(P1)

BAB IV
PEMBAHASAN
IV.1 Hasil Percobaan
Tabel 4.1 Rata-Rata Eror Tiap Variabel
Variabel

SEE
Disturbance

Set

ON - OFF

Rejection
57552.93

Tracking
10467.79

P (kp 7)

62144.93

13984.32

P (kp 14)

61514.78

11952.19

PI ( kp 7 ; ki 7)

60679.22

12192.31

PI ( kp 7 ; ki 14)
PID (kp 7 ; ki

64914.51

11838.39

53229.51

14069.8

57673.22

19115.35

No

6
7

7 ; kd 7)
PID (kp 7 ; ki
7 ; kd 14)

Point

IV.2 PEMBAHASAN
IV.2.1 Perbandingan Sistem On-Off, P, PIdan PID dalam Menolak Gangguan
70
60
Setting Point

50

Variabel 1 (on off, Setting

Point 60)

40
Tinggi cairan (cm)

30

Variabel 2 (P, setting point

60, Kp 7)

20

Variabel 4 (PI, setting point

60, Kp 7, Ki 7)

10
0

Variabel 6 (PID, setting point

60, Kp 7, Ki 7, Kd 5)
Waktu (detik)

Gambar 4.1 Level pada Disturbance Rejection

(P1)

90
80
70

Ketinggian cairan (cm)

60
50

Setting Point

40
30

Variabel 3 (P, Kp 14)

Variabel 1 (on off)

Variabel 5 (PI, Kp 7, Ki 14)

20
10

Variabel 7 (PID, Kp 7, Ki 7, Kd
14)

0
Waktu (detik)

Gambar 4.2 Level pada Set Point Tracking

Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, dengan adanya disturbance pada sistem
berupa pembukaan valve secara penuh, pada sistem pengendali on-off memiliki nilai SSE
sebesar 1951.3, pengendali P adalah 24203.1, pada PI adalah 2062.2, dan pada PID adalah
1808.5. Pada hasilpercobaan set point racking, nilai SSE pada pengendali on-off yaitu sebesar
655.3, besarnya SSE pada sistem kendali P 762.5; pada PI adalah 795.1; dan pada PID adalah
510.9.
Berdasarkan pada percobaan, sistem pegendali PID memiliki SSE lebih kecil
dibandingkan sistem pengendali yang lain dalam menolak gangguan. Hal ini karena responya
terhadap laju perubahan kesalahan menghasilkan koreksi, yang berarti sebelum kesalahan
tersebut bertambah besar. Sehingga dapat menghasilkan tindakan pengendalian yang cepat.
Selain itu pada sistem PID ini dapat melawan perubahan-perubahan yang efeknya dapat
menstabilkan sistem dan dapat meredam osilasi yang mungkin terjadi. Sedangkan dalam
merespon perubahan set point , pengendali PID memiliki eror yang paling besar hal ini karena
Pada controller derivatif perubahan yang mendadak pada masukan kontroller, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Kontroller differensial mempunyai
karakter untuk mendahului, sehingga kontroller ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan.
Pada sistem pengendali PID, pada dasarnya, penyesuaian pengendali terdiri dari penentuan nilai
yang tepat untuk gain (pita proposional), laju (derivatif), dan parameter yang menyesuaikan

(P1)
waktu reset (integral) atau konstanta kendali yang akan memberikan kendali yang diperlukan.
Jika nilainya tidak tepat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Hal inilah yang menyebabkan terjadinya osilasi sehingga nilai error pun
semakin besar. (Djoko Nusantoro, Suyanto. 2013)
Pada pengendali on-off memiliki SSE melebihi PID dalam menolak gangguan, hal ini
dikarenakan on-off hanya bekerja pada dua posisi saja yaitu on dan off serta memiliki galat/
rentang kesalahan tertentu (+/- 5). Saat input lebih besar dari set point yang diinginkan maka
input akan off dan output akan turun dengan sendirinya sampai menyentuh set point lagi, begitu
seterusnya. Hal inilah yang menyebabkan pencapaian set point pengendali ini menjadi lebih lama
karena kemungkinan terjadinya isolasi (grafik pencapaian bergelombang) semakin besar. Tetapi
pada saat merespon perubahan set point, pengendali on off memiliki eror yang paling kecil di
banding pengendali lain. Hal ini dikarenakan pada sistem pengendali On-Off, sistem ini akan
mengejar set point sedekat mungkin, sehingga level akan berosilasi pada daerah sekitar set point.
(Kabeakan,A. 2011)
Pada sistem kendali P, mode control proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat. Pada sistem
kendali PI, kombinasi karakteristik jenis kendali P dan I, dimana perubahan step pada
pengukuran menyebabkan pengendali merespon dengan cara yang proporsional yang kemudian
diikuti oleh respon integral. Kendali integral ini akan menghilangkan error. Artinya output akan
selalu mengejar set point sedekat mungkin. Kekurangan dari kendali integral ini adalah
terjadinya osilasi sehingga mengurangi kestabilan sistem. (Djoko Nusantoro, Suyanto. 2013)
VI.2.2 Pengaruh Konstanta Kp dalam Menolak Gangguan
70
60
50
40
30
20
10
0

