Anda di halaman 1dari 34

SI-2201 Metode Numerik

Solusi Numerik Persamaan


Diferensial Simultan
Kamis, 20 April 2015
(minggu 15)
(Dr. Dhemi Harlan, ST, MT, MSc)

1. Umum
Jika persamaan gerak digunakan untuk bangunan tiga lantai seperti
Gambar 1 dibawah:
m3

F3(t)

x3

m3

cx3

m3

x3 F3(t)

k3(x3,x2)
k3

m2

F2(t)

x2

k3(x3,x2)

m2 cx2

m2

x2 F2(t)

k2(x2,x1)
k2
k2(x2,x1)

m1

F1(t)

x1

m1

cx1

m1

x1

F1(t)

k1
k1 x1

a. Struktur 3 lantai dengan massa m

b. Idealisasi sistem
mekanikal struktur

c. Diagram badan
bebas tiap
lantai/massa

Gambar 1 Sistem massa-pegas-redaman gerakan struktur


tiga lantai (Amrinsyah dkk, 2011)

maka persamaan gerak untuk struktur tiga lantai diberikan sbb:

m1 x1 c1 x1 k1 x1 k 2 x2 x1 F1 t
m2 x2 c2 x 2 k 2 x2 x1 k3 x3 x2 F2 t

(1)

m3 x3 c3 x 3 k3 x3 x2 F3 t
dimana mi
ci
ki
Fi(t)

= massa lantai
= koefisien redaman lantai
= kekakuan total pegas kolom-kolom pendukung lantai
= fungsi beban terhadap waktu yang bekerja pd lantai.

Persamaan (1) merupakan persamaan diferensial simultan. Jika ditulis


dalam bentuk matriks diberikan

m1
0

0
m2
0

k1 k 2
k 2
0

x1 c1
x 0
2
m3 x3 0
k2
0
k 2 k3 k3
k3
k3
0
0

0
c2
0
x1

x2
x
3

0
0

x 1

x 2

c3 x 3
F1 t

F2 t
F t
3

(2)

Untuk menyelesaikan persamaan diferensial simultan diatas, beberapa


metode pendekatan dapat digunakan seperti: Metode Beda Hingga,
Metode Houmbolt, dan Metode Wilson, yang dijelaskan dalam subbab
berikut.

2. Metode Beda Hingga


Metode beda hingga yang digunakan merupakan metode beda hingga
tengah. Hal ini dapat digambarkan dengan skema pada Gambar 2
dibawah:
x
xn+1
xn
xn-1

x
x

tn-1

tn

tn+1

Gambar 2 Kurva perpindahan, x terhadap waktu, t

Berdasarkan gambar dapat diuraikan turunan pertama dari perpindahan


sebagai berikut:

dx x 2x x n 1 x n 1 x n 1 x n 1
x

n 1 n 1
dt t 2t t t
2t

(3)

Dengan cara yang sama, turunan kedua dapat ditentukan dengan:

dx
dt

dx

,
n t / 2
dt
d 2x

t t
x 2
dt
t
x n 1 2 x n x n 1

t 2

x n 1 x n x n x n 1

(4)
t
t
t t nt / 2

(4)

Berkaitan dengan xi dan xi pada persamaan (2), persamaan (3) dan (4)
menjadi:

xin 1 xin 1
x x
2t
n
i

xin 1 2 xin xin 1


x x
t 2
n
i

(5)

Substitusi persamaan (5) ke persamaan (2) sehingga didapat persamaan


matriks dibawah:

c1
m1

t 2 2t

m2
c2

t 2 2t

2m1

t 2 k1 k 2

k2

c1
m1

t 2 2t

m2
c2

t 2 2t

xn
1
x2n
n
x3

k3

k3
0

2m2
k 2 k3
2
t

x n 1
1
x2n 1
0
n 1
m3
c3 x3

t 2 2t

k2

2m3
k2
2
t

x n 1 F n
1 1
x2n 1 F2n
0
n 1 n
m3
c3 x3 F3

t 2 2t

(6)

Penulisan matriks diatas dapat disederhanakan menjadi

A xin1 B xin C xin1 Fi n

Atur persamaan diatas dengan memindahkan suku kedua dan ketiga ke


sebelah kanan sehingga

A xin1 Fi n B xin C xin1

(7)

(8)

Jika data lantai mi , kekakuan kolom ki , perpindahan awal xi0 , dan


kecepatan awal vi0 , maka persamaan (8) dapat diselesaikan dengan
menggunakan metode solusi eliminasi Gauss atau cara matriks invers.

