Diktat Simulink
Diktat Simulink
Oleh
Johnner P. Sitompul
Taufik Hidayat
Buana Giri Suta
C.B. Rassendra
Ronny Purwadi
1 dari 34
Kata Pengantar
Buku pengantar ini merupakan hasil atau kumpulan dari pelaksanaan kuliah
Pengendalian Proses (TK 357) dan Pengendalian Proses Multivariabel (TK 567) di
Departemen Teknik Kimia. Hasil yang dituangkan disini pertama kali dipacu oleh
semangat untuk membuat kuliah Pengendalian Proses menjadi suatu yang menarik dan
mudah untuk dimengerti para mahasiswa. Draft pertama dikerjakan oleh J.P. Sitompul
dan Taufik Hidayat.
Percobaan pertama dilakukan pada kuliah TK357 semester II/2000-2001, dan dilanjutkan
pemakaiannya pada kuliah TK568 semester I/2001-2002. Beberapa bahan ditambahkan
pada bagian akhir sebagai panduan untuk memperdalam bidang pengendalian proses,
seperti algoritma untuk Feed-Forward, Feed-Back Multivariabel Control. Penelusuran
lebih jauh terhadap SIMULINK dapat menerapkan bermacam domain, atau bermacammacam advanced control algorithm, seperti Dynamic Matrix Control, Neural-Based
Control, Fuzzy-Based Control, ataupun membuat algoritma sendiri untuk seperti Internal
Model Control. Studi lebih lanjut akan dapat membuat pengenalan yang lebih dalam
terhadap SIMULINK untuk pengendalian proses atau Control System.
Buku ini masih banyak kekurangannya, kritik dan saran sangat diharapkan untuk
pengembangan proses belajar mengajar di Departemen Teknik Kimia Institut Teknologi
Bandung.
Johnner P. Sitompul
2 dari 34
Contoh1
Persamaan open - loop :
G(s) =
(fungsi transfer)
(fungsi step)
3 dari 34
4 dari 34
Klik Simulation pada Menu lembar kerja Simulink, lalu klik Start.
6. Hasil simulasi dapat dilihat dengan cara : klik dua kali Scope yang terpasang, lalu klik icon
Autoscale untuk memperjelas gambar kurva. (lihat Gambar 4)
Contoh 2
Persamaannya sama dengan contoh 1, tetapi dibuat closed-loop dengan menambahkan
Proportional Controller Gc = Kc = 5. (seperti terlihat pada Gambar 5)
5 dari 34
Contoh 3
Persamaannya sama dengan contoh 1, tetapi dibuat closed-loop dengan menambahkan
Proportional Integral Controller yakni :
Gc = Kc 1 +
1
t Is
6 dari 34
Contoh 4
Contoh 4 ini merupakan gabungan dari contoh 1, 2, dan 3 untuk melihat responnya secara
bersamaan. (lihat Gambar 9).
7 dari 34
Gambar 10 menunjukkan bahwa respon dari contoh 1, 2, dan 3 dapat disatukan dengan
menggunakan Mux pada folder Signals & Systems.
Contoh 5
(Servo problem untuk proses dengan time-delay)
Fungsi transfer :
Gp(s) =
0.5 . e - 0.5s
;
(2 s + 1)
Gc = 2 1 +
1
0.5 s
ysp (s) =
0.1
s
Transport Delay berasal dari folder Continuous, nilai Time delay diganti angka 0.5.
Respon dari model contoh 5 dapat dilihat pada Gambar 12.
8 dari 34
Contoh 6
Contoh 6 adalah regulatory problem untuk kasus di contoh 5, dengan d(s) = 0.1/s.
Pada regulatory problem, ysp(s) dibuat sama dengan 0, dan gangguan d(s) dihubungkan dengan
garis setelah Gp (khusus untuk feedback control). Lihat Gambar 12.
