VI.1. Pendahuluan
Pada bab V kita telah membahas, bahwa osilator sederhana dengan kondisi
ideal yang tak teredam, akan tetap bergetar dengan amplitudo konstan pada
frekuensi naturalnya. Pengalaman menyatakan bahwa bagaimanapun, tidak
akan ditemukan suatu alat yang bergetar dengan kondisi ideal ini. Gaya-gaya
yang dinyatakan sebagai gesekan (friction) atau gaya redam (damping force)
selalu ada pada tiap sistem yang bergerak. Gaya-gaya ini melepaskan
(dissipate) energi; lebih tepat lagi, adanya gaya-gaya geser yang tidak dapat
diabaikan, membentuk suatu mekanis energi mekanis, energi kinetis ataupun
energi potensial yang ditransformasikan ke bentuk energi lain misalnya, panas.
Mekanisme transformasi atau pelepasan (dissipation) energi ini sangat rumit dan
belum tuntas dimengerti saat ini. Dengan memperhitungkan adanya gaya yang
melepaskan energi dalam menganalisa sistem dinamis, diperlukan juga untuk
membuat beberapa asumsi tentang gaya-gaya ini, dengan berdasarkan pada
pengalaman.
gaya
inersia
my cy ky 0 ................ (V1.1)
Dapat dibuktikan bahwa solusi trial-error y A sin t atau y B cos t tidak
akan memenuhi persamaan (V1.1). Namun fungsi exponensial
y C e pt
m C p 2 e pt c C p e pt k C e pt 0
Dimana setelah menghilangkan faktor yang sama, didapatkan persamaan yang
disebut persamaan karakteristik untuk sistem, yaitu :
m p 2 c p k 0 ................ (V1.2)
Akar dari persamaan kuadrat ini adalah
p1
c
c
p2
2m
2m
k
m ................ (V1.3)
Sehingga solusi umum dari persamaan (V1.1) didapat dari superposisi dua solusi
yang mungkin, yaitu
y t C1 e p1 t C 2 e p2 t ................ (V1.4)
dimana C1 dan C2 adalah konstanta integrasi yang ditentukan dari kondisi awal
(initial conditions)
Gambar VI.1. (a) Osilator redaman liat (b) Diagram free body
Bentuk akhir dari persamaan (V1.4) tergantung pada tanda dari besaran dibawah
tanda akar pada persamaan (V1.3). Tiga bentuk dapat ditemukan; besaran
dibawah tanda akar dapat sama dengan nol, positif atau negatif. Kondisi dimana
besaran di bawah tanda akar sama dengan nol akan diselesaikan dahulu.
Redaman yang terjadi pada kondisi ini disebut redaman kritis.
VI3;
Untuk suatu sistem yang berosilasi dengan redaman kritis (critical damping)
seperti definisi di atas, ekspresi di bawah tanda akar pada persamaan (V1.3)
sama dengan nol, yaitu
c cr
2m
k
0
m
................ (V1.5)
Atau
ccr 2 k m
................ (V1.6)
k
m,
maka koefisien redaman kritis yang diberikan oleh persamaan (V1.6) dapat
dinyatakan juga dengan notasi,
2k
................ (V1.7)
ccr 2m
p1 p 2
c cr
2m ................ (V1.8)
Karena kedua akar tersebut sama, maka solusi umum yang diberikan oleh
persamaan (V1.4) mempunyai satu konstanta integrasi, sebab itu terdapat pada
solusi independen, yaitu :
y1 t C1e ccr
2m t
................ (V1.9)
y 2 t C 2 te ccr
2m t
................ (V1.10)
Persamaan ini dapat diuji dan akan memenuhi persamaan differensial (V1.1).
Solusi umum untuk sistem redaman kritis diberikan oleh superposisi dua solusi di
atas
y 2 t C1 C 2 t e ccr
VI4;
2m t
................ (V1.11)
redaman superkritis dan redaman kritis, gerakan yang terjadi pada osilasi,
namun besar osilasi mengecil secara eksponensial dengan waktu menuju nol.
Gambar V1.2 menyatakan grafik respons dari osilator sederhana dengan
redaman kritis.
p1
c
k c
p2
2m
m 2m
Dimana i
................ (V1.13)
e ix cos x i sin x
e ix cos x i sin x ................ (V1.14)
k c
m 2m
................ (V1.16)
Atau
D 1 2 ................ (V1.17)
Hasil terakhir ini didapatkan sesudah mensubstitusikan pada persamaan (V1.16),
besaran frekuensi natural tak teredam (undamped natural frequency)
k
m ................ (V1.18)
Dan ratio redaman (damping ratio) dari sitem yang didefinisikan sebagai,
c
ccr ................ (V1.19)
Kemudian bila ditentukan kondisi awal (initial conditions) dari perpindahan dan
kecepatan y0 dan v0, maka konstanta integrasi dapat dihitung kemudian
disubstitusikan ke persamaan (V1.15) memberikan,
v y o
y t e t y o cos D t o
sin D t
D
................ (V1.20)
Alternatif lain penulisan persamaan ini adalh
y
2
0
vo y o 2
D2
................ (V1.22)
dan
tan
Rekaman
grafik
dari
vo y o
D y0
respons
................ (V1.23)
pada
suatu
sistem
redaman
subkritis
TD
2
2
D 1 2
................ (V1.24)
Harga dari koefisien redaman untuk struktur adalah jauh lebih kecil dari koefisien
redaman kritis dan biasanya diantara 2 sampai dengan 20% dari harga redaman
kritis. Substitusi harga maximum = 0.20 pada persamaan (V1.17)
dengan
pengurangan
logaritmis
(logarithmic
decrement)
yang
didefinisikan sebagai logaritma natural dari ratio dua puncak amplitudo yang
berurutan y1 dan y2 dari getaran bebas yaitu,
ln
y1
y 2 ................ (V1.26)
y t Ce t cos D t
Dapat terlihat dari persamaan ini adalah bahwa, bila faktor cosinus sama dengan
t
satu, maka perpindahan berada pada kelengkungan eksponensial y t Ce
seperti pada Gambar V1.4. Namun titik ini hanya berada dekat, tapi tidak sama
dengan posisi dari perpindahan maksimum. Titik-titik dari kelengkungan
exponensial berada sedikit disebelah kanan dari titik-titik amplitudo maksimum.
