BAB 5 ROTASI

KINEMATIKA ROTASI
Bila terjadi perubahan sudut dalam selang waktu tertentu,
didefinisikan kecepatan sudut rata-rata sebagai :

2 1
t 2 t1

Bila terjadi perubahan kecepatan sudut dalam selang waktu tertentu,

didefinisikan percepatan sudut rata-rata sebagai :

2 1
t 2 t1

= Sudut [radian]

= Kecepatan sudut [radian/s]

= Percepatan sudut
[radian/s2 ]
t = Waktu [s]

 Kecepatan dan percepatan sudut sesaat :

d
lim

t 0 t
dt
d
lim

t 0 t
dt
Persamaan-persamaan kinematika rotasi :

o t
o
o
t
2

1 2
o o t t
2
1 2
o t t
2
2 o2 2 ( o )

Persamaan Kinematika Rotasi

Bab 6-3

Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi
linear

perpindahan
kecepatan
percepatan
massa
gaya

v dx / dt
a dv / dt

d / dt

I mi ri2

Hk. Newtons

F ma

energi kinetik

K (1 / 2)mv2

Kerja
Bab 6-4

angular

W Fdx

d / dt

r F

K (1 / 2) I 2
W d

Contoh Soal 1
Sebuah roda gila (grindstone wheel) berputar dengan percepatan
konstan sebesar 0,35 rad/s2. Roda ini mulai berputar dari keadaan diam
(o = 0) dan sudut mula-mulanya o = 0.
Berapa sudut dan kecepatan sudutnya pada saat t=18 s ?

Jawab :

1putaran 360o 2 radian

1 2
o t t
2
1
0(18) (0,35)(18) 2
2
56,7rad 3200o 9 putaran

o t
0 (0,35)(18) 6,3rad / s
6,3 rad / s 360o / s 1 putaran / s

Contoh Soal 2
Dalam suatu analisis mesin helikopter diperoleh informasi bahwa
kecepatan rotornya berubah dari 320 rpm menjadi 225 rpm dalam
waktu 1,5 menit ketika mesinnya dihentikan.
a). Berapa percepatan sudut rata-ratanya ?
a). Berapa lama baling-balingnya berhenti ?
b). Berapa kali baling-balingnya berputar sampai berhenti ?
Jawab :

225 320
63,3 putaran / menit 2
t
1,5
0 320
b). t

5,1 menit

63,3

2 o2 0 320 2
c).

809 putaran
2
2(63,3)

 Hubungan antara kecepatan linier dan kecepatan sudut

ds
s r v
dt
d
v
r r
dt
Hubungan antara percepatan linier dan percepatan sudut

dv dr d
at

r r
dt
dt
dt
v 2 (r ) 2
r
2r
r
r

MOMENTUM

Momentum adalah Besaran yang merupakan ukuran mudah

atau sukarnya suatu benda mengubah keadaan geraknya
(mengubah kecepatannya, diperlambat atau dipercepat)

Definisi momentum :
Hasil kali massa dan kecepatan

p=m v
Momentum besaran vektor , satuannya kg.m/s

Laju perubahan momentum sebuah benda sama

dengan gaya total yang diberikan padanya

p
F
t

mv mv 0 m v v 0
F

t
t

v
m
ma
t

Hk. Newton II
10

KEKEKALAN MOMENTUM LINIER

UNTUK SISTEM DUA PARTIKEL
p1 = m1v1

m1
F21

p1

p2

dp
F21 2
dt

dp1 dp 2

0
dt
dt

F12

m2

dp
F12 1
dt
F12 F21 0

Hukum Newton III

F12 F21

d
(p1 p 2 ) 0
dt

P p1 p2 konstan
p2 = m2v2

Pix Pfx

Piy Pfy

(9-10)

Piz Pfz

Momentum partikel di dalam

suatu sistem tertutup selalu tetap
P p1 p2

Hukum kekekalan momentum

m1v1i m2 v 2i m1v1 f m2 v 2 f
p1i p2i p1 f p2 f

(9-11)

(9-12)

Contoh 3
Bola bilyar dengan massa m yang bergerak dengan laju v
bertumbukan dari depan dengan bola kedua yang massanya
sama dan sedang dalam keadaan diam (v2 = 0). Berapa laju
kedua bola setelah tumbukan, dengan menganggap tumbukan
tersebut lenting?

