Kontrol PID pada Motor DC

Oleh Muhammad Zaki Rahmani _ 13.301020.017

Pendahuluan

Moment inertia motor (J) =0.01 kg m2/s2

Damping ratio sistem mekanis (b) =0.1 Nms
Konstanta electromotive force (k=kt=ke)=0.01 Nm/A
Resistansi motor (R) = 1
Induktansi motor (L) = 0.5 H

Laplace Motor DC

Laplace Control PID

Secara Garis Besar PID dapat merupakan control dalam system pengaturan dan prosesnya nanti
adalah Motor DC.

Pengujian Pada MATLAB

Script adalah sebagai berikut:
clear;
clc;
% Codec By Zaki
%====================================================
%
Input Nilai
%====================================================
K=0.01;
J=0.01;
R=1;
L=0.5;
b=0.1;
%====================================================
%
Pengaturan PID
%====================================================
Kp=50;
Kd=35;
Ki=5;
%====================================================
%Operasi Sistem Pada Motor DC
disp ('==================================================================')
disp ('
Nilai Persamaan Laplace
')
disp (' Ket : K=0.01 Nm/A
J=0.01 N R=1 Ohm L=1 Henry
b=0.1 Nms
')
disp ('
PID Control = Kp= 50
Kd= 35
Ki= 5
')
disp ('==================================================================')
num1=[Kd Kp Ki];
den1= [1 0 0];
num2= [K];
den2=[(L*J) (J*R+L*b) (b*R+K^2)];
num3=conv(num1,num2);
den3=conv(den1,den2);
[Penyebut,Pembilang]=cloop(num3,den3)
t = 0:0.1:20;
step(Penyebut,Pembilang,t);
title ('PID Control - Motor DC')
disp ('==================================================================')

disp ('
Codec By Muhammad Zaki R _ 13.301020.017
')
disp ('==================================================================')

Tampilan Pada Commad Window adalah sebagai berikut:

Berdasarkan Kriteria yang di tetapkan pada motor Motor DC , maka hasilnya adalah sebagai
berikut:
Ketentuan Nilai Setling time adalah < 2 Second
Dalam Pengaturan PID yang saya buat mencapai 0.997 Second
Ketentuan Nilai Overshoor adalah < 5 %
Dalam Pengaturan PID yang saya buat mencapai 3.08 %
Ketentuan Steady State Error adalah < 1%
Dalam Pengaturan PID hanya terdapat 1 diantara 20 dalam perhitungan hanya 0.5 %