Untuk sebagian besar masalh praktek, perbedaan ini dapat diabaikan dan
kelengkungan perpindahan dapat dianggap berimpit pada puncak amplitudo,
t
dengan lengkungan y t Ce
sedemikian rupa hingga dapat ditulis, untuk dua
y1 Ce t1
dan
y 2 Ce t1 TD
ln
y1
TD
y2
................ (V1.27)
2
1 2 ................ (V1.28)
Seperti terlihat bahwa, ratio redaman dapat dihitung dari persamaan (V1.28)
setelah menentukan secara eksperimental besaran amplitudo dari puncak
berurutan dari sistem getaran bebas. Untuk harga kecil dari rasio redaman,
persamaan (V1.28) dapat diperkirakan dengan
2 ................ (V1.29)
Contoh VI.1.
Sebuah sistem bergetar terdiri dari berat W = 44.5 N dan pegas kekakuan k =
3504 N/m, dipengaruhi redaman liat (viscous damped) sehingga dua amplitudo
puncak secara berurutan adalah 1.00 sampai 0.85. Tentukan :
(a). Frekuensi natural dari sistem tak teredam
(b). Pengurangan logaritmis (logarithmic decrement)
(c). rasio redaman (damping ratio)
(d). koefisien redaman
(e). frekuensi natural teredam
Penyelesaian :
(a). Frekuensi natural dari sistem tak teredam dalam radian per detik adalah :
W g
3504
27.79 rad/s
44.5 9.81
27.79
4.42 sps
2
2
ln
y1
1.00
ln
0.163
y2
0.85
0.163
0.026
2
2
N s/m
Contoh VI.2.
Sebuah lantai seberat W = 17800 N ditunjang oleh empat buah kolom yang sama
dan diikat pada pondasi demikian pula pada lantai. Secara experimental telah
ditentukan gaya statis sebesar F = 4450 N bekerja horisontal pada lantai itu dan
mengakibatkan perpindahan sebesar = 2.54 mm. Diperkirakan redaman pada
struktur sebesar 5% dari redaman kritis. Tentukan :
(a). Frekuensi natural tak teredam
(b). Koefisien redaman absolut
(c). Pengurangan Logaritmis
(d). Jumlah siklus dan waktu yang diperlukan supaya amplitudo gerakan ini
berkurang dari harga awal 2.54 mm menjadi 0.254 mm
Penyelesaian :
(a). Koefisien kekakuan (gaya per satuan perpindahan)
F
4450
1751968.5 N / m
2.54 1000
W g
1751968.5
31.07 rad/s
17800 9.81
c c cr 5% x 112763 .5 5638.2 N s / m
ln
y0
2 2 5% 0.314
y1
y0
1.37
y1
(d) Ratio antara amplitudo pertama yo dan amplitudo yk sesudah siklus k dapat
dinyatakan sebagai berikut :
y k 1
yo yo yo
,
yk
y1 y 2
yk
- Logaritmis natural
ln
yo
k
yk
,
ln
2.54
0.314 k
0.254
ln 10
7.33 8 siklus
0.314
- Frekuensi teredam D :
- Periode TD
TD
2
2
0.2025 s
D 31.03
VI7; Ringkasan
Struktur melepaskan energi di bawah gerak getaran. Cara yang umum dan
praktis untuk menentukan pelepasan energi adalah anggapan bahwa hal
tersebut disebabkan oleh gaya redaman liat (viscous force). Gaya-gaya tersebut
dianggap selaras dengan besar kecepatan yang bekerja pada arah yang
berlawanan dengan gerakannya. Faktor keselarasan (factor of proportinality)
disebut koefisien redaman liat (viscous damping cofficient) atau disebut pula
sebagai pecahan dari redaman kritis dalam suatu sistem (ratio redaman,
c
ccr
my cy ky 0
Pernyataan solusi analitis dari persamaan ini tergantung pada besar dari ratio
redaman, ada 3 kemungkinan, yaitu :
(1). Sistem redaman kritis ( = 1)
(2). Sistem redaman subkritis ( < 1)
(2). Sistem redaman superkritis ( > 1)
Untuk sistem redaman subkritis ( < 1), solusi dari persamaan differensial dari
gerak dapat ditulis sebagai
v y o
y t e t y o cos D t o
sin D t
D
dimana :
k
m adalah frekuensi tak teredam
c
ccr adalah rasio redaman
c cr 2 km
ln
y1
y2
Ratio redaman pada sistem struktur biasanya kurang dari 20% dari redaman
kritis ( < 0.2). Untuk sistem redaman hampir sama dengan frekuensi tak
teredam.