Anda di halaman 1dari 19

4 Sistem Kontrol

4.1 Pendahuluan Istilah

otomasi digunakan untuk mendeskripsikan operasi atau kontrol otomatis

dari sebuah proses. Dalam manufaktur modern, penggunaan otomasi terus


mengalami peningkatan, contohnya mesin-mesin yang beroperasi secara otomatis, mungkin pada jalur produksi yang menggunakan robot, yang dapat
digunakan untuk memproduksi komponen-komponen tanpa intervensi manusia
yang kelihatan. Bahkan penggunaan otomasi pada peralatan-peralatan rumah
tangga dan perkantoran juga terus mengalami peningkatan. Otomasi meliputi
operasi-operasi yang dijalankan dalam urutan yang dipersyaratkan serta
pengendalian keluaran pada nilai-nilai yang dipersyaratkan.
Berikut ini sejarah perkembangan otomasi. Tiga yang pertama berkaitan
dengan perkembangan organisasi manufaktur yang membuat berkembangnya
produksi terotomasi.

Industri modern dimulai di Inggris pada abad ke- 18 yang ditandai


dengan penggunaan mesin uap. Hal ini berarti bahwa pengorganisasian
kerja di industri menjadi semakin efisien jika dibandingkan dengan di
rumah tangga yang dilakukan di dalam bengkel-bengkel kerja kecil.
Perkembangan permesinan menandai gelora dari masa ini.

Perkembangan mesin-mesin berpenggerak pada awal tahun 1900-an memiliki makna perbaikan tingkat akurasi dalam proses produksi komponen,
sehingga komponen tidak lagi dibuat secara terpisah agar cocok dengan
suatu produk tertentu, melainkan difabrikasi dalam kumpulannya (batch)
yang identik dengan tingkat akurasi tertentu yang memastikan komponen-

komponen tersebut cocok dengan setiap kumpulan suatu produk.


Perhatikan masalah-masalah baut dan sekrup jika setiap baut harus dibuat
secara terpisah agar cocok dengan sekrupnya, dan keuntungan melalui
fabrikasi baut dan sekrup dengan tingkat akurasi tertentu yang tinggi di

mana setiap kumpulan baut cocok dengan sekrupnya.

Ide jalur produksi diikuti oleh Henry Ford pada tahun 1909 dalam
pengembangannya untuk memproduksi mobil. Proses produksi dalam
sebuah

jalur produksi diuraikannya menjadi sederetan kumpulan

tugas

yang memungkinkan untuk diotomasi sehingga berkembanglah jalur


produksi terotomasi.

Pada tahun 1920-an, perkembangan terjadi pada prinsip-prinsip teoretis


sistem kontrol dan penggunaan metode umpan balik. Salah satu yang
menjadi titik perhatian khusus adalah perkembangan sistem kontrol untuk
kemudi otomatis kapal dan pesawat udara.

Pada tahun 1940-an, selama Perang Dunia Kedua, perkembangan terjadi


pada aplikasi sistem kontrol di dunia militer, misalnya pelacakan radar

dan kontrol senapan.

I
I

Perkembangan analisis dan desain penguat umpan balik, contohnya

Sistem Kontrol
makalah ilmiah yang ditulis oleh Bode pada tahun 1945 tentang Analisis
Jaringan dan Desain Penguat Pembalik, yang berguna dalam perkembangan

lebih lanjut teori sistem kontrol.

Kontrol numerik dikembangkan pada tahun 1952 di mana penempatan


posisi peralatan dilakukan melalui sederetan instruksi yang diberikan
oleh program yang ditulis pada pita kertas berlubang (punched paper
tape). Program ini mengarahkan pergerakan motor yang menggerakkan
sumbu-sumbu dari peralatan mesin. Pada sistem kontrol ini tidak terdapat
umpan balik data posisional untuk mengindikasikan apakah peralatan
telah berada pada posisi yang benar atau belum. Sistem yang demikian
ini disebut sebagai kontrol loop terbuka.

Ditemukannya transistor di Amerika Serikat pada tahun 1948 menjadi


pembuka jalan bagi perkembangan IC, dan pada tahun l9l0-an, mikroprosesor dan komputer memungkinkan sistem kontrol dibangun dengan
biaya yang murah dan dapat digunakan untuk mengontrol berbagai macam
proses. Akibatnya, otomasi menyebar ke banyak proses sehari-hari seperti
mesin cuci rumah tangga dan kamera dengan fokus otomatis.

Kontrol otomatis terhadap mesin dan proses sekarang ini adalah bagian
vital dari industri modern. Keuntungan sistem kontrol ini mencakup konsistensi
produk yang lebih baik, berkurangnya biaya operasi karena penggunaan
pabrik dan bahan baku yang lebih baik, pengurangan jumlah tenaga kerja
yang digunakan, dan tingkat keselamatan yang lebih tinggi.
Bab ini menyajikan bahasan pendahuluan mengenai ide-ide dasar sistem
kontrol dan elemen-elemen yang digunakan.

4.2 Sistem

kontrol

Sebagai ilustrasi mengenai apa yang dapat dilakukan oleh sistem kontrol,
tinjaulah beberapa hal berikut:

Mengontrol sebuah variabel untuk mendapatkan nilai yang diinginkan

Anda mengatur temperatur yang diinginkan pada suatu ruang dengan


cara mengatur termostat dari sebuah sistem pemanas terpusat pada
nilai temperatur ruang yang diinginkan. Ini merupakan contoh dari
sebuah sistem kontrol dengan variabel yang dikontrol adalah temperatur
ruang.

Pada sebuah pabrik pengisian botol, botol-botol secara otomatis diisi


dengan cairan hingga level/ketinggian yang telah ditentukan. Variabel
yang dikontrol adalah level cairan di dalam botol dan kontrol dilakukan
untuk memastikan tidak ada perbedaan antara level cairan yang diinginkan
dan level cairan pada kenyataannya.
Peralatan mesin computer numerical control (CNC) digunakan untuk
mengerjakan sebuah benda kerja menjadi bentuk yang diinginkan secara
otomatis. Sistem kontrol memastikan tidak ada perbedaan antara dimensidimensi yang diinginkan dengan dimensi-dimensi pada kenyataannya.
Biskuit-biskuit dalam kemasan yang bergerak di sepanjang ban berjalan
memiliki berat yang harus diperiksa dan yang memiliki berat di bawah

berat minimum yang dlizinkan akan secara otomatis ditolak. Variabel


yang dikendalikan adalah beratnya.

Mengontrol urutan kejadian

Sebuah ban berjalan digunakan untuk memindahkan kaleng ke sebuah

86

Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol


mesin pres. Ketika kaleng mencapai mesin, ban berjalan tersebut akan
berh'enti, kaleng diposisikan pada mesin pres, mesin pres bekerja untuk
menghasilkan bentuk yang diinginkan, kemudian kaleng yang telah dipres
dikeluarkan dari mesin dan seluruh proses ini berulang kembali. Dalam
kasus ini, sederetan operasi dikontrol sedemikian rupa sehingga suatu
operasi hanya akan terjadi bila beberapa kondisi tertentu telah terpenuhi,
contohnya aktivasi mesin pres hanya akan terjadi bila kaleng telah berada
pada tempat seharusnya.