Penyelesaian
Hk Kekekalan Momentum :

Hk Kekekalan Energi Kinetik:

mv 0 mv '1 mv '2
v v '1 v '2
v v '1 v '2

(1)

1
1
2
2 1
mv 0 mv '1 mv '22 v 2 v '12 v '22
2
2
2
v 2 v '12 v '22

(2)
12

Persamaan (2) dapat ditulis :

2
v

v
'

v
'

v
'

1
1
2

v '2 v v '1 v '22

Gunakan Persamaan (1) :

Diperoleh : v v '1 v '2

(3)

Persamaan (1) = Persamaan (3)

v v '1 v v '1
2 v '1 0
v '1 0

Kemudian dari persamaan (1) (atau (3)) diperoleh

v '2 v

Bola 1 diberhentikan oleh tumbukan, sementara bola 2

mendapat kecepatan awal bola 1.
13

Contoh 4
Sebuah gerbong kereta 10.000 kg yang berjalan
dengan laju 24,0 m/s menabrak gerbong lain yang
sejenis yang sedang dalam keadaan diam. Jika
kedua gerbong tersebut tersambung sebagai
akibat dari tumbukan, berapa kecepatan bersama
mereka?

hitung berapa besar energi kinetik awal

yang diubah menjadi energi panas atau
bentuk energi lainnya !

14

Sebelum tumbukan

Sesudah tumbukan

15

Penyelesaian
Momentum total sistem sebelum tumbukan

p1 m1v1 m2v 2
(10.000 kg)(24,0 m/s)+(10.000 kg)(0 m/s)
2,40 105 kg m/s
Kedua gerbong menyatu dan bergerak dengan
kecepatan yang sama, misal v.
Momentum total sistem setelah tumbukan

p2 (m1 m2 ) v p1 2,40 105 kg m/s

Selesaikan untuk v, ketemu V = 12 m/s
16

Energi kinetik awal :

1
1
2
2
EK1 m1v1 0 (10.000 kg) 24,0 m/s
2
2
2,88 106 J
Energi kinetik setelah tumbukan :

1
1
2
2
EK 2 m1 m2 v 20.000 kg12,0 m/s
2
2
1,44 106 J
Energi yang diubah menjadi bentuk lain :

2,88 106 J 1,44 106 J 1,44 106 J

17

Contoh 6
Tumbukan bola bilyar pada 2-dimensi.
Sebuah bola bilyar yang bergerak dengan laju v1 = 3,0 m/s pada arah +x (lihat
gambar) menabrak bola lain dengan massa sama yang dalam keadaan diam.
Kedua bola terlihat berpencar dengan sudut 45 terhadap sumbu x (bola 1 ke
atas dan bola 2 ke bawah). Yaitu, '1 = 45 dan '2 = -45. Berapa laju bola-bola
tersebut (laju keduanya sama) ?

m1

p1
m1

1
p1

m2

p2

m2

18

Penyelesaian
Sumbu-x :

Sumbu-y :

0 mv '1 sin 45 mv '2 sin 45

mv1 mv '1 cos 45 mv '2 cos 45

m saling menghilangkan.
Dari persamaan untuk sumbu-y :
sin 45
sin 45
v '2 v '1
v '1
sin 45
sin 45

v'
1

Setelah tumbukan, kedua bola mempunyai laju

yang sama
19

Dari persamaan untuk sumbu-x :

2v '1 cos 45

v1 v '1 cos 45 v '2 cos 45

v '1 v '2

v1

2cos 45

3,0 m/s

2,1 m/s
2 0,707

20

Torque ( torka, Torsi)

Key Question:
How does force create rotation?

Torque
A torque is an action that causes objects to
rotate.
Torque is not the same thing as force.
For rotational motion, the torque is what is
most directly related to the motion, not the
force.