Setting Point
Variabel 2 (P, setting point
60, Kp 7)
Variabel 2 (P, setting point
60, Kp 7)2

Gambar 4.3 Grafik level pengendalian proporsional pada disturbance rejection

(P1)
Pada percobaan terlihat nilai eror pada variabel Kp 7 lebih besar dibanding pada variabel
Kp 14. Hal ini karena pada nilai variabel Kp yang kecil dapat mengakibatkan mode kontrol
proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat. Jika nilai Kp besar, respon sistem menunjukkan
semakin cepat mencapai keadaan stabilnya. Namun jika nilai Kp terlalu besar, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berisolasi. (Djoko Nusantoro,
Suyanto. 2013)
VI.2.3 Pengaruh Konstanta Ki dalam Menolak Gangguan
70
60
50
40
Ketinggian cairan (cm)

Setting point

30

Variabel 4 (PI, Kp7, Ki7)

20

Variabel 5 (PI, Kp7, Ki14)

10
0
waktu (detik)

Gambar 4.4 Grafik level pengendalian integral pada disturbance rejection

Penggunaan sistem pengendali integral memiliki karakteristik tertentu yaitu pertama,
keluaran pengendali membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga cenderung memperlambat
respon. Kedua, jika sinyal kesalahan nol maka keluaran pengendali akan bertahan pada nilai
sebelumnya. Ketiga, jika sinyal kesalahan tidak bernilai nol maka keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai konstanta
Integral (Ki). Keempat, konstanta Integral (Ki) yang bernilai besar akan mempercepat hilangnya
offset, tetapi akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengendali.
Pada grafik di atas, rata-rata error yang dihasilkan terlihat bahwa perbedaan antara
konstanta I=7 dan I=14 tidak terlalu signifikan. Dilihat dari error yang dihasilkan pada

(P1)
percobaan disturbing rejection yang dihasilkan pada I=7 lebih kecil daripada I=14. Sesuai
dengan sifat system pengendali integral, aksi kontrol integral akan menghilangkan steady state
error. Tetapi pada nilai konstanta integral, jika nilainya tidak tepat menyebabkan respon transien
yang tinggi sehingga menyebabkan ketidakstabilan sistem. Hal inilah yang menyebabkan
terjadinya osilasi sehingga nilai error pun semakin besar (Indar Chaerah Gunadin, 2008).
VI.2.4 Pengaruh Konstanta Kd dalam Menolak Gangguan
70
60
50

Ketingian cairan (cm)

40

Setting Point

30

Variabel 6 (PID, Kp7, Ki7,

Kd5)

20

Variabel 7 (PID, Kp7, Ki7,

Kd10)

10
0
waktu (detik)

Gambar 4.5 Grafik level pengendalian derivatic pada disturbance rejection

Jenis pengendali yang berbeda memiliki waktu yang berbeda juga untuk
mencapai set point yang telah ditentukan. Saat input lebih besardari set point yang
diinginkanmaka input akan off dan output akan turun dengan sendirinya sampai
menyentuh set point lagi, begitu seterusnya. Hal inilah yang menyebabkan
pencapaian set point pengendali ini menjadi lebih lama karena kemungkinan
terjadinya isolasi (grafik pencapaian bergelombang) semakin besar.

Sedangkan

pengendali PID memiliki karakteristik yang sangat dipengaruhi oleh parameter P

(proporsional), D (derivative) dan I (intergral) denganharga KP, KI, KD dapat diatur
atau dihitung secara manual sesuai dengan yang dibutuhkan sehingga keadaan
optimal system dapat dengan mudah diketahui dan waktu yang dibutuhkan untuk
pencapaian set point semakin cepat (Kalatikudkk, 2011).

(P1)
Jenis pengendali PID merupakan gabungan dari pengendali proporsional,
integral dan derivative. Pada grafik terlihat bahwa hanya proporsional integral
derivative (PID) yang dapat mencapai set point, sedangkan pengendali proporsional
(P) dan proporsional integral (PI) tidak mencapai set point sama sekali. Sedangkan
pengendali derivative memilikikarakteristik derivative yang dapat memberikan
respon terhadap laju perubahan sinyal kesalahan penggerak dan dapat menghasilkan
koreksi sebelum sinyal kesalahan penggerak menjadi terlalu besar.
Kd, secara details susah untuk dilihat, akan tetapi secara umum akan mengubah nilai
lonjakan dan transien (Hendrodkk, 2014).

(P1)