Masukan
dengan
nilai yang
diinginkan

variabel
dengan
nilai yang
diinginkan

(a)
Masukan

dengan
urutan
kejadian
yang
diinginkan

selanjutnya bekerja dalam siklus kerja lengkapnya untuk mencuci jenis


pakaian ini. Kasus ini merupakan sebuah contoh mengenai sistem kontrol
di mana muncul urutan kejadian yang terkontrol.

(b)
keluaran

Masukan
dengan
urutan
kejadian
yang
diinginkan
(c)

munculnya
kejadian
apabila
kondisikondisi
yang dipersyaratkan
terpenuhi

Gambar 4.1 Sistem kontrol (a)


mengontrol sebuah variabel, (b)

mengontrol urutan kejadian,

(c) mengontrol apakah

suatu

kejadian dapat teriadi.

temperatur

temperatur

yang
diinginkan

yang
diinginkan

Gambar 4.2 Sistem pemanas


terpusat

urutan
kejadian
yang diinginkan

urutan
kejadian
yang diinginkan

Gambar 4.3 Sistem dari sebuah


mesin cuci

Anda mengatur sebuah tombol pada mesin cuci otomatis untuk


mengindikasikan bahwa baju berwarna putih sedang dicuci dan mesin

Mengontrol apakah suatu kejadian terjadi atau tidak


1 Mesin cuci pakaian otomatis memiliki kunci pengaman pada pintunya,
sehingga mesin tidak akan beroperasi apabila catu dayanya mati dan
pintu mesin terbuka. Kontrolnya adalah kondisi yang membuat mesin
beroperasi.

Sistem kontrol dapat dipandang sebagai sistem di mana suatu masukan


atau beberapa masukan tertentu digunakan untuk mengontrol keluarannya
pada nilai tertentu (Gambar 4.1(a)), memberikan urutan kejadian tertentu
(Gambar 4.1(b)) atau memunculkan suatu kejadian jika beberapa kondisi
tertentu terpenuhi (Gambar 4.1(c)).
Contoh dari tipe sistem kontrol yang diperlihatkan oleh Gambar 4.1(a)
adalah sebuah sistem kontrol pemanas terpusat yang memiliki masukan
berupa temperatur ruangan yang dikehendaki dan keluaran berupa keadaan
ruang dengan temperatur tersebut (Gambar 4.2). Temperatur yang diinginkan
disetel pada termostat dan sistem kontrol akan mengatur tungku pemanas
sedemikian rupa sehingga menghasilkan nilai temperatur yang diinginkan
tersebut. Sistem kontrol digunakan untuk mengontrol sebuah variabel pada
nilai yang telah ditetapkan.
Contoh dari tipe sistem kontrol yang diperlihatkan oleh Gambar 4.1(b)
adalah sebuah mesin cuci yang memiliki masukan berupa sekumpulan instruksi
urutan kejadian untuk mencuci pakaian, misalnya isi drum dengan air dingin,
panaskan air hingga 40"C, kocok pakaian selama selang waktu tertentu,
kosongkan drum air, dan lain sebagainya. Pabrikan mesin telah menyusun
urut-urutan kejadian yang mungkin yang dapat dipilih dengan cara menekan
atau memutar tombol untuk memilih urutan jenis pencucian yang sesuai. Jadi
masukannya adalah informasi yang akan menentukan urutan kejadian yang
diinginkan dan keluarannya adalah urutan kejadian tersebut (Gambar 4.3).
Sistem kontrol digunakan untuk mengontrol urutan kejadian.
4.2.1 Kontrol loop terbuka dan tertutup
Perhatikan dua alternatif cara pemanasan ruangan untuk mencapai temperatur
ruang yang diinginkan. Pada contoh pertama, terdapat sebuah kawat listrik

yang memiliki saklar pilihan untuk memilih elemen pemanas I kW atau


2 kW. Keputusannya dapat berupa bahwa untuk mendapatkan temperatur
ruang yang diinginkan, maka yang diperlukan hanya menghidupkan saklar

Sistem Kontrol

Masukan

Keluaran

berupa
pemilihan
saklar yang
dinyalakan

temperatur
ruang

Gambar 4.4 Kontrol loop


terbuka

87

elemen pemanas I kW. Ruangan akan dipanaskan dan mencapai temperatur


yang ditentukan oleh kondisi elemen I kW yang menyala. Dengan demikian,
temperatur ruangan dikendalikan oleh keputusan awal dan tidak akan ada
penyesuaian atau pengaturan lebih jauh yang diperlukan. Ini merupakan
contoh dan kontrol loop-terbuka. Gambar 4.4 mengilustrasikan kontrol loop
terbuka tersebut. Jika terjadi perubahan kondisi, katakanlah seseorang tibatiba membuka jendela ruangan tersebut, maka tidak ada langkah penyesuaian

yang dilakukan terhadap keluaran panas elemen untuk mengompensasi


perubahan yang terjadi. Tidak ada informasi yang diumpankan kembali ke
elemen pemanas untuk melakukan penyesuaian agar dapat mempertahankan
temperatur konstan.
Sekarang tinjaulah sistem pemanas listrik yang berbeda. Untuk mem-

peroleh temperatur yang diinginkan, seseorang berdiri di dalam ruangan


sambil memegang sebuah termometer dan menyalakan atau mematikan
saklar-saklar pilihan elemen pemanas

I kW dan 2 kW berdasarkan

selisih

yang teramati antara temperatur ruangan yang sebenarnya dan temperatur


yang diinginkan untuk menjaga agar temperatur ruangan selalu konstan pada

nilai yang diinginkan. Terjadi perbandingan terus-menerus antara temperatur


yang sebenarnya dan temperatur yang dikehendaki. Dalam situasi ini terjadi
proses umpan balik, informasi diumpankan kembali dari keluaran sistem
untuk memodifikasi masukannya. Jadi jika jendela ruang tersebut dibuka
dan terjadi aliran udara dingin ke dalam ruangan, maka sinyal umpan balik
akan berubah karena temperatur ruang berubah dan diumpankan kembali
untuk memodifikasi masukan sistem. Tipe sistem seperti ini dikenal sebagai
loop-tertutup. Masukan untuk proses pemanasan bergantung pada besarnya
deviasi antara temperatur sebenarnyayang diumpankan kembali dari keluaran
sistem dan temperatur yang dikehendaki yang telah disetel sebelumnya. Selisih
di antara keduanya dapat ditentukan melalui sebuah elemen pembanding.
Dalam contoh ini, seseorang yang memegang termometer merupakan elemen
pembandingnya. Gambar 4.5 mengilustrasikan sistem tipe loop tertutup ini.
Elemen
koreksi

temperatur
ruang yang
diinginkan

Pengukuran

temperatur

Gambar 4.5 Sistem loop-tertutup pemanas listrik


Perhatikanlah bahwa elemen pembanding dalam sistem loop tertutup
direpresentasikan oleh sebuah simbol lingkaran dengan tanda + pada nilai
pengaturan dari masukan dan tanda - pada sinyal umpan baliknya. Lingkaran

merepresentasikan

unit penjumlahan, dan penjumlahan yang didapat

adalah,

+ nilai pengaturan

nilai umpan balik = error.

