Anda di halaman 1dari 8

Lab Elektronika Industri Sistem Kendali Industri

SISTEM KENDALI INDUSTRI


(INDUSTRIAL CONTROL SYSTEM)
2 SKS
SILABI
a. Sistem Digital dan Sistem Analog
b. Gerbang Logika
c. Rangkaian Kombinasi
d. Rangkaian Sekuensial
e. Mikrokontroler
f. Komputer
g. Programable Logic Controller (PLC)
h. Komunikasi Data

KISI-KISI
a. Sistem Digital dan Sistem Analog
a.1. Kendali loop terbuka dan tertutup
a.2. Sistem kendali mekanik dan elektronik
a.3. Sistem kendali elektronik analog dan digital
a.4. Sistem bilangan biner
a.5. Konversi analog dan digital

b. Gerbang Logika
b.1. Gerbang NOT
b.2. Gerbang OR
b.3. Gerbang AND
b.4. Gerbang NAND
b.5. Gerbang NOR
b.6. Gerbang XOR

c. Rangkaian Kombinasi
c.1. Aljabar Boole
c.2. Rangkaian kombinasi jenis Sum of Product
c.3. Rangkaian kombinasi jenis Product of Sum
c.4. Peta Karnaugh

d. Rangkaian Sekuensial
d.1. Astable Multivibrator
d.2. Monostable Multivibrator
d.3. Bistable Multivibrator (flip-flop)
d.4. Counter
d.5. Register
d.6. Decoder dan Encoder
d.7. Multiplexer dan Demultiplexer
d.8. Adder dan Subtractor
d.9. Comparator
d.10. Multiplier dan Divider
d.11. Arithmatic Logic Unit (ALU)

e. Sekilas tentang Mikrokontroler


e.1. Sistem Mikrokontroler
e.2. Jenis mikrokontroler
e.3. Bagian-bagian mikrokontroler
e.4. Pemrograman mikrokontroler

f. Sekilas tentang Komputer

Iwan B Pratama Teknik Industri UAJY


1
Lab Elektronika Industri Sistem Kendali Industri

f.1. Sistem komputer


f.2. Jenis komputer
f.3. Bagian-bagian dalam CPU/main board
f.4. Sistem input dan output
f.5. Sistem operasi dan perangkat lunak aplikasi

g. Sekilas tentang Programable Logic Controller (PLC)


g.1. Sistem PLC
g.2. Bagian-bagian PLC
g.3. Pemrograman PLC

h. Komunikasi Data

Daftar Pustaka

1.

Iwan B Pratama Teknik Industri UAJY


2
Lab Elektronika Industri Sistem Kendali Industri

PENDAHULUAN
I. SISTEM KENDALI

Sistem kendali sekarang ini diartikan sebagai inteligensia elektronik untuk mengendalikan proses
fisik secara otomatis. Karena mesin itu sendiri yang melakukan urutan proses/keputusan sehingga
manusia/operator menjadi bebas untuk melakukan hal-hal lain.

Sistem Kendali diklasifikasikan:


a. Sistem Regulator, yang secara otomatis akan mempertahankan suatu parameter pada nilai yang
telah ditetapkan. Misalnya sistem pemanas air, yang akan mempertahankan suhu air pada nilai
tertentu walaupun suhu keadaan luar disekitar selalu berubah.
b. Sistem Follow-up, yang otomatis akan membuat output selalu mengikuti sekelompok urutan
perintah yang telah ditentukan sebelumnya. Misalnya, robot yang akan selalu memindahkan part
dari satu tempat ke tempat lain.
c. Sistem Event Control, yang mengendalikan serangkaian kejadian (event) secara berurutan.
Contoh, mesin cuci yang akan melakukan tahap-tahap urutan proses yang telah ditetapkan
sebelumnya.

Sistem kendali adalah kajian komprehensif dari: elektronika (analog dan digital), alat-alat kendali
tenaga/daya, sensor, motor, sistem mekanik, teori sistem kontrol. Sistem kendali paling tidak
mempunyai bagian controller dan actuator. Controller umumnya adalah sistem elektronika. Input
controller adalah set point yang menyatakan output yang diinginkan.