9 dari 34
Soal Latihan
Kasus 1 (example 10.1 Stephanopoulos)
Fi
Fo
Fungsi transfer :
Gp(s) =
h(s)
Kp
=
Fi(s)
(tp s + 1)
Kp = 3, tp = 2, dan Fi(s) =
1
s
10 dari 34
Buat masing-masing model simulink dari kasus di atas dan running model untuk mendapatkan h
fungsi dari t (t = 0 s/d 20), jika :
a. kondisi open loop, (tanpa pengendali)
b. kondisi close loop dengan Proportional Controller Gc = Kc = 2,
c. kondisi close loop dengan Proportional Integral Controller, dengan
Gc(s) = Kc 1 +
1
tI s
T(s)
Kp . e -td s
=
Qst(s)
(tp s + 1)
Kp = 0.2, td = 1, tp = 4,
Buat masing-masing model simulink dari kasus di atas dan running model untuk mendapatkan h
fungsi dari t (t = 0 s/d 20), :
a. kondisi open loop, Qst = 0.1/s dan Qst = -0.1/s
b. kondisi close loop dengan Proportional Controller Gc = Kc = 2; Qst lihat a,
c. kondisi close loop dengan Proportional Integral Controller; Qst lihat a, dengan
Gc(s) = Kc 1 +
1
tI s
T(s)
Kp e - td s
=
;
Ti(s)
( tp s + 1)
Kp = 1, tp = 0.5, td = 1
11 dari 34
Buat masing-masing model simulink dari kasus di atas dan running model untuk mendapatkan h
fungsi dari t (t = 0 s/d 20), :
a. kondisi open loop, Ti(s) = -0.1/s
b. kondisi close loop dengan Proportional Controller Gc = Kc = 2.
c. kondisi close loop dengan Proportional Integral Controller, dengan
Gc(s) = Kc 1 +
1
tI s
12 dari 34
KASUS I
Perumusan Masalah:
Fi"
hsp
DPC
hm
-
Controller
Fo
p = AR
Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002-
13 dari 34
(4)
Berikut ini disajikan harga-harga parameter yang terdapat dalam persamaan (4):
Kp = 3
p =2
Variabel gangguan (disturbance) terhadap tangki ini adalah laju alir masuk (Fi).
Gangguan yang terjadi berupa fungsi tangga (step) sebesar 1 satuan, yang dapat
dinyatakan dalam domain Laplace (fungsi s) sebagai berikut:
1
Fi ( s ) =
s
Dengan menggunakan data dan harga-harga parameter tersebut, maka simulasi keadaan
dinamik sistem dapat dilakukan. Simulasi ini dilakukan pada rentang waktu t = 0 20, pada
berbagai macam kondisi operasi, yaitu:
a. Kondisi open loop (tanpa pengendali).
b. Kondisi close loop dengan pengendali Proportional:
Gc ( s ) = K c = 2
c. Kondisi close loop dengan pengendali Proportional-Integral:
1
Gc ( s ) = K c 1 +
I s
dengan
K c = 0.5
I = 0.5
14 dari 34
Open loop
3
2 s+ 1
F_ i n p u t
P ro ce ss
h _ sp
S co p e
P Controller
1
Gain
P Co n tro l l e r
PI Controller
0 .5 s+ 1
0 .5
0 .5 s
Gain1
P I Co n tro l l e r
2.5
O pen loop
1.5
P roportional Controller (K
1
0.5
= 2)
0
0
10
12
14
16
18
20
Tim e
Gambar 3 Perbandingan Antara Sistem Open Loop dengan Sistem Close Loop
15 dari 34
Berdasarkan Gambar 3 terlihat bahwa sistem tanpa pengendali (close loop) yang
mengalami gangguan fungsi tangga (step) akan menuju ke suatu kondisi tunak
(steady state) yang baru. Harga kondisi tunak yang baru (hs,2) sama dengan besar
gangguan fungsi tangga dikalikan dengan harga gain (Kp) proses, yaitu: hs,2 = 1
x 3 = 3.
Sistem yang dikendalikan dengan pengendali tipe proportional tidak dapat
menjaga sistem agar tetap berada dalam kondisi tunak awal (hs = 0).
Berdasarkan hasil simulasi yang disajikan dalam Gambar 3 terlihat bahwa
sistem berpengendali proportional akan menuju ke suatu kondisi tunak yang
baru. Penyimpangan dari keadaan tunak awal (offset) yang dialami oleh sistem
berpengendali proportional lebih kecil dibandingkan dengan sistem tanpa
pengendali.
Sistem yang dikendalikan dengan pengendali tipe proportional-integral dapat
menjaga sistem agar tetap berada dalam kondisi tunak awal (hs = 0). Jadi
pengendali tipe proportional-integral dapat menghilangkan offset dan menjaga
ketinggian tangki tetap pada harga kondisi tunak awal (hs = 0).
16 dari 34
3
2s+1
Process
h_sp
Scope
1
1
1
1
P Controller3
2.5
O pen loop
K c = 0.5
1.5
Kc = 2
0.5
K c = 10
K c = 50
0
0
10
12
14
16
18
20
Tim e
17 dari 34
Walaupun pengendali tipe proportional tidak dapat menjaga sistem agar tetap
berada dalam kondisi tunak awal (hs = 0), akan tetapi kinerja pengendali tipe
proportional dapat ditingkatkan dengan cara memperbesar harga gain controller
(Kc). Hal ini dapat dilihat pada hasil simulasi yang disajikan dalam Gambar 5.
