51

BAB V
PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
5.1 Pengantar
Pada aplikasi industri, banyak dibutuhkan implementasi pengontrol proses yang akan beraksi
menghasilkan output sebagai fungsi dari state, perubahan state, atau beberapa variabel biner.
Sistem yang mengimplementasikan fungsi ini disebut sistem pengontrol logic karena input dan
sinyal yang diproses berupa variabel biner.
Gambar di bawah ini menunjukkan bagaimana suatu logic controller mengontrol suatu proses

aktuator

Industrial
Proses

sensor

Logic controller

display

industri secara closed loop.

Combinational
Logic
Controller

synchronous
Sequential
asynchronous

Klasifikasi dari logic controller:

Sistem kontrol atau sistem kendali dengan menggunakan logic controller merupakan basis
dari sistem kendali terotomatisasi. Sistem kendali terotomatisasi dapat diimplementasikan dengan
teknologi hard-wired dan teknologi yang dapat diprogram (programmable technology).

52

Dalam teknologi hard-wired, sistem kendali terdiri dari modul-modul perangkat keras
yang dihubungkan satu sama lain. Fungsi yang dibentuk adalah fungsi hasil dari modulmodul yang dipilih. Susunan perangkat keras yang spesifik akan menghasilkan aksi
kendali spesifik dan untuk proses plant yang tertentu pula. Apabila diinginkan untuk
mengendalikan plant yang lain, maka susunan perangkat keras ini harus diubah secara
menyeluruh.

Dalam programmable technology, unit kendali diimplementasikan dengan modul

terintegrasi berupa peralatan pemrograman yang didesain secara khusus sehingga
berfungsi sebagai multi-modul. Artinya unit kendali ini dapat digunakan dalam berbagai
proses/plant. Jika diinginkan mengendalikan plant yang lain maka tidak perlu susah
merombak susunan hardware-nya, tetapi cukup mengganti program kendalinya secara
software.

Sistem hard-wired:
Tiga jenis teknologi yang digunakan pada sistem otomatis hard-wired:
1. Relay elektromagnet
Terdiri dari kontak yang digerakkan dengan kumparan. Relay ini adalah komponen dasar
yang digunakan dalam teknologi hard-wired.
2. Modul logika pneumatik
Terdiri dari katup pneumatik yang menggunakan udara terkompresi sebagai medianya. Hal
ini seperti yang telah diuraikan pada bab sebelumnya mengenai pneumatik. Katup pneumatik ini
merupakan unit pemroses sinyal yang akan menghasilkan aksi kendali ke aktuator.
3. Modul elektronik
Terdiri dari komponen elektronika. Hubungan antar modul dilakukan dengan kabel seperti
rangkaian biasa. Modul elektronik ini juga merupakan pemroses sinyal. Papan elektronik hanya
kompetitif untuk sistem kendali yang identik dalam jumlah besar.

53
Teknologi di atas digunakan untuk plant atau sistem yang tetap karena instalasi beserta
wiring-nya membutuhkan biaya yang mahal. Dapat dibayangkan betapa mahalnya jika
merombak susunan perkabelan atau hubungan dari modul-modulnya apabila digunakan untuk
plant yang berbeda.

Programmable technology
Teknologi ini dipakai untuk sistem yang membutuhkan fleksibilitas yang tinggi (multi
modul). Peralatan terprogram ini menggunakan teknologi terintegrasi dari elektronika yang
berfungsi sebagai pengolah sinyal dengan respon yang cepat.
Sistem hard-wired digunakan untuk sistem dengan masukan dan keluaran yang terbatas atau
sistem dengan pemrosesan data yang kecil. Sedangkan programmable controller digunakan pada
sistem yang membutuhkan pemrosesan sinyal dalam jumlah yang besar. Dalam pemilihan antara
dua teknologi tersebut harus diperhatikan kriteria kelayakan dan kriteria optimalnya. Kriteria
kelayakan adalah bagaimana perangkat tersebut dapat menyelesaikan masalah yang ada.
Sedangkan kriteria optimal adalah mengoptimalkan aspek-aspek yang berhubungan seperti biaya,
faktor keamanan, efisiensi, dan kehandalan.