Actuator umumnya adalah alat elektro-mekanik yang akan mengambil sinyal dari controller untuk
dikonversikan ke gerakan fisik.

Sistem Kendali biasanya dibedakan dalam:


a. Sistem Kendali Open Loop
b. Sistem Kendali Closed Loop

a. Sistem Kendali Open Loop

Pada sistem open loop, controller secara terpisah menghitung kebutuhan arus/tegangan yang
diperlukan actuator untuk melakukan kerjanya kemudaian mengirimkannya ke actuator. Dalam hal
ini, controller sebenarnya tidak mengetahui hasil kerja actuator pada keadaan nyatanya. Pada sistem
ini, kehandalan sistem sangat bergantung pada pemahaman controller terhadap karakteristik kerja
actuator.

Contoh sistem open loop seperti sistem lengan robot sederhana di bawah. Pada actuator melalui
serangkaian uji coba diketahui bahwa perputaran lengan adalah 50 setiap kali motor diberi tegangan
stabil selama 1 detik. Sehingga karakteristik actuator adalah 50/detik. Jika diinginkan (set point)
lengan memutar 300 maka akan dbutuhkan aliran tegangan selama 6 detik.
Tetapi pada kondisi lain ketika suhu lingkungan berubah, dan karena banyak kotoran pada poros
motor, kerja actuator menjadi berbeda, sehingga sekarang ketika diberi tegangan selama 6 detik
ternyata lengan hanya berputar 250. Sehingga terjadi kesalahan 50. Dalam hal ini, controller tidak
tahu telah terjadi kesalahan dan tidak ada cara untuk mengopensasi kesalahan ini.

Iwan B Pratama Teknik Industri UAJY


3
Lab Elektronika Industri Sistem Kendali Industri

Sehingga sistem open loop hanya diterapkan pada actuator yang bersifat repeatability dan reliability
yang tinggi seperti relay dan motor stepper.

b. Sistem Kendali Closed Loop

Pada sistem closed loop, gerakan fisik dari actuator setiap saat dibaca oleh sensor yang akan
mengubah ke sinyal kemudian diumpankan kembali ke controller untuk dibandingkan dengan set
point. Apabila set point dan pembacaan sensor ada perbedaan maka akan ada error (kesalahan).
Dalam hal ini controller adakan berusaha meminimalkan error. Ketika error = 0, maka output
adalah sama dengan set point.

Iwan B Pratama Teknik Industri UAJY


4
Lab Elektronika Industri Sistem Kendali Industri

II. TRANSFER FUNCTION

Suatu sistem kendali akan terdiri dari banyak komponen dan rangkaian yang dihubungkan bersama
untuk melaksanakan fungsi tertentu. Setiap komponen dalam sistem kendali akan mengkonversikan
energi dari satu bentuk ke bentuk lain.

Transfer function (TF) adalah hubungan matematis antara output terhadap input dari setiap
komponen dalam sistem kendali yang dinyatakan menjadi,

Output
TF = gain =
Input

Sebaiknya TF ditentukan baik terhadap fungsi waktu (time dependent) maupun pada kondisi steady
state. Contoh, suatu motor akan membutuh lonjakan arus ketika mulai dihidupkan (time dependent)
dan akan membutuhkan arus rata-rata pada kondisi mantap (steady).

Contoh.
1. Sebuah potensiometer akan dipakai untuk sensor posisi putaran. Diketahui bahwa potensiometer
dapat berputar dari 00 yang akan mengeluarkan tegangan 0V hingga 3000 dan akan
mengeluarkan tegangan 10V. Tentukan TF-nya.

Output 10V
TF = = = 0.333 V/ 0
Input 300 0

TF sangat penting dalam sistem kendali karena kita dapat menghitung output jika sistem kendali
diberi input tertentu.

Contoh.
2. Suatu sistem sensor suhu dengan input suhu dan output tegangan mempunyai TF = 10mV/0C.
Tentukan output sensor pada suhu 6000C.