Selisih antara nilai pengaturan dan nilai umpan balik ini, disebut sebagai
error, merupakan sinyal yang digunakan untuk mengontrol proses. Jika

88

Sistem lnstrumentasi dan Sistem Kontrol


Air
Katup

Tuas dan
pelampung
bola

Gambar 4.6 Katup bola di


dalam tangki air

terlapat selisih antara sinyal-sinyal ini, maka keluaran sebenarnya tidak sama
dengan keluaran yang diinginkan. Ketika keluaran sebenarnya sama dengan
keluaran yang diinginkan, maka effornya akan sama dengan nol. Karena
sinyal umpan balik dikurangkan dari sinyal nilai pengaturan, maka sistem
dikatakan memiliki umpan balik negatif.
Perhatikan contoh katup bola di dalam sebuah tangki yang digunakan
untuk mengontrol ketinggian permukaan air (Gambar 4.6). Nilai pengaturan
dari ketinggian air di dalam tangki ditentukan oleh pengaturan awal titik
pivot tuas pelampung dan bola untuk memotong aliran air di dalam katup.
Apabila level air berada di bawah level yang dikehendaki, maka bola akan
bergerak ke level yang lebih rendah sehingga tuas pelampung akan membuka
katup dan air mengalir ke dalam tangki. Ketika level air berada pada level
yang diinginkan, maka bola akan menggerakkan tuas pelampung ke posisi
yang mengoperasikan katup untuk menghentikan aliran air ke dalam tangki.
Gambar 4.7 memperlihatkan sistem tersebut yang direpresentasikan sebagai
diagram blok.
Suplai air
Keluaran

Masukan

nilai pengaturan
posisi
tuas pelampung

ketinggi-

an air
dalam
tangki

Umpan balik posisi


sebenarnya tuas

'

pelampung

Gambar 4.7 Katup bola yang digunakan untuk mengontol ketinggian air
di dalam tangki

Pada sistem kontrol loop-terbuka, keluaran dari sistem tidak memiliki


efek pada sinyal masukan terhadap proses yang sedang berlangsung.
Keluaran sepenuhnya ditentukan oleh pengaturan awal. Dalam sistem
kontrol loop-tertutup, keluaran memiliki efek pada sinyal masukan yang
akan memodifikasinya untuk mempertahankan sinyal keluaran pada nilai
yang dikehendaki.

Sistem loop-terbuka memiliki keuntungan berupa sistem yang relatif


sederhana sehingga murah dengan reliabilitas yang umumnya cukup baik.
Akan tetapi sistem ini sering kali tidak akurat karena tidak ada koreksi yang
dilakukan terhadap error-error yang terjadi pada sinyal keluaran yang berasal
dari gangguan-gangguan tambahan. Sistem loop-tertutup memiliki keuntungan
berupa sistem yang relatif akurat di mana nilai sebenarnya hampir selalu sama

dengan nilai yang diinginkan. Namun demikian, sistem ini lebih kompleks
sehingga lebih mahal dengan peluang kerusakan lebih besar karena lebih
banyak komponen yang terlibat di dalamnya.

4.3 Elemen-elemen

dasar

Gambar 4.8 menunjukkan berbagai elemen dasar dari sebuah sistem kontrol
loop-terbuka. Sistem ini mempunyai tiga buah elemen dasar yaitu elemen
kontrol, koreksi, dan proses di mana variabelnya hendak dikontrol.

Sistem Kontrol

Ir,

,"",
diset
diinginkan
Gambar 4.8 Elemen-elemen dasar dari sebuah sistem kontrol loop-terbuka

Elemen kontrol

ini akan menentukan aksi atau tindakan yang harus diambil


sebagai akibat dari diberikannya masukan berupa sinyal dengan nilai
yang diinginkan ke dalam sistem.
Elemen koreksi
Elemen ini mendapat masukan dari pengontrol dan menghasilkan keluaran
berupa tindakan untuk mengubah variabel yang sedang dikontrol.
Elemen

2
3

Proses

Merupakan proses di mana suatu variabel dikontrol.


Tidak ada perubahan tindakan kontrol yang dilakukan untuk menanggapi
gangguan-gangguan yang mengubah variabel keluaran.
4,3.1 Elemen-elemen dasar

dari sebuah sistem loop-tertutup

Gambar 4.9 menunjukkan bentuk umum dari sebuah sistem kontrol dasar
loop-tertutup.
Pembandingan

Elemen-elemen alur maju

Masukan +

Nilai yang
diinginkan

Sinyal umpan balik yang

ff#rff:";-::x:&"''
dikontrol

Gambar 4.9 Elemen-elemen dasar dari sistem kontrol loop tertutup


Berikut ini diuraikan fungsi-fungsi dari masing-masing elemen tersebut di
atas:

Elemen pembanding

Elemen ini berfungsi untuk membandingkan nilai yang dikehendaki dari


variabel yang sedang dikontrol dengan nilai terukur yang diperoleh dan
menghasilkan sebuah sinyal error:

Error = sinyal dengan nilai yang diinginkan


sebenarnya yang terukur.

sinyal dengan nilai

jika keluarannya merupakan nilai yang diinginkan, maka tidak


akan muncul sinyal error, sehingga tidak ada sinyal yang diumpankan
untuk memulai kontrol. Sinyal error hanya akan muncul dan memulai
aksi kontrol jika terdapat perbedaan antara nilai yang diinginkan dengan
nilai variabel sebenarnya.
Jadi,

Elemen implementasi kontrol


Elemen kontrol menentukan aksi atau tindakan apa yang akan diambil
bila diterima sebuah sinyal error. Kontrol yang dilakukan dapat berupa

90

Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

diberikannya sebuah sinyal yang akan menyalakan atau memadamkan


sebuah saklar jika terdapat sinyal error, seperti misalnya pada termostat
ruangan, atau mungkin juga diberikannya sebuah sinyal yang proporsional
terhadap ukuran dari error yang terjadi, yakni jika errornya kecil, maka
hanya sinyal kontrol yang kecil yang dihasilkan, dan jika errornya besar,

maka dibangkitkan sinyal kontrol besar yang proporsional. Aksi-aksi


di antaranya meliputi mode integral di mana sinyal

kontrol lainnya

kontrol akan terus-menerus bertambah selama terus terjadi error, dan mode

derivatif di mana sinyal kontrol proporsional terhadap laju perubahan


error yang terjadi.
Istilah unit kontrol

atau pengontrol (controller) sering kali digunakan


untuk menyatakan kombinasi atau gabungan antara elemen pembanding,
yaitu detektor error dan elemen implementasi kontrol. Salah satu contoh
dari elemen semacam ini adalah penguat diferensial yang mempunyai
dua buah masukan, yaitu satu masukan untuk nilai pengaturan dan satu
masukan lainnya untuk sinyal umpan balik. Setiap perbedaan yang muncul
di antara kedua sinyal masukan ini akan diperkuat untuk menghasilkan
sinyal error. Apabila tidak terdapat perbedaan di antara keduanya, maka
tidak akan ada sinyal error yang dihasilkan.