5.2. Pengenalan PLC

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC) adalah elemen kendali yang fungsi
pengendaliannya dapat diprogram sesuai keperluan. PLC mempunyai jenis input/output berupa
sinyal logic on off. Alat ini mempunyai kemampuan menyimpan instruksi-instruksi untuk
melaksanakan fungsi kendali atau melaksanakan suatu perintah kerja yang sekuensial,
perhitungan aritmatik, pemrosesan numerik, sarana komunikasi dari suatu proses.
Perkembangan PLC sangat erat dengan perkembangan mikroprosesor. Seiring dengan
meningkatnya kemampuan mikroprosesor, maka kemampuan PLC akan meningkat juga. Saat ini
PLC telah mampu berkomunikasi dengan operator, dengan modul-modul kendali tertentu seperti

54
PID kontroler, multi-channel analog I/O, berkomunikasi dengan komputer atau PLC lain, bahkan
dapat juga mentransmisikan data untuk keperluan pengontrolan jarak jauh (remote).
Keuntungan dari PLC antara lain:

Kemudahan untuk memprogram dan mengubah program sesuai kebutuhan.

Kemudahan dalam pemeliharaan dan perbaikan

Bersifat fleksibel dan multi-modul serta ukurannya yang kompak dan praktis untuk di-install
dilapangan industri. Hal ini merupakan kemajuan dari teknologi relay.

Biaya total pada akhirnya akan dapat ditekan dibandingkan teknologi hard-wired.

5.3. Sistem kerja PLC

PLC menerima sinyal input dari peralatan sensor berupa sinyal on off. Apabila input berupa
sinyal analog, maka dibutuhkan input analog modul yang mengkonversi sinyal analog menjadi
sinyal digital. Sinyal ini akan dikirim ke Central Processing Unit untuk diproses sesuai program
yang telah dibuat. Hasil pemrosesan berupa sinyal keluaran digital yang dikirim ke modul output
ALAT PEMROGRAM
PC
HAND HELD
PROGRAMMER

TABEL
INPUT

PROGRAM
APLIKASI
PLC

TABEL
OUTPUT

DATA
INPUT DEVICE
SWITCH
SENSOR
PUSH BUTTON

SISTEM I/O

OUTPUT DEVICE
LAMPU
RELAY

MOTOR
VALVE

55
untuk menjalankan aktuator. Jika aktuator membutuhkan sinyal analog, maka dibutuhkan analog
output modul.
Prinsip kerja PLC:

5.4. Perangkat keras PLC

PLC mempunyai kemiripan struktur dasar dengan komputer karena pada dasarnya PLC
merupakan perangkat yang berbasiskan mikroprosesor. Komponen dasar PLC adalah:
1. Central Processing Unit atau disebut juga Central Controlling Unit, terdiri atas bagian:
Processor, memory, dan power supply.
2. Struktur input/output.
3. Program device

5.4.1. Central Controlling/Processing Unit

CCU merupakan otak dari PLC, dimana ia akan mengendalikan dan mengawasi jalannya
operasi dalam PLC sesuai dengan instruksi program yang tersimpan dalam memori. Suatu jalur
komunikasi internal akan membawa informasi dari dan ke CCU, memori, unit I/O, dengan
dikendalikan oleh CCU. Sistem CCU pada PLC berbasis mikroprosesor.

5.4.2. Memori
Karakteristik terpenting PLC adalah kemudahan pemakai dalam mengganti program dengan
mudah dan cepat. Kemudahan ini didapatkan karena arsitektur PLC yang dilengkapi dengan
sistem memori. Sistem memori yang dimaksud adalah tempat pada CCU yang dapat menyimpan
data-data urutan instruksi ataupun program yang nantinya akan dieksekusi oleh prosesor. Sistem
memori PLC terdiri dari dua macam:

Executive memori: atau disebut juga memori sistem operasi. Sistem memori ini adalah
tempat menyimpan program yang menangani operasi PLC.

Program permanen ini

menjalankan aktivitas seluruh sistem seperti eksekusi program, komunikasi peralatan, dll.

56
Bagian ini menyimpan instruksi-instruksi software seperti instruksi internal relay, block
transfer, instruksi aritmatik dll.

Application memori: Sistem ini untuk menyimpan instruksi program yang dimasukkan
oleh pemakai untuk menjalankan proses kendali tertentu. Di samping itu terdapat memori
penyimpanan status (status register) input/output dan status fungsi dalam PLC itu sendiri
seperti timer dan counter.