Output = TF . Input
= 10mV/0C x 6000C = 6000mV = 6V

TF dari setiap komponen sistem kendali kemudian sering digabung untuk penyederhanaan. Untuk
sistem open loop

TFTotal = System Gain = TF1 x TF2 x TF3 x ....

Contoh
3. Hitung TFtotal dari sistem kendali yang terdiri dari 3 komponen TF seperti gambar di bawah
ini. Dan jika sistem kendali diberi input 12V, berapa kecepatan naik beban?

Iwan B Pratama Teknik Industri UAJY


5
Lab Elektronika Industri Sistem Kendali Industri

4.

Output 100rpm
Motor = TFM = =
Input V
Output 0.5rpm
Gear = TFG = =
Input rpm
Output 3in / min
Winch = TFW = =
Input rpm

100rpm 0.5rpm 3in/ min


TFTOTAL = TFM .TFG .TFW = x x
V rpm rpm
= 150in / min/ V

Jika diberi input 12V, maka Output = TFTOTAL x Input = 150in / min/ V x 12V = 1800in/min.

Transfer function untuk sistem kendali closed loop seperti gambar berikut,

Output G
TFTOTAL = =
Input 1 + GH

dimana G = total gain utk forward path


H = total gain utk feedback path
OUT = ( IN − H (OUT ))G
OUT + GH (OUT) = G (IN)
OUT G
OUT (1 + GH ) = G (IN) =
IN 1 + GH

Iwan B Pratama Teknik Industri UAJY


6
Lab Elektronika Industri Sistem Kendali Industri

III. SISTEM KENDALI ANALOG DAN DIGITAL

Pada sistem kendali analog memakai linear amplifier sebagai controller. Sistem kontrol analog
berkelakuan secara real-time, yaitu ketika terjadi perubahan input atau output sistem seketika itu
juga akan mengatur parameter untuk menyesuaikan sehingga output menjadi seperti yang
diinginkan. Sering disebut sebagai kendali secara kontinyu.

Sistem ini adalah sistem kendali model lama. Terdapat beberapa macam kendali yaitu: kendali on-
off, kendali proporsional, kendali integral, kendali derivatif dan gabungannya.

Pada sistem kendali digital menggunakan rangkaian digital sebagai controller. Sistem kontrol digital
bekerja dengan cara mensemple parameter (sampling) kemudian diproses untuk menghasilkan
kendali tertentu. Proses ini dikerjakan berulang-ulang terus. Model sering disebut sebagai kendali
secara diskrit. Controller yang digunakan sering berupa komputer, mikrokontroler maupun PLC
(Programmable Logic Controller).

Karena parameter-parameter yang terlibat biasanya adalah besaran kontinyu (analog) maka untuk
proses ini diperlukan konversi dari analog ke digital (ADC, Analog to Digital Converter) dan
sebaliknya dari digital ke analog (DAC, Digital to Analog Converter).

Dewasa ini karena perkembangan di bidang teknologi elektronika digital yang begitu pesat,
mendorong pula sistem kendali pada penggunaan controller digital. Sistem kendali digital
menawarkan banyak kelebihan antara lain,
1. Controller bisa dibuat lebih akurat, kecil, murah, mudah dan handal.
2. Controller bisa bersifat multifungsi karena memakai hardware dan software.
3. Controller bisa berdasarkan komputer, mikrokontroler atau PLC dan mudah sekali untuk
saling berhubungan membentuk sistem kontrol yang besar dan kompleks.
4. Berkembang tidak hanya metode tradisional seperti kendali: on-off, proporsional, integral dan
derivatif, tetapi juga metode-metode modern seperti: logika fuzzy (logika kabur), neural
network (jaringan syaraf), dll.

Pada sistem industri yang multi proses, ada beberapa cara pendekatan pada sistem kendali digital
seperti:
1. Individual local controller
2. Direct Computer Control
3. Distributed Computer Control

Iwan B Pratama Teknik Industri UAJY


7
Lab Elektronika Industri Sistem Kendali Industri

Iwan B Pratama Teknik Industri UAJY


8