 Motion in which an entire object

moves is called translation.
Motion in which an object spins is
called rotation.
The point or line about which an
object turns is its center of rotation.

An object can rotate and translate.

 Torque is created when the line

of action of a force does not
pass through the center of
rotation.
The line of action is an
imaginary line that follows the
direction of a force and passes
though its point of application.

 To get the maximum torque,

the force should be applied in
a direction that creates the
greatest lever arm.
The lever arm is the
perpendicular distance
between the line of action of
the force and the center of
rotation

Torque
Lever arm length (m)
Torque (N.m)

t=rxF
Force (N)

Calculate a torque

A force of 50 newtons is
applied to a wrench that is
30 centimeters long.
Calculate the torque if the force is applied
perpendicular to the wrench so the lever arm is 30
cm.

Contoh 7

Rotational Equilibrium
When an object is in rotational equilibrium, the net torque
applied to it is zero.
Rotational equilibrium is often used to determine unknown
forces.
What are the forces (FA, FB) holding the bridge up at either end?

Momen Inersia
Momen Inersia bagi suatu sistem partikel benda tegar didefenisikan sebagai

I mi ri m1r1 m2 r2 ...
2

i benda tegar,
I = momen inersia
menyatakan ukuran inersial sistem untuk berotasi
terhadap sumbu putarnya

Bab 6-31

Momen Inersia

Untuk benda yang mempunyai distribusi massa kontinu, momen inersianya

diberikan dalam bentuk integral

I mi ri I r dm
2

I r dm r dV
2

Dimana Elemen Volume

dV rdr d dl
Bab 6-32

dm
x

Momen Inersia

dV rdr d dl
dimana rdr : perubahan radius,
d : perubahan sudut,
dl : perubahan ketebalan.

Bab 6-33

Momen Inersia

Untuk lempengan benda dibawah ini, momen inersia dalam bentuk

integral

I r rdr d dl
2

Asumsi rapat massa konstan

Kita dapat membaginya dalam

3 integral sbb:

I r rdr
R

Bab 6-34

d 0 dl
L

Momen Inersia

Hasilnya adalah

Massa dari lempengan tersebut

M R L

R
I
2 L
4

Momen Inersia benda

Bab 6-35

r
2
L
I 0 l 0
4 0
4

1
2
I MR
2

Dalil Sumbu Sejajar

Untuk benda tegar bermassa M yang berotasi terhadap sumbu putar

sembarang yang berjarak h dari sumbu sejajar yang melalui titik pusat
massanya (ICM diketahui), momen inersia benda dapat ditentukan dengan
menggunakan:

Dalil Sumbu Sejajar

I I cm Mh
Bab 6-36

Momen Inersia:
1
I ml 2
12

1 2
I ml
3

I mR

Bab 6-37

1
I mR2
2

1
I m(a 2 b 2 )
12

2
I mR2
5

Contoh Soal 9
Sebuah batang homogen bermassa 1,5 kg sepanjang 2 m dapat
berputar pada salah satu ujungnya. Mula-mula batang ini berada
dalam keadaan diam dan membuat sudut 40o terhadap horisonta
seperti terlihat pada gambar di bawah ini. Hitung :
a). Percepatan sudut pada saat dilepaskan
b). Kecepatan sudut pada posisi horisontal disebelah kiri

Mg
40o

Jawab :
1
I ML2
3

Mg
40o

1
1
a ). I M L2 (1,5)(2) 2 2 kgm 2
3
3
I F R M g R (1,5)(9,8)(0,5(2) cos 40 o ) 11,26 2
11,26
5,63 rad / s 2
2
1 2
1 2
b).
I1 M gh1 I 2 M gh 2 h 1 0,5L sin 40 o h 2 0
2
2
1
1
(2)(0) (1,5)(9,8)(0,5)(2) sin 40 o (2) 22 (1,5)(9,8)(0)
2
2
9,45 22 3,08 rad / s

Contoh Soal 10.