5.4.3. Modul input/output

Modul I/O dari suatu PLC merupakan komunikasi atau hubungan PLC dengan dunia luar.
Dengan modul ini maka PLC mampu mengendalikan suatu proses. Unit I/O ini mempunyai
karakteristik yang berbeda-beda sesuai dengan jenis PLC nya. Ada PLC yang mempunyai 8 bit
I/O digital tetapi dapat juga terdapat modul extended I/O yang memungkinkan PLC memiliki
banyak I/O. Tiap I/O ini mempunyai alamat tersendiri yang akan digunakan pada program.
Modul input PLC berhubungan dengan elemen sensor yang memberikan informasi keadaan
proses. Sinyal informasi ini akan diolah sesuai dengan program yang telah dibuat oleh CCU.
Sedangkan modul output PLC berhubungan dengan elemen aktuator yang akan memberikan aksi
kendali kepada plant.
Apabila input berupa sinyal analog, maka dibutuhkan suatu modul input analog yang
berfungsi sebagai ADC. Modul ini juga akan mengkondisikan sinyal input sehingga range input
analog menjadi sesuai dengan range input ADC (scaling). Begitu juga dengan output, apabila
aktuator membutuhkan sinyal analog maka dibutuhkan modul output analog. Dengan demikian
PLC mempunyai kemampuan lebih dengan menerima input dan memberikan output analog
dengan pemrosesan sinyal secara digital.

5.4.4. Programming Device.

Bagian ini merupakan elemen yang berinteraksi dengan pemakai. Alat ini memudahkan
pemakai dalam memprogram ataupun mengubah program PLC. Apabila PLC sudah terprogram,

57
maka alat ini tidak diperlukan lagi dan PLC bekerja secara mandiri. Alat ini dapat berupa handheld programmer/console berbentuk seperti kalkulator kecil untuk memasukkan program.
Programming device dapat juga berupa personal computer dengan software tertentu yang
dikeluarkan oleh pembuat PLC. Masing-masing alat, mempunyai kelebihan dan kekurangan.
Hand-held programmer bentuknya kecil dan praktis digunakan di lapangan, tetapi tidak
komunikatif dengan user karena tampilan programnya hanya satu baris. Sedangkan PC tidak
mudah dibawa atau dipindahkan ke lapangan tetapi cara pemrogramannya lebih mudah karena
software-nya telah dirancang untuk memudahkan.

5.4.5 Modul-modul tambahan

Untuk melengkapi kemampuan PLC maka digunakan modul tambahan:

I/O analog seperti yang telah dijelaskan di atas

Modul controller yang didalamnya terdapat berbagai macam aksi pengendalian seperti P, I,
PI, PD, PID. Untuk keperluan tertentu, pembuat PLC menambahkan pengendali model
servo-mekanik dan servo-pneumatik, sebagai contoh adalah perusahaan Festo.

Modul komunikasi. Modul ini membuat PLC dapat berhubungan dengan PLC lainnya,
dengan PC, ataupun dengan alat pemrogram. Hubungan antara satu PLC dengan PLC
lainnya memungkinkan terwujudnya DCS (Distributed Control System). Sedangkan
hubungan antara PLC dan PC memungkinkan terwujudnya sistem SCADA (Supervisory
Control and Data Acquisition). Kedua sistem ini banyak digunakan dalam kontrol proses di
industri. Komunikasi antar perangkat dapat menggunakan RS 232.

Extended I/O serta memori tambahan.

5.5. Dasar Pemrograman PLC

Pada sub-bab ini akan disajikan sekilas tentang pemrograman PLC. Penyajian ini tidak akan
mendetail karena tiap jenis PLC mempunyai karakteristik pemrograman tersendiri. Spesifikasi

58
PLC yang berbeda mempunyai bahasa pemrograman yang berbeda. Pada prinsipnya untuk
semua jenis PLC, penulisan program ada beberapa cara:

1. Diagram ladder
Diagram ladder berbentuk jaringan sakelar yang dihubungkan secara seri dan paralel dan
hasilnya disimpan di dalam memori tertentu. Keberhasilan dari jaringan ladder membawa data
logika dari input ke output tergantung dari program yang dibuat. Diagram ladder bentuknya
seperti tangga dibatasi oleh dua garis vertikal. Sisi kiri untuk aliran daya masukan positif, sisi
kanan untuk keluaran.
Sistem penulisan dengan cara ladder diagram ini populer digunakan orang karena sudah
banyak digunakan dalam penggambaran rangkaian kontrol dengan menggunakan relay dan
kontaktor. Ladder diagram akan menyederhanakan pergantian sistem kontrol berbasis relay oleh
PLC serta memudahkan pemrograman oleh control engineer yang sudah familiar dengan disain
sistem kontrol berbasis relay.

Sedangkan telah kita ketahui bahwa PLC merupakan

pengembangan dari kontrol relay. Pada penulisan ladder diagram, terdapat tampilan urutan kerja
sinyal listrik sesuai dengan aksi yang diberikan. Logika pemikirannya sama seperti gambar pada
diagram relay, yang berbeda adalah simbolnya saja. Simbol pada PLC:

Logika untuk input

Normally Open (NO), Logika akan benar apabila nilai boolean=1, atau
input energized . Jika input diberi energi, sakelar mengalirkan arus.
Normally closed (NC), Logika akan benar apabila nilai boolean=0, atau
input de-energized. Jadi apabila input tidak diberi energi sakelar ini
mengalirkan arus.