Elemen koreksi
Elemen koreksi atau sering pula disebut sebagai elemen kontrol akhin
menghasilkan suatu perubahan di dalam proses, yang bertujuan untuk
mengoreksi atau mengubah kondisi yang dikontrol. Istilah aktuator
digunakan untuk menyatakan elemen dari sebuah unit koreksi yang
membangkitkan daya untuk menjalankan aksi kontrol. Contoh dari elemen
koreksi ini antara lain katup kontrol direksional yang digunakan untuk
mengalihkan arah aliran fluida yang berarti mengontrol pergerakan dari
sebuah aktuator, seperti misalnya pergerakan piston di dalam silinder.
Contoh lainnya adalah motor listrik di mana sebuah sinyal digunakan
untuk mengontrol kecepatan putaran porosnya.

Proses
Proses adalah sistem

di mana terdapat sebuah variabel yang dikontrol,


contohnya antara lain sebuah ruangan di dalam rumah dengan variabel
yang dikendalikan adalah temperatur ruangan tersebut.

Elemen pengukuran

Elemen pengukuran menghasilkan sebuah sinyal yang berhubungan


dengan kondisi variabel dari proses yang sedang dikontrol. Sebagai
contoh, elemen pengukuran ini dapat berupa sebuah sensor temperatur
dengan unit pemrosesan sinyalnya yang bersesuaian.

Berikut ini beberapa istilah yang digunakan untuk mendeskripsikan


jalur atau lintasan sinyal di dalam sistem:

berbagai

Alur umpan balik


Umpan balik adalah cara di mana sebuah sinyal yang terkait dengan kondisi
sebenarny a y ang tercapai, diumpankan kembali untuk memodifikasi sinyal
masukan bagi suatu proses. Umpan balik dikatakan negatif apabila sinyal

yang diumpankan kembali mengurangi nilai masukan. Umpan balik


negatif adalah jenis umpan balik yang diperlukan untuk mengontrol
sebuah sistem. Umpan balik positiJ terjadi apabila yang diumpankan
kembali bersifat menambahkan nilai masukan.

Sistem Kontrol

9l

Alur maju
Istilah alur maju digunakan untuk menyatakan jalur atau lintasan dari
sinyal effor sampai dengan keluaran. Pada Gambar 4.9, elemen-elemen
alur maju ini terdiri dari elemen kontrol, elemen koreksi, dan elemen
proses.

Istilah kontrol proses sering kali digunakan untuk menggambarkan


kontrol terhadap variabel-variabel, misalnya level cairan atau aliran fluida,
yang terkait dengan sebuah proses demi mempertahankan nilai-nilai variabel
tersebut pada suatu nilai tertentu. Perhatikan bahwa istilah regulator digunakan
bagi sebuah sistem kontrol dengan fungsi untuk menjaga agar keluarannya
konstan meskipun muncul gangguan-gangguan eksternal. Karena itu, istilah
regulator kadang diterapkan bagi suatu unit koreksi.

4.4 Studi kasus

ini diberikan beberapa contoh kontrol loop-tertutup untuk mengilustrasikan bagaimana sistem, terlepas dari perbedaan bentuk kontrol yang
sedang ditelaah, semuanya mempunyai elemen-elemen struktural dasar yang

Berikut

sama.

4.4.1 Kontrol kecepatan putaran poros motor


Tinjaulah sistem motor yang ditunjukkan oleh Gambar 4.I0, yang merupakan
kontrol terhadap kecepatan putaran poros motor, dengan representasi blok
diagramnya tampak pada Gambar 4.11.
Pembandingan dan pemrosesan sinyal untuk
memberikan sinyal kontrol yang proporsional
terhadap error yang muncul

Sinyal

kontrol ke
motor

Motor
sebagai
elemen
koreksi

Potensiometer
untuk membangkitkan sinyal
tegangan untuk
nilai pengaturan
kecepatan

Gir bevel,
untuk
memberikan
tap-off

Keluaran sistem:
perputaran poros

Tachogenerator untuk
pengukuran kecepatan
putaran poros: instrumen
ini memberikan tegangan
keluaran yang proporsional
terhadap kecepatan poros

Sinyal umpan balik

Gambar 4.10 Kontrol kecepatan putaran poros motor


Pengontrol: penguat diferensial
::

"

""" .'""'

::

i. Pembandingan

Poros motor
Keluaran

Masukan

Putaran
poros

Nilai pengaturan dari


pengaturan
potensiometer

Umpan balik
Tachogenerator

Gambar

4.ll Blok diagram kontrol

kecepatan putcrran poros motor

Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol


Masukan berupa nilai kecepatan yang diinginkan dapat diperoleh melalui
pengaturen posisi kontak potensiometer. Langkah ini akan menentukan
berapa besar tegangan yang diberikan ke elemen pembanding, yaitu penguat
diferensial, sebagai penunjuk kecepatan putaran yang diinginkan. Penguat
diferensial menghasilkan sebuah sinyal keluaran yang diperkuat, yang
proporsional terhadap selisih antara kedua sinyal masukannya. Apabila
tidak terdapat selisih di antara keduanya, maka keluaran penguat adalah
sama dengan nol. Dengan demikian penguat diferensial digunakan untuk
membandingkan dan mengimplementasikan kontrol. Sinyal kontrol yang
dihasilkan selanjutnya diumpankan ke motor yang akan mengatur kecepatan
putaran porosnya agar sesuai dengan besarnya sinyal kontrol. Kecepatan
putaran poros motor diukur dengan menggunakan tachogenerator. Instrumen
ini dihubungkan pada poros yang berputar melalui sepasang gir tirus (bevet).
Sinyal dari tachogenerator merupakan sinyal umpan balik yang diberikan ke
elemen penguat diferensial.
4.4.2 Kontrol posisi peralatan
Gambar 4.12 menunjukkan sistem kontrol posisi yang menggunakan sebuah
sabuk yang digerakkan oleh motor langkah (stepper) untuk tmengontrol
posisi dari sebuah peralatan. Gambar 4.13 menampilkan representasi blok
diagramnya.

Masukan untuk pengontrol adalah tegangan posisi yang diinginkan dan


suatu nilai tegangan yang merupakan ukuran dari posisi benda kerja, yang
dihasilkan dari potensiometer yang digunakan sebagai sensor posisi. Karena
Pembandingan dan pemrosesan sinyal
untuk menghasilkan sinyal kontrol

Potensiometer

untuk mem-

bangkitkan
sinyal
tegangan
untuk nilai
pengaturan
dari posisi

Motor
langkah

Ban berjalan penggerak

Konverter
analog-ke-digital

Sinyal umpan balik

Potensiometer untuk
pengukuran posisi

Gambar 4.12 Sistem kontrol posisi

Pembandingan

Elemen koreksi

nilai pengaturan dari


penyetelan
potensiometer

Umpan balik

Gambar 4.13 Blok diagram sistem kontrol posisi

Potensiometer

Sistem Kontrol

93

mikroprosesor digunakan. sebagai pengontrol, maka sinyal-sinyal ini harus


diproses terlebih dahulu rnenjadi sinyal digital. Keluaran pengontrol adalah
sinyal listrik yang nilainya bergantung pada error antara posisi yang diinginkan
dan posisi sebenarnya, dan melalui sebuah unit penggerak, sinyal tersebut
digunakan untuk mengoperasikan sebuah motor langkah. Masukan motor
langkah akan mengakibatkan perputaran poros motor langkah demi langkah
yang selanjutnya akan memutar sabuk dan menggerakkan peralatan.
4.4.3 Power steering
Sistem-sistem kontrol tidak hanya digunakan untuk mempertahankan nilai
variabel konstan pada suatu nilai yang diinginkan, tetapi juga digunakan
untuk mengontrol sebuah variabel sedemikian rupa sehingga dapat selalu
mengikuti perubahan yang diinginkan yang diberikan melalui sebuah sinyal
masukan variabel. Contoh dari sistem tersebut adalah sistem power steering
pada mobil. Sistem ini akan beroperasi bila resistansi untuk memutar roda
penggerak (steering) melampaui suatu nilai tertentu yang telah ditetapkan
sebelumnya, dan memungkinkan pergerakan roda untuk mengikuti pergerakan
sudut dari roda penggerak. Masukan sistem adalah posisi sudut roda penggerak.