Sebuah batang homogen bermassa 0,5 kg sepanjang 80 cm
dapat berputar pada salah satu ujungnya. Mula-mula batang ini
berada dalam keadaan horisontal seperti terlihat pada gambar
di bawah ini. Bila diberi kecepatan sudut awal sebesar 5 rad/s,
tentukan :
a). Momen inersia batang tersebut, I
b). Momen gaya yang dialami pada saat horisontal, o
c). Percepatan sudut awal, o
d). Kecepatan sudut pada posisi vertikal,

Jawab :

L/2

ho
h=0

mg

1
1
a ) I mL2 (0,5)(0,8) 2 0,107 kg.m 2
3
3
L
b) o mg (0,5)(9,8)(0,4) 1,96 Nm
2

1,96
c) o I o o o
18,318 rad / s 2
I 0,107
1
1
d ) I o2 mgh o I 2 mgh
2
2
1
1
(0,107) (5) 2 (0,5)(9,8)(0,4) (0,107) 2 (0,5)(9,8)(0)
2
2
3,2975
2
0,0535 1,3375 1,96 3,2975
7,851 rad / s
0,0535

Anguler Momentum

Vektor Momentum Sudut

Momentum sudut L dari sebuah benda yang
berotasi tehadap sumbu tetap didefenisikan
sbb:

L r p m(r v )

l mvr sin
rp rmv
r p r mv
Bab 6-45

Satuan SI adalah Kg.m2/s.

Vektor Momentum Sudut

Perubahan momentum sudut terhadap waktu
diberikan oleh:
dL
d

r p
dt
dt

d
dr
dp

r p p r
dt
dt
dt
v mv
0

Jadi
Bab 6-46

dL
dp
r
dt
dt

ingat

FEXT

dp
dt

Vektor Momentum Sudut

Perubahan momentum sudut terhadap waktu
diberikan oleh:
dL
dp
r
dt
dt

dL
r FEXT
dt

Akhirnya kita peroleh:

EXT

Analog dengan

Bab 6-47

FEXT

!!

dp
dt

dL

dt

Hukum Kekekalan Momentum Sudut

EXT

dLdimana
dt

L dan
r p

Jika torsi resultan = nol, maka

EXT r FEXT

EXT

dL

0
dt

Hukum kekekalan momentum sudut

I11 I 2 2
Bab 6-48

Hukum Kekekalan Momentum

Linear
o Jika F = 0, maka p konstan.

Rotasi
o Jika = 0, maka L konstan.

Bab 6-49

p = mv

Momentum Sudut:
Defenisi & Penurunan

Untuk gerak linear sistem partikel berlaku

FEXT

dp

dt

Momentum kekal jika

FEXT 0

Bagaimana dng Gerak Rotasi?

Untuk Rotasi, Analog gaya F adalah Torsi

Analog momentum p adalah

momentum sudut
Bab 6-50

r F
Lr p

Sistem Partikel
Untuk sistem partikel benda tegar, setiap partikel memiliki kecepatan
sudut yang sama, maka momentum sudut total:

L l1 l2 l3 ln li
i 1

n
dL n dli

net ,i net
dt i 1 dt i 1

Perubahan momentum sudut sistem hanya disebabkan oleh

torsi gaya luar saja.
Bab 6-51

Sistem Partikel
Perhatikan sistem partikel benda tegar yg berotasi pd
bidang x-y, sumbu rotasi z. Total momentum sudut
adalah jumlah masing2 momentum sudut partikel:

L ri pi mi ri v i mi ri v i k
i

(krn ri dan vi tegak lurus)

v1

Arah L sejajar sumbu z

m2

Gunakan vi = ri , diperoleh

L mi ri k
2

L I
i

Bab 6-52

Analog dng p = mv !!

v2

r2

m3

i r1 m1

r3

v3

Vektor Momentum Sudut

DEFINISI
Momentum sudut dari sebuah benda yang
berotasi tehadap sumbu tetap adalah hasil
kali dari momen inersia benda dengan
kecepatan sudut terhadap sumbu rotasi
tersebut.