Logika untuk output

Hasil operasi logika ditransfer ke bagian output. Jika hasil operasi logika
adalah 1, maka output memberikan energi.

59
Hasil operasi logika diinverskan dan ditransfer ke bagian output. Jika
hasil operasi adalah 1, maka output tidak akan memberikan energi.

Fungsi-fungsi blok
Program pada PLC mempunyai fasilitas selain gerbang logika. Fasilitas tersebut antara lain:

counter (increment dan decrement)

timer

pemanfaatan register

operasi aritmatik sehingga memungkinkan dilakukannya perhitungan numerik seperti

halnya pada komputer.

Operasi biner dan bit (bit-wise operation).

Looping dan jumping operation dll.

2. Function chart
Persamaannya dengan ladder diagram adalah keduanya merupakan representasi grafik.
Function chart seperti ini untuk memudahkan engineer yang familiar dengan elektronika digital.
Dan juga akan sangat memudahkan untuk kontrol kombinasional.

3. Statement atau Instruction list

Selain dengan menggunakan cara grafik seperti di atas, PLC dapat diprogram dengan
menggunakan listing program. Umumnya, pembuat PLC menyediakan software untuk
memungkinkan hal ini. Karena bahasa mesin untuk PLC berbeda satu sama lain, maka listing
programnya juga berbeda, namun algoritmanya dapat sama. Hal ini persis seperti bermacammacam bahasa pemrograman tingkat tinggi pada komputer. Maka dari itu, listing pemrograman
tidak akan dibahas di sini. Bentuk listing program ini dapat dipelajari pada literatur atau manual
book dari PLC yang bersangkutan.
Bentuk listing program ini sangat membantu bagi mereka yang familiar dengan algoritma
pemrograman dan informatika. Keuntungan dari listing program:

510

Pada listing program dapat diberikan komentar, sehingga memudahkan mereka yang
membaca untuk mengerti algoritmanya.

Listing program sedikit memakan tempat visual pada layar monitor dan memori
dibandingkan dengan model grafik seperti ladder diagram dan function chart.

4. Bentuk grafcet
Bentuk ini menggunakan blok-blok yang dipasang secara seri atau paralel. Setiap blok
merupakan kumpulan instruksi-instruksi dalam bentuk ladder maupun listing program. Bentuk
grafcet yang mirip flowchart ini memudahkan orang dalam memahami algoritma suatu program
PLC.

5.6. Studi Kasus

Pada sub-bab ini akan disajikan sedikit mengenai pemrograman PLC. Pemrograman
dilakukan dengan ladder diagram. PLC yang digunakan adalah jenis Festo. Contoh program yang
disajikan adalah merupakan fungsi dasar dari PLC. Adapun untuk tingkat masalah pengontrolan
yang lebih lanjut, dapat dipelajari pada buku manual /literatur

Set dan reset

S
I0

O0

R
I1

O0

Dalam pemrograman ladder diagram, tiap input dan output diberikan alokasi alamat.
Untuk PLC biasa (standard) input adalah I0-I7, output adalah O0-O7. Jumlah digital I/O ini
dapat ditambah dengan menggunakan modul extended dari PLC.
Gambar diagram waktu:

511
I0

I1

O0
Jika tombol I0 ditekan sekali (ditekan kemudian dilepaskan) maka lampu O0 akan menyala
terus. Lampu akan padam apabila tombol I1 ditekan. Tanda S dan R pada output menunjukkan
keadaan holding. Apabila tidak terdapat tanda S dan R pada output maka lampu akan menyala
hanya selama tombol ditekan (tidak bersifat holding).
Set dan reset menggunakan flag memori.
I0

I1

F0.0.0

F0.0.0

F0.0.0

O0

Fungsi rangkaian ini sama seperti sebelumnya, tetapi pada output tidak digunakan tanda S
dan R. Flag memori berfungsi sebagai register sementara untuk menyimpan hasil operasi.