Sinyal mekanis ini diturunkan skalanya melalui gir dan telah dikurangkan
dari sinyal umpan balik yang merepresentasikan posisi roda sebenarnya.
Umpan balik ini diperoleh melalui sebuah penghubung mekanis. Jadi ketika
roda penggerak diputar dan terjadi perbedaan antara posisi roda penggerak
dan posisi roda yang diinginkan, maka akan muncul sebuah sinyal error.
Sinyal error ini selanjutnya digunakan untuk mengoperasikan sebuah katup
hidrolik sehingga menghasilkan sebuah sinyal hidrolik untuk mengoperasikan
silinder. Melalui sebuah penghubung, keluaran silinder selanjutnya digunakan
untuk mengubah posisi roda. Gambar 4.14 memperlihatkan blok diagram dari
sistem power steering tersebut.
Pengontrol

Elemen koreksi
Keluaran

Masukan
Posisi
sudut
dari roda
penggerak

Posisi
sudut
roda

Umpan balik negatif

Pengukuran

Gambar 4.I4 Diagram blok dari sistem power steering


4.4.4 Kontrol tekanan bahan bakar

Mobil-mobil modern melibatkan banyak sistem kontrol di dalamnya. Sebagai


contoh, pada sebuah mobil modern akan dapat dijumpai sistem manajemen
mesin yang dimaksudkan untuk mengontrol jumlah bahan bakar yang
diinjeksikan ke setiap silinder dan waktu penyulutan bunga api untuk penyalaan
mesin. Bagian dari sistem semacam ini terkait dengan penyaluran bahan
bakar bertekanan konstan ke dalam sistem pengapian kendaraan. Gambar
4.15(a) memperlihatkan elemen-elemen yang digunakan untuk membentuk
sistem seperti ini. Bahan bakar dari tangki bahan bakar dipompakan melalui
sebuah saringan bahan bakar menuju injektor, tekanan dalam saluran bahan
bakar dikontrol pada nilai 2,5 bar (2,5 x 0,1 MPa) di atas tekanan manipol
oleh sebuah katup regulator. Gambar 4.15(b) menunjukkan prinsip kerja dari

Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol


katup semacam ini. Sistem katup ini terdiri dari sebuah diafragma yang akan
menekan sebuah busi bola ke dalam lintasan aliran bahan bakar. Pada salah
satu sisi diafragma akan bekerja tekanan bahan bakar, sedangkan pada sisi
lainnya bekerja tekanan manipol dan pegas. Jika tekanannya terlalu tinggi,
diafragma akan bergerak dan membuka lintasan balik ke tangki bahan bakar
untuk mengalirkan kelebihan bahan bakar, sehingga mengatur kembali tekanan
bahan bakar pada nilai yang diinginkan.
Sistem kontrol tekanan ini dapat direpresentasikan oleh sistem loop
tertutup seperti tampak pada Gambar 4.16. Nilai tekanan yang disetel akan
ditentukan oleh regangan pegas. Fungsi komparator dan kontrol diberikan
oleh diafragma dan pegas. Elemen koreksinya adalah bola pada dudukannya
dan pengukuran tekanan dilakukan oleh elemen diafragma.
Tekanan manipol
Regulator
tekanan
bahan bakar

Kelebihan
bahan bakar

Saluran
masuk
bahan
bakar

keluar

bahan bakar

{>

Gambar 4.15 (a) Sistem suplai bahan bakan (b) regulator tekanan bahan
bakar
Diafragma dan
Nirai

peng-

Pegas

Busi bola

!ii3n"".u,

Sistem
bertekanan

Gambar 4.16 Sistem kontrol suplai bahan bakar


4.4.5 Rem antilock
Salah satu contoh lain sistem kontrol pada mobil adalah sistem rem antilock,
disingkat ABS (Antilock Brake System). Jika salah satu roda atau lebih
dari sebuah kendaraan terkunci, tergelincir selama pengereman, maka jarak
pengereman akan bertambah panjang, kontrol kemudi hilang, dan kerusakan
ban bertambah. Rem antilock dirancang untuk mengeliminasi penguncian
roda seperti ini. Sistem ini pada dasarnya merupakan sebuah sistem kontrol
yang mengatur besarnya tekanan yang dikenakan pada rem sedemikian
rupa sehingga penguncian roda tidak akan terjadi. Sistem ini mensyaratkan
pemonitoran kontinu terhadap roda dan penyesuaian tekanan untuk memastikan
bahwa dalam kondisi normal penguncian tidak akan terjadi. Gambar 4.17
memperlihatkan prinsip kerja dari sisrem ini.
Kedua katup yang digunakan untuk mengontrol tekanan adalah katup
kontrol solenoide operasi direksional, biasanya kedua katup digabungkan

Sistem Kontrol

Pengontrol
Modulator,

yaitu katup

Masukan

silinder
master

dari

Keluaran

Data yang
disimpan
di dalam
memori
pengontrol

Tekanan
balik

95

Roda

yang tidak
tergelincir
Sensor kecepatan

Gambar 4.17 Rem antilock: (a) diagram skematik, (b) diagram blok sistem kontrol
dalam sebuah komponen yang dikenal sebagai modulator. Ketika pengemudi
kendaraan menekan pedal rem, sebuah piston bergerak di dalam silinder master
dan membuat fluida hidrolik bertekanan. Tekanan ini menyebabkan kaliper
rem beroperasi dan rem bekerja. Kecepatan roda dimonitor oleh sebuah sensor
kecepatan. Ketika roda mengunci, kecepatan roda akan berubah secara tiba-tiba
sehingga sinyal umpan balik dari sensor juga berubah. Sinyal umpan balik
ini diberikan ke pengontrol dan selanjutnya dibandingkan dengan sinyal yang
diharapkan yang disimpan pada basis data memori pengontrol. Pengontrol
kemudian dapat menyuplai sinyal-sinyal keluaran yang akan mengoperasikan
katup sehingga terjadi penyesuaian tekanan yang diterapkan pada rem.
4.4.6 Kontrol ketebalan
Sebagai ilustrasi dari sistem kontrol proses, Gambar 4.18 memperlihatkan
sebuah jenis sistem yang dapat digunakan untuk mengontrol ketebalan
lembaran material yang dihasilkan oleh roller (penggulung). Gambar 4.19
menampilkan blok diagram dari sistem ini.
Ketebalan lembaran material dipantau oleh sebuah sensor, misalnya
transformator diferensial variabel linear (LVDT). Posisi probe LVDT disetel
sedemikian rupa sehingga pada saat ketebalan lembaran material yang
diinginkan telah tercapai, maka tidak akan ada keluaran yang dihasilkan
Konverter A.C ke D.C

