
da marca e modelo do hlice e tambm da sombra do motor.

40

5 CONCLUSO

5.1 Concluso
O resultado final do sistema de propulso, no correspondeu ao projeto
inicial, onde seria instalado no rob um cilindro de presso, acoplado o sistema de
controle e a webcam. Realizados testes com o veiculo submersvel com o cilindro
de presso, teve-se uma queda de vetorizao de empuxo decorrido da baixa
potncia de apenas um motor central instalado no prottipo. Para a otimizao do
veiculo foi retirado o cilindro de presso, aproximando o peso da estrutura prximo
densidade da gua, resultando uma melhora nos sistemas de emerso e submerso
do rob. Foi satisfatria a instalao de dois propulsores laterais responsveis pela
movimentao do veiculo submersvel ascendente e descendente, onde gerou uma
maior manobrabilidade do veiculo.
Os hlices utilizados no projeto corresponderam as expectativas inicial, tendo
movimentao do rob para frente, com uma diferena de velocidade em relao
locomoo para trs, motivos de marcas do hlice e efeito da sombra do motor
sobre o hlice.
Com a mudana do projeto foi alterada a quantidade de fios do cordo
umbilical, influenciando na densidade da estrutura, gerando arrasto acima do
previsto. Para evitar este problema deixamos densidade do cordo positiva, assim
ele no afundar.

41

5.2 Trabalhos Futuros

Diversas aplicaes para este trabalho podem ser analisadas, alm da
prpria complementao deste.
Sobre a aplicao dos Propulsores possvel o incremento de um novo
motor, onde teria 2 motores para emergir ou submergir e 2 motores de
direcionamento ou frente e traz, totalizando 4 propulsores. Ou at mesmo aumentar
a capacidade de fora do motor central, dando maior fora ao ROV podendo retornar
a cilindro de presso e a webcam como no projeto inicial. Esta caracterstica pode
ser interessante, pois no haveria necessidade de mudanas na estrutura em geral,
apenas no bero do motor central, sem muitas conseqncias indesejadas na
estrutura.
Outra mudana que deve ser desenvolvida alterao dos hlices, podendo
alocar ps maiores do que o raio dos motores, assim evitando o efeito sombra do
motor. Como no foi possvel realizar testes com outros modelos de hlices, a
escolha foi feita por outros ROVs j construdos.
Quanto ao cordo umbilical utilizado, pode ser alterado alocando o circuito
eletrnico na estrutura do veculo subaqutico, assim diminuindo o total de fios,
conseqentemente seu peso.
Na rea acadmica ser necessria a criao de um diagrama de
modelagem dos fluidos, para melhor exemplificar e expor o projeto.

42

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