Contoh 1
Struktur tiga lantai yang
data sebagai berikut:
m1 = 350,24 x 103 kg
m2 = 262,67 x 103 kg
m3 = 175,12 x 103 kg

mengalami getaran bebas tanpa redaman dengan


, k1 = 315,212 x 105 kg/m
, k2 = 210,142 x 105 kg/m
, k3 = 105,070 x 105 kg/m

Kondisi awal struktur:


x1 (t0) = 0,762 cm
, x1 (t0) = 0 cm/detik
x2 (t0) = 1,016 cm
, x2 (t0) = 22,86 cm/detik
x3 (t0) = 1,270 cm
, x3 (t0) = 0 cm/detik
Gunakan interval waktu t = 0,01 detik

Solusi
Tentukan besaran-besaran pada saat t-1 berdasarkan besaran pada kondisi
awal t0 dengan menggunakan deret Taylor.

n 1

t
x t
x t t x t tx t

Percepatan pada waktu t didekati dengan persamaan

x1n

1
k1 k 2 x1n k 2 x2n
m1

x2n

1
k 2 x1n k 2 k3 x2n k3 x3n
m2

x3n

1
k3 x2n k3 x3n
m3

Substitusi persamaan ini kedalam persamaan deret Taylor diatas dan


didapat besaran x1-1 , x2-1 , dan x3-1 sebagai berikut:

0 t 2
t 2
k1 k 2 x1
x 1
k 2 x20 tx 10 0,762 cm
2m1
2m1

1
1

t 2
t 2
0
k 2 k3 x20 k3 x30 tx 20 0,782 cm
x
k 2 x1 1
2m2
2m2

1
2

t 2
t 2 0
0
x
k3 x2 1
k3 x3 tx 30 1,270 cm
2m3
2m3

1
3

Bentuk persamaan keseimbangan gaya dalam matriks seperti dibawah:

m1
0

0
m2
0

n
x1 k1 k 2
x n k
2
2
m3 x3n 0

0
0

k2
k 2 k3
k3

x1n 0
n
x2 0
k3 x3n 0

0
k3

Substitusi persamaan beda hingga dibawah ke persamaan diatas

x1n 1 2 x1n x1n 1


x
t 2
x2n 1 2 x2n x2n 1
n
x2
t 2
x3n 1 2 x3n x3n 1
n
x3
t 2
n
1

sehingga menjadi

Bentuk persamaan keseimbangan gaya dalam matriks seperti dibawah:

