Nama : Irdra Bayunanda Yanottama

NIM

: 12050874253

Kelas : S1 T. Kontrol

SISTEM PENGATURAN PROSES

Suatu plant orde Kedua mempunyai fungsi alih :
G(s) =

53
s +20 s+25
2

Rencanakan kontroler PID sedemikian hingga keluaran sistem hasil

mempunyai t s ( 0.5 %) sekitar 1 detik , Ess = 0 (zero offset) dan
tidak memiliki overshoot
Jawab :
53
s +20 s+25

G(s) =

53
= s 2+20 s+25

: 25 =

53
25
2
1
20 25
s + s+
25
25 25

2.12
2
0.04 s + 0.8 s+ 1
2

Wn

= 25

Wn = 5 ....(1)
2
Wn

20
25

2
5

20
25

50 = 100
= 2 ....(2)

2
Wn

i =

2 .2
5

= 0.8 ....(4)

1
Wn 2 . i

Kp =

1
25 . 0.8

= 0.05 ....(5)

i
.K

0.8
0.2 x 2.12

0.8
0.42

= 1.9 ....(6)

ts

0.5 %) = 1

= 1

= 0.2 ....(3)

Bentuk sinyal

P = Kp = 1.9
I=

Kp
i

1.9
0.8

D = Kp . d

= 2.38
= 1.9 x 0.05 = 0.095