L I

Demikan juga dengan torsi (Hk II Newton

untuk gerak rotasi):

dL d ( I )
d

I
I
dt
dt
dt

Bab 6-53

Vektor Momentum Sudut

L I

Jika tidak ada torsi luar, L kekal. Artinya bahwa

hasil perkalian antara I dan kekal

I mi ri

L I
Bab 6-54

L I

Contoh Soal 5.3

Suatu sistem terdiri dari dua buah benda bermassa sama m yang
dihubungkan dengan sebuah batang kaku sepanjang L dengan massa
yang dapat diabaikan.
a). Bila sistem tersebut berputar dengan sumbu ditengah batang
tentukan momen inersianya
b). Tentukan momen inersianya bila berputar dengan sumbu pada ujung
batang

Jawab :
2

1 2
L
L
a). I mi ri m m mL
2
2
2
2

b). I mi ri 2 m0 mL mL2
2

 DINAMIKA

ROTASI

Sebuah benda berputar pada suatu sumbu disebabkan karena adanya

momen gaya atau torka/torsi (torque)

Ft r F sin r (r sin ) F r F
rF
Hukum Newton II untuk rotasi :

F ma

KERJA DAN DAYA ROTASI

dW F ds Ft rd ( Ft r )d
f

W d
i

dW d

xf

W Fdx
xi

dW d
P

P Fv
dt
dt

 Momentum Sudut

Momentum sudut didefinisikan sebagai perkalian antara momen

inersia dan kecepatan sudut

L I p mv
Hukum Newton II :

dL dI
dt dt I

dp dmv
F dt dt ma

Hukum kekekalan momentum sudut :

Li Lf kons tan

Contoh Soal 11

Sebuah cakram (disk) dengan momen inersia I1 berputar dengan

kecepatan sudut I terhadap poros yang licin. Cakram ini jatuh
mengenai cakram lain dengan momen inersia I2 yang sedang
diam. Akibat gesekan pada permukaannya cakram lain ini ikut
berputar sampai akhirnya mempunyai kecepatan sudut yang
sama. Tentukan kecepatan sudut akhir ini.
Jawab :

Li Lf
I1i I 2 (0) (I1 I 2 )f
Ii
f
i
Ii I 2

Contoh Soal 12

Sebuah komedi putar mempunyai jari-jari 2 m dan momen inersia

sebesar 500 kgm2. Seorang anak bermassa 25 kg berlari
sepanjang garis yang tangensial terhadap tepi komedi putar yang
semula diam dengan kecepatan 2,5 m/s dan melompat seperti
terlihat pada gambar. Akibatnya komedi putar bersama-sama
dengan anak tersebut ini berputar. Hitung kecepatan sudut
komedi putar tersebut.
Jawab :

I anak mr 2 25(2 2 ) 100kgm 2

Li Lf

mvr (I anak I kp )f

25(2,5)(2) (100 500)f

125
f
0,208rad / s
600

 Gerak Menggelinding

Sebuah bola menggelinding di atas bidang datar tanpa slip

Titik kontak antara bola dan bidang datar bergerak sejauh s
Pusat massa terletak di atas titik kontak juga bergerak sejauh s

ds
d
Vpm R
dt
dt

dt

Kondisi menggelinding :

Vpm R
dR

dt
dt
A pm R
dVpm

dt

 Bola bergerak translasi dengan kecepatan v tanpa

rotasi,sehingga baik titik kontak maupun titik puncak mempunyai
kecepatan yang sama dengan kecepatan pusat massa.

Bola berputar dengan kecepatan sudut tanpa translasi,

sehingga kecepatan pusat massa nol sedangkan kecepatan titik
kontak dan titik puncak mempunyai kecepatan yang sama tetapi
berlawanan arah sebesar R

 Bola menggelinding (translasi dan rotasi dengan v = R),

sehingga kecepatan titik kontak nol, kecepatan pusat masa v
dan kecepatan titik puncak 2v
Tidak ada gerakan relatip antara bola dan bidang datar, gaya
gesekan statik, karena diam tidak ada energi yang hilang

Dinamika Rotasi Benda Tegar

Mengikuti analog dari gerak translasi, maka kerja
oleh momen gaya didefenisikan sbb:
2