Label
I0

LABEL1

I1

O0

O1

I2

I3

LABEL1

O2

512

Jika I0 tidak ditekan, maka I1 serta I2 akan dapat berfungsi sesuai tugasnya. Sementara itu
I3 tidak dapat mengaktifkan O2 karena aliran energi putus pada label1. Ketika I0 ditekan maka
instruksi label aktif, penekanan I3 akan menyebabkan O2 menyala. Tetapi penekanan I1 dan I2
tidak dapat mengaktifkan outputnya masing-masing. Instruksi label digunakan untuk membypass perintah pada label yang dituju sehingga perintah lainnya akan diabaikan. Guna daripada
perintah label ini adalah untuk jumping dan looping serta pemenuhan suatu kondisi operasi di
depan perintah label.
I0

I1
LABEL1

I1

I0

Rangkaian di atas menunjukkan bahwa jika operasi EXOR terpenuhi, maka perintah akan
langsung by-pass ke label yang dituju. Jika tidak maka operasi di antara tanda label akan
dijalankan. Hal ini seperti perintah if-then-else.

Timer

I1
T1
5s
timer
T1

T1

O0
1

O1

Pada rangkaian di atas, penekanan I1 akan mengaktifkan T1 selama 5 detik. Maka diagram
waktu dari input dan output:

513
I1

O0

O1
5

detik

Counter
I0

C1

C1

C1
5
counter

I1
C1
INC

C1

I2

O0

O0

I0 digunakan sebagai inisialisasi counter yaitu menunjukkan bahwa counter siap bekerja.
Sekali I0 ditekan maka C1 akan inisialisasi dan penekanan I0 kembali tidak akan mempengaruhi
C1. Pada line kedua, setiap penekanan I1 akan menyebabkan C1 menghitung sebanyak satu pulsa
naik karena digunakan mode increment (INC) counter. Apabila pulsa yang dihitung sudah
mencapai yang tertulis pada counter, maka C1 akan non-aktif kembali. Pada saat C1 non-aktif
maka output O0 akan menyala (set). O0 akan padam apabila input I2 aktif (reset).

514

Pengontrolan on-off pada tangki distribusi air.

Masalah:
Terdapat satu buah tangki utama dan dua
P1

buah tangki distributor. Pada tangki distributor

P2

terdapat hand valve yang dioperasikan manual

oleh pemakai apabila membutuhkan air.

U2
U1

Sedangkan pada tangki utama terdapat elektrik

U0
V1

valve (tipe on-off) yang akan mengontrol aliran

V2

air ke tangki distributor (V1 dan V2). Untuk

S1.1

S2.1

S1.0

S2.0

mensupply tangki utama terdapat dua buah

pompa yaitu P1 dan P2.

Pada tangki utama terdapat tiga buah sensor yaitu U0, U1, U2 untuk menunjukkan tiga level
posisi air. Dan pada tangki distributor yang lebih kecil masing-masing terdapat dua buah sensor.
Aturan pengontrolan yang diinginkan:
Pada tangki utama:

Kedua pompa akan menyala jika air pada tangki utama menyentuh sensor U0.

Pengisian air dari U0 ke U1 dilakukan oleh P1 dan P2 secara serentak.

Pengisian selanjutnya yaitu dari U1 ke U2 dilakukan oleh satu pompa yaitu P1 sementara P2
mati.

P1 hanya akan mati jika air mencapai level U2.

Pada tangki distributor :

V1 dan atau V2 akan membuka (melakukan pengisian) apabila air menyentuh S1.0 dan atau
S2.0.

Jika air pada tangki utama berada antara level U0-U1, pengisian air pada tangki distributor
harus satu persatu (V1 dan V2 tidak boleh membuka bersamaan). Satu tangki harus diisi
hingga menyentuh level teratasnya baru kemudian tangki lainnya diisi.

515

Jika level air pada tangki utama berada antara level U1-U2, pengisian tangki distributor
boleh serentak atau bersamaan.
Solusi dengan menggunakan ladder diagram:
U0

P1
S
P2
S

U1

P2
R

U2

P1
R

S1.0

S2.0

F0.0.1

F0.0.0
S

S2.1

U1

F0.0.0

S2.0

V1

S1.0

F0.0.0

F0.0.1
S

S1.1

U1

F0.0.1

V2

S1.1

F0.0.0
R

S2.1

F0.0.1
R

516
5.7. Komentar mengenai PLC
PLC dan sistem mekatronika seperti robotika pada saat ini merupakan inti dari industrial
automation. Pada awalnya PLC merupakan pengganti rangkaian relay, tetapi pada
pengembangannya, teknologi ini dimaksudkan untuk efisiensi, produktivitas, dan ekonomis. PLC
dapat diterapkan pada berbagai bidang. Contoh-contoh praktis penerapan PLC antara lain:

Quality control dari produksi.

Intelligent Building System (IBS)

Packaging pada industri farmasi, makanan dan minuman.

Pemasangan komponen elektronika komputer dan IC pada industri manufaktur.

Mesin pencuci mobil otomatis