m1
0

m1
t 2

0
0
m3

0
m2
0

0
m2
t 2
0

bersambung

x1n 1 2 x1n x1n 1

t
k1 k 2
n 1
n
n 1
x2 2 x2 x2

k2
2
n 1 t n
n 1
0
x

2
x

x
3
3
3
2

2m
0 n 1 21 k1 k 2
t
x
1
0 x2n 1
k2
n 1
m3 x3
0
2

k2
k 2 k3
k3

0
k3
k3

x1n

k2

2m2
k 2 k3
2
t
k3

n
x
2
xn
3

0

0
0

0
k3

xn
1
x2n
n
x3

2m3
2 k3
t

m1
t 2

m2
t 2

Selanjutnya

m1
t 2

0
m2
t 2
0

0 n 1
x
0
1
0 x2n 1 0
n 1
m3 x3 0
t 2

2m1
0 n 1
k1 k 2
2

t
x
1
0 x2n 1
k2
n 1
m3 x3
0
2

m1

t 2

m2
t 2
0

k2

2m2
k 2 k3
t 2

k3

k3

0 n 1
x
1
0 x2n 1
n 1
m3 x3
2
t

2m3
k3
2
t

xn
1
x2n
n
x3

Sehingga

n 1
1
n 1
2
n 1
3

t 2 2m1

1
2

2
m

1
2
t

k2
m2

t 2
k2
m1
t 2 2m2

2
3
m2 t 2

2
t
k3
m3

1
2
t
n
k3
x2

m2
x3n
2
t 2m3

k3

m3 t 2

n 1
1 0 0 x1

0 1 0 x2n 1
0 0 1 x3n 1

Masukkan parameter2 yang sudah diketahui kedalam persamaan diatas


menjadi

Pada n = 0 dimana t = 0,01 , maka

x

x
x

1
1
1
2
1
3

t 2 2m1

1
2

2
m

1
t 2

k2
m2

t 2
k2
m1
t 2 2m2

2
3
m2 t 2

2
t
k3
m3

1
t 2
0
k3
x2
m2
x30
2
t 2m3

k3

m3 t 2

1
1 0 0 x1

0 1 0 x21
0 0 1 x31

Untuk masing-masing lantai besar perpindahan pada t1 = 0,01

t 2
x
m1
1
1

2m1
0
0
1

k
x

k
x

1
2
1
2 2 x1
2

0,01 2

2 350.240

5
5
5

315,212 10 210,142 10 0,00762 315,212 10 0,00782 0

350.240 0.01 2

1,52 cm

3. Metode Houmbolt
Metode Houmbolt dikembangkan berdasarkan metode beda hingga
belakang (backkward difference). Houmbolt menurunkan persamaan
differensial sampai orde kesalahan O(t)3 . Dengan menggunakan metode
beda hingga belakang didapat:

x n x n x n 1

2 x n x n x n x n 1 x n 2 x n 1 x n 2

(9)

3 x n 2 x n 2 x n x n 1 2 x n 2 x n 1
x n 3 x n 1 3x n 2 x n 3

Tinjau Deret Taylor

dx t t 2 d 2 x t t 3 d 3 x t
x t t x t t

2
3
dt
2! dt
3! dt
dx t t 2 d 2 x t t 3 d 3 x t
x t t x t t

2
3
dt
2! dt
3! dt

Jika Dn = dn /dtn , maka persamaan deret Taylor untuk t = 0 menjadi

t 2 2
t 3 3
x x 0 t x 0 tDx 0
D x 0
D x 0
2!
3!
1

t 2 2
t 3 3
x x 0 t x 0 tDx 0
D x 0
D x 0
2!
3!
1

2
3

t
2

t
x 2 x 0 2t x 0 2tDx 0
D 2 x 0
D 3 x 0

2!

2t

D 4 x 0

3!

4!

2
3

t
3

t
x 3 x 0 3t x 0 3tDx 0
D 2 x 0
D 3 x 0

2!

3t

D 4 x 0

3!

4!

(10)

Substitusi persamaan deret Taylor (10) diatas ke persamaan (9)

x 0 x 0 x 0 t x 0

t 2 2
t 3 3
x 0 tDx 0
D x 0
D x 0
2!
3!

t 2 2
t 3 3
tDx 0
D x 0
D x 0
2!
3!
2 x 0 x 0 2 x 1 x 2 t 2 D 2 x 0 t 3 D 3 x 0
3

3x

3x

7 4 4
t D x 0
12

3 4 4
5 5 5
t D x 0 t D x 0 t D x 0
2
4
3

(11)

Persamaan (11) dapat ditulis menjadi

Persamaan (11) diatas diatur kembali menjadi

t 2 t
t 4
3
D

D
D
D
t 2
6
24
2

2
7 t
3
D
t D

2
12
t

(12a)

3
3 t 4 5 t
5
D

3
2
4
t

(12b)

Substitusi persamaan (12b) dan (12c) ke persamaan (12a)

2
3
D

O t 3
t 2 t 3 t

(12c)

(13a)

Substitusi persamaan (12c) ke persamaan (12b)

2
3
3
D

t
t 2 t 2
2

(13b)

Dari persamaan (13a), (13b), dan (9) dapat ditetapkan Dx(0) dan D2x(0)
dengan
1
0
0
1
2
3

Dx

11x
6 t

D 2 x 0

18 x

9x

2x

1
0
1
2
3
2
x

5
x

4
x

x
t 2

(14a)

(14b)

Dari persamaan (14a) dan (14b) dapat ditentukan bentuk persamaan


umum menjadi

Dx n

1
11x n 18 x n 1 9 x n 2 2 x n 3
6 t

D 2 x n

1
n
n 1
n2
n 3
2
x

5
x

4
x

x
t 2

D x

n 1

1
n 1
n
n 1
n2

2
x

5
x

4
x

x
t 2

(15a)

(15b)

Persamaan (15) dikenal dengan persamaan Houmbolt.