Motor D.C
dengan arus
jangkar yang

Penguat

dikontrol

Gir pereduksi

Ro// yang
dikontrol

-r-r-( _ )

nott

t"trp

LVDT

Lembaran material

Gambar 4.18 Sistem kontrol ketebalan lembaran material

96

Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

Penerapan hukumhukum kontrol

Masukan

Elemen
koreksi

Proses di mana
sebuah variabel
dikontrol
Keluaran

Ketebalan

Ketebalan
lembaran
material

yang disetel
Pengukuran

LVDT merupakan
sensor dan komparator

dengan LVDT

Gambar 4.19 Blok diagram sistem kontrol ketebalan lembaran material


oleh LVDT. Komponen LVDT akan menghasilkan keluaran arus bolakbalik, dengan amplitudo berbanding lurus dengan error yang muncul. Sinyal
keluaran ini selanjutnya dikonversi menjadi sinyal error d.c. yang diumpankan
ke komponen penguat. Sinyal yang telah diperkuat selanjutnya digunakan
untuk mengendalikan kecepatan dari sebuah motor d.c., yang umumnya
digunakan untuk mengatur arus jangkar motor. Perputaran poros motor harus
diturunkan melalui perangkat gir atau roda gigi, dan kemudian digunakan
untuk memutar ulir yang akan mengubah posisi roller bagian atas, sehingga
mengubah ketebalan dari lembaran material yang diproduksi.
4.4.7 Kontrol ketinggian cairan

Gambar 4.20 memperlihatkan sebuah sistem kontrol yang digunakan


untuk mengontrol level (ketinggian) cairan di dalam sebuah tangki dengan
menggunakan sebuah pengontrol pneumatik yang dioperasikan oleh sebuah
pelampung. Seperti contoh sebelumnya, diagram blok dari sistem ini
ditunjukkan pada Gambar 4.21.
Bila level cairan di dalam tangki berada pada level yang diinginkan
dan aliran masuk sama dengan aliran keluar, maka kedua katup pengontrol
akan menutup. Jika terjadi pengurangan aliran keluar dari dalam tangki,
maka level cairan akan meningkat dan pelampung bergerak naik. Kondisi
ini mengakibatkan titik P bergerak naik. Apabila hal ini terjadi, maka katup
yang terhubung dengan suplai udara akan membuka dan tekanan udara dalam
sistem meningkat. lni mengakibatkan pergerakan diafragma katup kontrol aliran
Pembuangan

,oara

suolai udara

Diafragma

_>
Aliran

masuk

Alirar

Gambar 4.20 Sistem kontrol ketinggian cairan

Sistem Kontrol

Nilai pengaturan

dari level yang


ditentukan oleh
penyetelan

pelampung dan
komponenkomponen penghubungnya

Katup-katup
pneumatik

Pengukuran melalui
sebuah pelampung yang
akan menggerakkan tuas

Ketinggian
zat cair

Gambar 4.21 Diagram blok sistem kontrol ketinggian cairan


ke arah bawah, sehingga mengakibatkan pula pergerakan batang katup ke
arah bawah. Kejadian ini mengakibatkan aliran cairan yang masuk ke dalam
tangki berkurang. Peningkatan tekanan udara di dalam ruang udara pengontrol
mengakibatkan elemen pengembus (bellow) terkompresi dan menggerakkan
penghubung mekanisnya ke arah bawah. Kondisi ini pada akhirnya akan
menutup katup sehingga katup kontrol aliran dipertahankan pada suatu nilai
tekanan yang baru dan diperoleh laju aliran yang baru pula.
Jika terjadi peningkatan aliran keluar dari dalam tangki cairan, maka
level cairan akan berkurang dan pelampung bergerak turun. Kondisi ini
mengakibatkan titik P bergerak turun ke bawah. Apabila situasi ini terjadi,
maka katup yang terhubung dengan pembuangan udara akan membuka dan
tekanan udara di dalam sistem berkurang. Ini mengakibatkan pergerakan
katup kontrol aliran diafragma ke arah atas, sehingga mengakibatkan pula
pergerakan batang katup ke arah atas. Kejadian ini mengakibatkan aliran
cairan yang masuk ke dalam tangki bertambah. Alat pengembus bereaksi
terhadap tekanan udara yang baru ini dengan menggerakkan penghubung
mekanisnya, yang pada akhirnya akan menutup saluran buang (exhaust)
sehingga mempertahankan tekanan udara pada suatu nilai tekanan yang baru,
dan katup kontrol aliran pada pengaturan laju aliran yang baru.
4.4.8 Lengan penggenggam robot

Istilah robot digunakan untuk sebuah mesin yang merupakan manipulator


multifungsi yang dapat diprogram ulang, yang dirancang untuk menggerakkan
peralatan, material, dan lain-lain melalui pergerakan terprogram variabel
dengan maksud untuk menjalankan tugas-tugas tertentu yang spesifik. Di
sini hanya satu aspek saja yang akan ditinjau, yaitu penggenggam yang
dipasangkan pada ujung lengan robot untuk meraih dan mencengkeram obyek.
Bentuk penggenggam yang umum adalah yang mempunyai 'jari'atau 'rahang'.

Pegas

Gambar 4.22 Salah satu contolx


lengan penggenggam

Dengan demikian, aksi penggenggaman akan melibatkan proses penjepitan


obyek. Gambar 4.22 menunjukkan salah satu bentuk penggenggam di mana
terdapat dua buah jari yang dapat menutup dan memegang sebuah obyek
bersisi sejajar. Ketika sebuah batang besi bergerak masuk menuju jari-jari
penggenggam, maka jari-jari ini akan bergerak pada sumbu pivotnya dan
saling mendekat. Sebaliknya, ketika batang besi bergerak keluar, maka jari-jari
penggenggam akan bergerak saling menjauhi. Pergerakan semacam ini perlu
dikontrol sedemikian rupa sehingga daya genggam yang dikeluarkan oleh
jari-jari penggenggam terhadap obyek hanya cukup untuk menggenggamnya
saja. Jika daya genggamnya terlalu kecil, maka obyek akan jatuh, sedangkan
jika daya genggamnya terlalu besar, maka kemungkinan besar obyek akan
mengalami kerusakan bentuk atau bahkan hancur. Jadi perlu ada umpan