W d Id I I

Bab 6-63

2
2

2
1

Energi Kinetik Rotasi

Suatu benda yang bergerak rotasi, maka energi
kinetik akibat rotasi adalah

1
1
2
K mi ri
2
2
1 2
K I
2

m r

Dimana I adalah momen inersia,

Bab 6-64

i i

I mi ri

Energi Kinetik Rotasi

Linear

Rotasi

1
2
K Mv
2
Massa
Kecepatan
Linear

Bab 6-65

1 2
K I
2
Momen
Inersia
Kecepatan
Sudut

Prinsip Kerja-Energi
Sehingga, teorema Kerja-Energi untuk gerak
rotasi menjadi:
2

W d Id I I

W K rotasi

Bila
,maka
0
K rot 0
Bab 6-66

2
2

1 2
K rotasi I
dimana
2
Wsehingga
0
Hukum Kekekalan En. Kinetik Rotasi

2
1

Menggelinding
Menggelinding adalah peristiwa translasi dan
sekaligus rotasi

Bab 6-67

Gerak Menggelinding: rotasi dan

translasi

s R

Ban bergerak dengan laju ds/dt

vcom

Bab 6-68

R
dt

Gerak Menggelinding: rotasi dan

translasi

Bab 6-69

Gerak Menggelinding: rotasi dan

translasi

The kinetic energy of rolling

K 12 I P 2

I P I com MR 2

K I com MR
1
2

1
2

2
K 12 I com 2 12 Mvcom
K r Kt

Bab 6-70

Gerak Menggelinding Di Bidang Miring

Gunakan:

torsi = I

R Fg sin I P

Fg sin

fs

acom R

Maka:

MR 2 g sin I P acom

Bab 6-71

Fg

Fg cos

I P I com MR 2
acom

g sin

1 I com / MR 2

Menggelinding
Total energi kinetik benda yang menggelinding
sama dengan jumlah energi kinetik translasi
dan energi kinetik rotasi.

K mv I 0
2

2
0

V0

Bab 6-72

Hukum Kekekalan Energi Mekanik

Total Dengan Gerak Rotasi

Bab 6-73

 Momen Inersia (rotasi)

massa (translasi)

Untuk sistem partikel energi kinetiknya :

1
1
1
2
2
m
v

m
(

r
)

i i 2 i i 2
2
1
I mi ri 2 K I 2
2
K

m r
2

i i

I disebut momen inersia dari sistem partikel

Untuk benda tegar momen inersianya dapat dihitung dari :

I r 2 dm

Contoh Soal 13

Sebuah bola berjari-jari 12 cm dan bermassa 30 kg sedang

menggelinding tanpa slip pada sebuah lantai horisontal dengan
kecepatan 2 m/s. Berapa energi kinetiknya ?
Jawab :

1 2 1 2
K K translasi K rotasi mv I
2
2
1 2 12
2 v
mv mR
2
25
R
1 2 1 2 7
mv mv mv 2
2
5
10
7
(30)(2) 2 84 J
10

2
I mR 2
5

Contoh Soal 14

Sebuah bola bermassa M dan berjari-jari R dilemparkan

sedemikian rupa sehingga saat menyentuh lantai ia bergerak
secara horisontal dengan kecepatan 5 m/s dan tidak berputar.
Koefisien gesekan kinetik antara bola dan lantai adalah 0,3.
a). Berapa lama bola meluncur sebelum menggelinding ?
b). Berapa lama jauh meluncur sebelum menggelinding ?

Jawab :
Kinematika dan dinamika selama meluncur :
f
f N Mg a
g v vo at vo g t
M
2
Mg R 5 g
2
f R Mg R
I MR

2
5
I
MR 2 2 R
5

a). Pada saat kondisi menggelinding tercapai :

5 g
v R
t
t
2 R
5 g
5
v vo g t R
t R gt
2 R
2
2vo
7
2(5)
gt vo t

0,485 s
2
g 7(0,3)(9,8)
b). Pada saat kondisi menggelinding tercapai :

1
1
2
x vot gt 5(0,485) (0,3)(9,8)(0,485) 2 2,08 m
2
2