Semakin besar harga Kc, maka harga offset dapat diperkecil.
3
2s+1
F_input
Process
h_sp
0.1
Gain
0.5
Gain1
2
Gain2
10
Gain3
Scope
0.5s+1
0.5s
PI Controller3
0.5s+1
0.5s
PI Controller
0.5s+1
0.5s
PI Controller1
0.5s+1
0.5s
PI Controller2
18 dari 34
E ffec t of gain value to the dy nam ic res pons e us ing P roportional - Integral c ontroller
3
2.5
O pen loop
K c = 0.1
1.5
K c = 0.5
0.5
Kc = 2
K c = 10
0
0
10
12
14
16
18
20
Tim e
19 dari 34
Process
h_sp
Scope
0.5
Gain
0.5
Gain1
0.5
Gain2
0.5
Gain3
0.1s+1
0.1s
PI Controller3
0.5s+1
0.5s
PI Controller
s+1
s
PI Controller1
5s+1
5s
PI Controller2
20 dari 34
E ffec t of res et tim e to the dy nam ic res pons e us ing P roportional - Integral c ontroller
3
2.5
O pen loop
1.5
Tau = 5
I
1
Tau = 1
I
0.5
Tau = 0.5
I
Tau = 0.1
I
0
0
10
12
14
16
18
20
Tim e
Kasus II
Perumusan Masalah:
Fi
Ti"
Thermocouple
Tm
Tsp
T"
Fo
T"
Controller
Fst "
21 dari 34
p =
Q
FC p
F
sehingga diperoleh:
dT "
(6)
p
+ T " = Ti "+ K p Fst "
dt
Pada saat steady state:
dT
p s + Ts = Ti , s + K p Fst , s
dt
Persamaan konservasi energi yang dinyatakan dalam variabel deviasi adalah
sebagai berikut:
dT
p
+ T = Ti + K p Fst
(6)
dt
dengan variabel deviasi didefinisikan sebagai berikut:
T = T "Ts
Ti = Ti "Ti , s
Fst = Fst " Fst , s
Hasil transformasi Laplace persamaan (6) adalah sebagai berikut:
p [s T ( s) T (0)] + T ( s ) = Ti ( s ) + K p Fst ( s)
Harga T(0) = 0 sehingga persamaan terakhir dapat disusun ulang menjadi sebagai
berikut:
Kp
1
(7-a)
T (s) =
Ti ( s ) +
Fst ( s )
( p s + 1)
( p s + 1)
atau
Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002-
22 dari 34
T ( s ) = G p Fst ( s ) + Gd Ti ( s )
(7-b)
p =4
Dalam sistem berpengendali umpan mundur (feedback controller) terdapat dua jenis
masalah yang dapat muncul yaitu:
1. Masalah servo:
Variabel gangguan (disturbance) tidak berubah, dengan kata lain Ti(s) = 0.
Perubahan yang terjadi dalam sistem adalah perubahan harga set point. Untuk
sistem yang digambarkan dalam Gambar 10, perubahan set point yang terjadi
adalah:
0.1
Fst ( s ) =
s
0.1
Fst ( s ) =
s
Perubahan yang terjadi dalam masalah servo ini mengalami penundaan (delay)
selama 1 satuan waktu, sehingga fungsi transfer proses (Gp) berubah menjadi:
e s
G p ( s) =
( p s + 1)
2. Masalah regulator:
Harga set point tidak berubah (Fst(s) = 0), sedangkan harga variabel gangguan
mengalami perubahan sebagai berikut:
0.1
Ti ( s ) =
s
Penundaan (delay) yang terjadi dalam masalah regulator adalah sebesar 0.5
satuan waktu, sehingga fungsi transfer load (Gd) berubah menjadi:
K p e 0.5 s
Gd ( s) =
( p s + 1)
Simulasi untuk kedua masalah tersebut dilakukan pada rentang waktu t = 0 20 dengan
berbagai macam kondisi operasi, yaitu:
a. Kondisi open loop (tanpa pengendali).
b. Kondisi close loop dengan pengendali Proportional:
Gc ( s ) = K c = 2
c. Kondisi close loop dengan pengendali Proportional-Integral:
1
Gc ( s ) = K c 1 +
I s
dengan
K c = 0.25
I = 0.25
23 dari 34
1
4s+1
Disturbance (Ti)
Load Function
Load Function
Delay
0.2
4s+1
Set Point (Fst)
Transport
Delay
Set Point
Function
2
Gain
0.25
Gain1
0.2
4s+1
1
P Controller
Scope
Transport
Delay1
Set Point
Function1
0.25s+1
0.2
0.25s
4s+1
PI Controller
Transport
Delay2
Set Point
Function2
Masalah Servo:
Hasil simulasi masalah servo dengan fungsi gangguan Fst(s) = 0.1 / s dan Fst(s) = - 0.1
/ s berturut-turut disajikan dalam Gambar 12 dan Gambar 13.