98

Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

gaya yang
diperlukan
untuk mengambil obyek

Obyek yang
diambil dengan
gaya kontak
yang tepat

Gambar 4.23 Sistem kontrol lengan penggenggam


balik besarnya gaya yang bekerja saat terjadi kontak antara penggenggam
dan obyek. Gambar 4.23 memperlihatkan sistem kontrol loop tertutup untuk
contoh kasus ini.
Sistem penggerak yang digunakan untuk mengoperasikan penggenggam
dapat berupa sistem penggerak listrik, pneumatik, ataupun hidrolik. Penggerak
pneumatik merupakan jenis penggerak yang banyak digunakan untuk aplikasi
penggenggam seperti pada contoh ini, mengingat instalasinya yang mudah
dan murah, sistemnya mudah untuk dipelihara dan dirawat, serta suplai udara
dapat dengan mudah dihubungkan ke penggenggam. Jika bebannya besar,
maka jenis penggerak hidrolik akan lebih cocok untuk digunakan. Sensor
yang dapat digunakan untuk pengukuran gaya kontak antara penggenggam
dan obyek antara lain sensor piezoelektrik atau strain gauge. Jadi pada saat
strain gauge dilekatkan pada permukaan penggenggam dan gaya dikenakan
pada penggenggam, strain gauge akan mengalami regangan dan menghasilkan
perubahan nilai resistansi yang bekaitan dengan gaya yang dirasakan
penggenggam ketika terjadi kontak dengan obyek yang diambilnya.
Lengan robot dengan penggenggam umumnya mempunyai loop kontrol
lebih jauh untuk mengindikasikan apakah penggenggam telah berada pada
posisi yang tepat untuk mengambil sebuah obyek. Jadi penggenggam mungkin
memiliki sebuah loop kontrol untuk mengindikasikan bahwa penggenggam
telah berada dalam kontak dengan obyek yang diambilnya, sehingga untuk
selanjutnya penggenggam ini dapat digerakkan dan sistem kontrol gaya
dapat beroperasi untuk mengontrol cengkeramannya. Sensor yang digunakan
untuk loop kontrol semacam ini dapat berupa saklar mikro yang digerakkan
oleh sebuah tuas, roller, ataupun probe yang berada dalam kontak dengan
obyek.

4.4.9 Kontrol peralatan mesin


Sistem kontrol peralatan mesin digunakan untuk mengontrol posisi sebuah
peralatan atau benda kerja serta operasi peralatan selama operasi mesin
berlangsung. Gambar 4.24 menunjukkan blok diagram dari elemen-elemen
dasar sebuah sistem loop-tertutup untuk pemantauan kontinu terhadap
pergerakan dan posisi meja kerja tempat peralatan mesin terpasang, dan
benda kerja hendak diproses.
Masukan berupa
program yang
berisi instruksiinstruksi yang
terkait dengan
posisi-posisi yang
diinginkan

Pengukuran posisi
meja kerja

Gambar 2.24 Sistem kontrol loop-tertutup untuk peralatan mesin

Benda kerja yang


diolah secara
benar dengan
dimensi-dimensi
yang diinginkan

Sistem Kontrol
Besar dan arah pergerakan yang diinginkan untuk menghasilkan benda
kerja dengan ukuran dan bentuk yang dikehendaki merupakan masukan bagi
sistem. Masukan ini berupa program instruksi-instruksi yang dimasukkan ke
dalam memori yang selanjutnya menyuplai informasi-informasi sebagaimana
diinginkan. Dengan demikian urutan langkah-langkahnya dapat diuraikan
sebagai berikut:

1
2

Sinyal masukan diumpankan dari simpanan memori.

Error yang muncul antara sinyal masukan dan pergerakan serta posisi
meja kerja sebenarnya merupakan sinyal error yang akan digunakan untuk

3
4
5

mengaplikasikan koreksi yang dibutuhkan. Koreksi ini misalnya motor


listrik untuk mengontrol pergerakan meja kerja. Meja kerja kemudian
bergerak untuk mereduksi error yang terjadi sehingga posisi sebenarnya
akan sama dengan posisi yang diinginkan.
Sinyal masukan berikutnya akan diumpankan dari simpanan memori.
Langkah ke-2 di atas diulang kembali.
Sinyal masukan berikutnya akan diumpankan dari simpanan memori,
dan seterusnya.

4.4,10 Kontrol aliran fluida

Gambar 4.25 memperlihatkan elemen-elemen dari sebuah sistem kontrol


yang digunakan untuk mengontrol laju aliran zat cair pada nilai yang dikehendaki, terlepas dari besarnya fluktuasi yang terjadi pada tekanan suplai
ataupun tekanan balik. Gambar 4.26 menunjukkan blok diagram dari sistem
tersebut.
Katup kontrol laju aliran fluida

Pengukuran tekanan
diferensial

Pengontrol

Gambar 4.25 Sistem kontrol untuk pengontrolan laju aliran fluida

Aliran sepanjang pipa


Keluaran

Laju aliran
yang diinginkan

Tekanan diferensial Pelat orifice


Pengukuran

Gambar 4.26 Blok diagram sistem kontrol untuk pengontrolan laju aliran
fluida

100

Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

4.5 Sistem kontrol waktu


diskrit
Masukan

nn_nff

Pengontrol

Gambar 4.27 Kontrol kejadiandiskrit dengan pengontrol yang


akan membuka katup apabila

diterima sinyal kosong, dan


menutup katup apabila sinyal
penuh

Sistem kontrol waktu-diskrit adalah sistem kontrol di mana satu atau lebih
masukan berubah secara diskrit terhadap waktu, contohnya adalah masukan
berupa sinyal on-off sehingga lebih merupakan bentuk digital, dan bukannya
analog, sebagaimana yang telah dibahas sebelumnya dalam bab ini. Bentuk
kontrol ini sering pula disebut dengan istilah kontrol sekuensial (urutan) yang
menggambarkan sistem kontrol yang melibatkan fungsi-fungsi kontrol logika,
yaitu ada atau tidak ada sinyal yang diberikan oleh sensor A, atau mungkin
pula berupa sebuah sistem logika AND, yang membutuhkan masukan dari
sensor A dan masukan dari sensor B, untuk menentukan apakah diberikan
sebuah sinyal keluaran dan mengalihkan kondisi suatu peranti pada posisi
on atau off.
Sistem kontrol waktu-diskrit adalah sistem-sistem kontrol di mana satu atau

lebih masukannya berubah secara diskrit terhadap waktu dan melibatkan


fungsi-fungsi kontrol logika.
Sebagai sebuah ilustrasi sederhana mengenai kontrol sekuensial ini, mari
perhatikan sebuah alat yang disebut sebagai ketel otomatis. Ketika ketel
dinyalakan, maka air di dalam ketel akan dipanaskan dan proses pemanasan

akan terus berlangsung hingga sebuah sensor mengindikasikan bahwa air


telah mendidih. Sensor hanya akan memberikan sebuah sinyal on-off. Ketel
selanjutnya akan secara otomatis padam. Elemen pemanas ketel tidak dikontrol
secara kontinu tetapi hanya diberikan sinyal start (mulai) dan srop (berhenti)
saja.