24 dari 34
st
= 0.1 / s )
0.12
0.1
P roportional - Integral Controller
(K
Tem perature
0.08
0.06
0.04
P roportional Controller (K
0.02
= 2)
O pen loop
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tim e
st
= - 0.1 / s )
O pen loop
-0.02
P roportional Controller (K
= 2)
Tem perature
-0.04
-0.06
-0.08
P roportional - Integral Controller (K
-0.1
-0.12
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tim e
25 dari 34
Sistem tanpa pengendali ini tidak dapat mencapai keadaan tunak (steady-state)
baru yang diinginkan, yaitu 0.1 (untuk Gambar 12) dan 0.1 (untuk Gambar 13).
Sistem yang dikendalikan dengan pengendali tipe proportional sedikit lebih baik
dibandingkan dengan sistem tanpa pengendali. Karena keadaan tunak baru
yang tercapai sudah hampir mendekati harga yang diinginkan. Agar harga
keadaan tunak baru dapat lebih mendekati harga yang diinginkan, maka harga
gain controller (Kc) harus diperbesar.
Pada harga Kc yang cukup kecil sistem berkelakuan sebagai sistem dinamik
berorde dua dengan tipe overdamped. Semakin kecil harga Kc maka respon
sistem akan semakin lambat (sluggish). Oleh karena itu biasanya harga Kc
diperbesar, sehingga respon sistem akan semakin cepat, tetapi akan
mengakibatkan respon sistem berosilasi (underdamped).
Pada harga Kc yang tidak terlalu besar, setelah berosilasi sistem akhirnya akan
menjadi stabil. Pada saat stabil tersebut, respon sistem yang dihasilkan sudah
hampir mendekati harga set-point yang diinginkan. Akan tetapi apabila harga
Kc dibuat menjadi sangat besar, akan mengakibatkan sistem tidak dapat
mencapai kestabilan. Seluruh penjelasan ini disajikan secara grafis dalam
Gambar 14 berikut.
E ffec t of gain c ontroller (K ) to dy nam ic res pons e of s ervo problem (F
c
st
= 0.1 / s )
0.14
P roportional Controller
0.12
0.1
Tem perature
K
0.08
0.06
= 25
= 20
= 5
0.04
O pen loop
0.02
= 0.5
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tim e
26 dari 34
st
= 0.1 / s )
0.18
K
0.16
= 1
0.14
= 0.5
Tem perature
0.12
0.1
0.08
K
0.06
K
0.04
= 0.05
= 0.1
O pen loop
0.02
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tim e
27 dari 34
st
= 0.1 / s )
0.16
P roportional-Integral Controller (K
= 0.25)
Tau = 0.1
0.14
0.12
Tem perature
0.1
0.08
Tau = 2
I
Tau = 1
I
0.06
Tau = 0.5
0.04
O pen loop
0.02
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tim e
Masalah Regulator:
Hasil simulasi masalah regulator dengan fungsi gangguan i(s) = 0.1 / s disajikan
dalam Gambar 17.
28 dari 34
0.02
0
P roportional - Integral Controller (K
Tem perature
-0.02
-0.04
-0.06
P roportional Controller (K
= 2)
-0.08
O pen loop
-0.1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tim e
Open loop
0.09
Kc = 0.5
Proportional Controller
0.08
Temperature
0.07
0.06
Kc = 5
0.05
0.04
0.03
Kc = 20
0.02
Kc = 25
0.01
0
10
20
30
40
50
Time
60
70
80
90
100
29 dari 34
Effect of gain controller (Kc ) to dynamic response of regulator problem (Fst = 0.1 / s)
0.1
Open loop
Proportional-Integral Controller (TauI = 0.25)
0.08
Kc = 0.05
Temperature
0.06
Kc = 0.1
0.04
Kc = 0.5
0.02
-0.02
Kc = 1
-0.04
10
20
30
40
50
Time
60
70
80
90
100
Effect of reset time (TauI) to dynamic response of regulator problem (Fst = 0.1 / s)
0.1
Open loop
Proportional-Integral Controller (Kc = 0.25)
0.08
Temperature
0.06
TauI = 2
0.04
TauI = 0.5
TauI = 1
0.02
0
TauI = 0.1
-0.02
-0.04
10
20
30
40
50
Time
60
70
80
30 dari 34
90
100
31 dari 34
Feedforward Control
Contoh kasus yang lain adalah menyangkut sistem pengendalian feedforward yang cukup sering
dijumpai di lapangan. Contoh yang diambil adalah pengendalian komposisi distilat untuk gangguan
laju alir atau komposisi umpan. Tipe pengendali yang dihasilkan oleh sistem pengendali dengan two
degree of freedom akan akan sangat mudah disimulasikan setelah mendesain controller untuk setpoint dan load changes. Hasil simulasinya untuk perubahan laju alir dan komposisi umpan dapat
dilihat dalam gambar 7.
D,
F
F
X
X
Feed Forward
Controller
B,
XD
5 e td s
,
=
R
s + 1
dengan suku zF, XD, R, dan F adalah fraksi mol umpan, fraksi mol distilat, laju refluks dan laju alir
umpan.
0.6
perubahan konsentrasi umpan(zf)
perubahan laju alir (F)
0.5
fraksi komposisi
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
20
40
60
waktu (detik)
80
100
120
32 dari 34
Multivariable Control
Untuk kasus yang kompleks seperti multivariable control dapat diakomodasikan dengan Simulink.
Pengendalian proses ini dapat dilakukan untuk sistem algoritma multi-loops, yang sangat
berinteraksi. Proses yang diambil untuk kasus ini adalah kolom distilasi dari hasil penelitian Wood
and Berry. Secara singkat kolom tipe plate ini untuk memisahkan campuran biner metanol-air
dengan komposisi distilat dan bawah dikendalikan berturut-turut oleh laju alir refluks dan laju
steam di boiler (vapor boil-up rate).
Kondenser
CC
LC
D
XD
FC
F
ZF
CC
LC
Reboiler
B
XB
Gambar 8: Blok Diagram Sistem Pengendalian Proses Multivariabel untuk Kolom Distilasi
Model proses distilasi sebagai fungsi transfer input output dinyatakan dalam persamaan vektor dan
matriks
y(s)= Gp(s) u(s) + Gd(s) d(s)
dengan vektor y menyatakan output fraksi mol distilat (xD) dan fraksi mol bottom (xB). Input
(manipulated variabel) adalah refluks, R, dan vapour boil-up, V, sedangkan gangguan adalah, laju
alir F.
Elemen matriks, Gp(s) dan Gd(s), diberikan dibawah ini.
12 . 8 e s
16 . 7 s + 1
6.6 e - 7s
10.9s + 1
- 18.9 e -3s
21.0s + 1
- 19.4 e - 3s
14.4s + 1
3 . 8 e 8 .1 s
14 . 9 s + 1
3.8 e - 3.4s
13.2s + 1
Untuk menguji parameter pengendali yang diperoleh dari hasil tuning dapat dilakukan dengan
membuat gambar Nyquist terhadap persamaan karakteristik dan I + GPGc dari sistem pengendalian
(closed-loop) hasil pengujian menunjukkan tuning parameter dalam keadaan stabil.
Performansi sistem pengendalian untuk perubahan set point dan load diberikan dalam gambar 9.
33 dari 34
Fraksi Komposisi
0.2
0.1
-0.1
-0.2
20
40
60
Waktu (detik)
80
100
120
Gambar 9 : Perfomansi Sistem Pengendalian Proses Multivariabel untuk Kolom Distilasi Kasus
Regulatory
Servo Problem dengan Perubahan Masukkan sebesar 80%
1
Xd
Xb
0.8
Fraksi Komposisi
0.6
0.4
0.2
-0.2
20
40
60
Waktu (detik)
80
100
120
Gambar 10 : Perfomansi Sistem Pengendalian Proses Multivariabel untuk Kolom Distilasi Kasus
Servo
Catatan: fungsi transfer yang memiliki delay akibat transport lag dan ketidaklinearan proses akan
dengan mudah diterjemahkan dalam SIMULINK tanpa melakukan linearisasi, walaupun linearisasi
tersedia juga dalam routine. Algoritma yang lebih kompleks (advanced) dapat juga diterapkan
dalam kuliah pengendalian, seperti Model-Based Control, seperti MPC, DMC atau Internal Model
Control atau langsung menggunakan routine dari SIMULINK .
34 dari 34