Keluaran untuk sfarf (mulai)

Gambar 4,28 Bor otomatis

Contoh lainnya, proses pengisian sebuah kontainer dengan air akan


memiliki sebuah sensor pada bagian bawahnya, untuk mendeteksi kondisi
bahwa kontainer dalam keadaan kosong dan memberikan masukan ke
pengontrol untuk menyalakan aliran air, serta sebuah sensor pada bagian
atasnya untuk mendeteksi kondisi bahwa kontainer telah penuh dan
memberikan masukan ke pengontrol untuk mematikan aliran air ke dalam
kontainer (Gambar 4.21). Di sini terdapat dua buah sensor yang memberikan
sinyal-sinyal on-off untuk memperoleh urutan kejadian yang diinginkan.
Sebagai ilustrasi dari jenis kontrol semacam ini yang digunakan dalam
proses permesinan, tinjaulah sebuah sistem bor yang diinginkan agar secara
otomatis mengebor sebuah lubang pada benda kerja ketika benda kerja
tersebut diletakkan di atas meja kerja (Gambar 4.28). Sebuah sensor saklar
dapat digunakan untuk mendeteksi apakah benda kerja telah berada di meja
atau belum, sensor seperti ini merupakan sebuah sensor on-off. Sensor ini
selanjutnya akan memberikan sinyal masukan bagi pengontrol dan kemudian

pengontrol akan memberikan sebuah sinyal keluaran untuk menggerakkan


sebuah motor untuk menurunkan kepala bor dan memulai proses pengeboran.

Ketika bor telah mencapai pergerakan penuhnya pada benda kerja, maka
kepala bor akan memicu sensor saklar yang lain. Akibatnya sensor ini akan
memberikan masukan ke pengontrol untuk membalik arah putaran motor
kepala bor.
Silakan lihat Bab 7 untuk pembahasan lebih jauh dan detail mengenai
sistem kontrol sekuensial
direalisasikan.

ini

serta bagaimana sistem-sistem

ini

dapat

Sistem

Soal-soal

latihan

Kontrol

101

empat buah pilihan jawaban: A, B, C


jawaban
yang benar dari pilihan jawaban yang
dan D. Pilihlah salah satu

Pertanyaan

sampai

4 memiliki

disediakan.

Tentukanlah apakah masing-masing pernyataan berikut


atau Salah (S).

ini Benar (B)

Sebuah sistem kontrol loop-terbuka:


(i) memiliki umpan balik negatif.
(ii) merespons perubahan kondisi yang terjadi.
A (i) B (ii) B

B (i) B (ii) s

c
D
2

(i) s (ii) B
(i) s (ii) s

Tentukanlah apakah masing-masing pernyataan berikut


atau Salah (S).

ini

Benar (B)

ini

Benar (B)

Sebuah sistem kontrol loop-tertutup:


(i) memiliki umpan balik negatif.
(ii) merespons perubahan kondisi yang terjadi.
A (i) B (ii) B

c
D
3

(i) B (ii) s
(i) s (ii) B
(i) s (ii) s

Tentukanlah apakah masing-masing pernyataan berikut


atau Salah (S).

Sebuah sistem kontrol loop-tertutup:


(i) memiliki sebuah sistem pengukuran yang memberikan sinyal umpan
balik yang merupakan ukuran dari variabel yang sedang dikontrol.
(ii) memiliki sebuah pengontrol yang mempunyai masukan berdasarkan
selisih antara nilai pengaturan dan nilai umpan balik untuk variabel yang
sedang dikontrol.
A (i) B (ii) B

c
D
4

(i) B (ii) s
(i) s (ii) B
(i) s (ii) s

Tentukanlah apakah masing-masing pernyataan berikut


atau Salah (S).

ini Benar (B)

Umpan balik negatif untuk suatu sistem terjadi ketika:

(i) sinyal umpan balik dijumlahkan terhadap sinyal masukan.


(ii) sinyal umpan balik merupakan ukuran dari nilai keluaran

sistem

kontrol

A (i) B (ii) B
B (i) B (ii) s

c
D
5

(i) s (ii) B
(i) s (ii) s

Sebutkan bentuk-bentuk sistem kontrol yang mungkin untuk berbagai


situasi berikut ini:

(a) Pengontrolan ketebalan lembaran baja yang dihasilkan oleh sebuah


rolling mill.

r02

Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

(b) Sebuah ban berjalan yang digunakan untuk mengirimkan paket-paket


dari sebuah mesin pengisi ke area pengambilan. Sistem kontrolnya harus
dapat menggerakkan ban pada saat paket-paket diletakkan di atas ban,
menjalankan ban hingga paket sampai di area pengambilan, kemudian
menghentikan ban hingga paket-paket tersebut dipindahkan. Setelah itu
seluruh urutan kejadiannya dimulai kembali.
(c) Pemantauan kondisi pernafasan pada sebuah unit perawatan intensif
(ICU/UGD) sebuah rumah sakit, dan membunyikan alarm jika pernafasan

Daya listrik
Penguat
diferensial
Tegangan
acuan

L, H

Pemanas

berhenti.
(d) Pengontrolan
kantong.
(e) Pengontrolan
mempertahankan
(f) Pengontrolan

Konverter resistansiketegangan

(a)

Daya listrik

banyaknya bahan kimia yang disuplai ke dalam sebuah


volume air yang disuplai ke dalam sebuah tangki untuk

level air yang konstan.


penerangan jalan di depan kendaraan dengan menyalakan

lampu-lampu.

(g)

o
.a

Titik peng-

aturan

Gambar 4.29 menunjukkan dua buah sistem yang dapat digunakan untuk
mengontrol temperatur dari sebuah ruangan. Jelaskan bagaimana masingmasing sistem tersebut bekerja.

Gambarkan sebuah diagram blok untuk sistem pemanas terpusat rumah


tangga yang memiliki elemen-elemen berikut ini:
(a) Sebuah termostat yang memiliki tombol yang disetel pada nilai
temperatur yang diinginkan serta memiliki masukan berupa temperatur
sebenarnya di dalam rumah, dan beroperasi sebagai sebuah saklar yang
memberikan sinyal listrik keluaran dalam kondisi on atau off.
(b) Sebuah katup solenoide yang mempunyai masukan berupa sinyal
listrik dari termostat dan mengontrol aliran minyak ke tungku pemanas

Mikrokontroler

Konverter

Konverter

analog-ke- resistansi-ke-

digital

(b)

tegangan

Gambar 4.29 Sistem kontrol


temperatur ruangan (Soal no.
6)
Katup solenoide untuk
menyalakan atau
memadamkan tekanan udara
level air

Katup
terkendali
tekanan
udara

Gambar 4.30 Sisrem kontrol


air (Soal no.8)

ketinggian

Pengontrolan temperatur ruang sebuah kendaraan oleh pengemudi yang

dilakukan secara manual dengan cara memilih kontrol-kontrol pemanas


yang diperlukan untuk mendapatkan temperatur yang diinginkan.

pusat.

(c) Sebuah tungku pemanas di mana masukannya adalah aliran minyak


dan keluarannya adalah panas yang dialirkan ke ruangan melalui air yang
mengalir pada radiator-radiator rumah.
(d) Ruangan-ruangan di rumah di mana masukannya adalah panas dari
radiator dan keluarannya adalah temperatur ruangan.
Gambar 4.30 memperlihatkan sebuah sistem kontrol ketinggian air.
Identifikasikanlah elemen-elemen fungsional dasar dari sistem ini.
Gambarkan sebuah diagram blok untuk sistem umpan balik negatif yang
dapat digunakan untuk mengontrol level cahaya di dalam sebuah ruang
pada suatu nilai yang konstan.
10 Gambarkan diagram blok yang dapat digunakan untuk menggambarkan

operasi dari sebuah pemanggang roti listrik dalam bentuk (a) sistem
loop-terbuka, (b) sistem loop-tertutup.

Anda mungkin juga menyukai