Contoh 2
Struktur tiga lantai yang
data sebagai berikut:
m1 = 350,24 x 103 kg
m2 = 262,67 x 103 kg
m3 = 175,12 x 103 kg

mengalami getaran bebas tanpa redaman dengan


, k1 = 315,212 x 105 kg/m
, k2 = 210,142 x 105 kg/m
, k3 = 105,070 x 105 kg/m

Kondisi awal struktur:


x1 (t0) = 0,762 cm
, x1 (t0) = 0 cm/detik
x2 (t0) = 1,016 cm
, x2 (t0) = 22,86 cm/detik
x3 (t0) = 1,270 cm
, x3 (t0) = 0 cm/detik

x10 x20 x30 0 m 2 / det ik


Gunakan interval waktu t = 0,01 detik

Solusi
Tentukan besaran-besaran pada saat t-1 , dan t-2 berdasarkan besaran
pada kondisi awal t0 dengan menggunakan deret Taylor.

n 1

t
x t
x t t x t tx t

t
x n
x n 2 x n 2tx n

Percepatan pada waktu t didekati dengan persamaan

x1n

1
k1 k 2 x1n k 2 x2n
m1

x2n

1
k 2 x1n k 2 k3 x2n k3 x3n
m2

x3n

1
k3 x2n k3 x3n
m3

Substitusi persamaan x(n) kedalam persamaan deret Taylor xn-1 , dan


xn-2 menjadi

Untuk n-1

t
x 1 x 0 tx 0

t
x 1 x 0 tx 0

t
x 1 x 0 tx 0

1
0
0

k
x

k
x

1
2 1
2 2
2 m1

1
0
0
0

k
x

k
x

k
x

2 1
2
3
2
3 3
2 m2

1
0
0
k
x

k
x

3 2
3 3
2 m3

Untuk n-2
Percepatan pada waktu t didekati dengan persamaan
2
1

x 2tx

2
2

x 2tx

2
3

x 2tx

x
x
x

2t

1
0
0
k1 k 2 x1 k 2 x2

m1

2t

2t

1
0
0
0
k 2 x1 k 2 k3 x2 k3 x3

m2

2
2

1
0
0
k3 x2 k3 x3

m3

Bentuk persamaan keseimbangan gaya dalam matriks seperti dibawah:

m1
0

0
m2
0

n 1
x1 k1 k 2
x n 1 k
2
2
m3 x3n 1 0

0
0

k2
k 2 k3
k3

x1n 1 0
n 1
x2 0
k3 x3n 1 0

0
k3

Substitusi persamaan Houmbolt dibawah ke persamaan diatas

2 x1n 1 5 x1n 4 x1n 1 x1n 2


x
t 2
2 x2n 1 5 x2n 4 x2n 1 x2n 2
n 1
x2
t 2
2 x3n 1 5 x3n 4 x3n 1 x3n 2
n 1
x3
t 2
n 1
1

sehingga menjadi

m1
0

Bentuk persamaan keseimbangan gaya dalam matriks seperti dibawah:

0
m2
0

0
0

m3

2m1
t 2 k1 k 2

k2
0

2 x1n 1 5 x1n 4 x1n 1 x1n 2

t
k1 k 2

n 1
n
n 1
n 2
2 x 2 5 x 2 4 x 2 x2

k2
2
t

n 1
n
n 1
n 2
0
2 x3 5 x3 4 x3 x3

t 2
k2

2m2
k 2 k3
2
t

k3

k3

2m3
k3
2
t

x n 1
1
x2n 1
n 1
x3

k2
k 2 k3
k3

0 x1n 1 0


k3 x2n 1 0
k3 x3n 1 0

m1
n
n 1
n2

5
x

4
x

x
1
1
1
t 2
m
22 5 x2n 4 x2n 1 x2n 2
t
m3 5 x n 4 x n 1 x n 2
3
3
3
t 2

4. Metode Wilson
Metode Wilson merupakan pengembangan dari metode Newmark dengan
nilai = 1/6. Berdasarkan persamaan Newmark, dengan menggunakan
penurunan metode percepatan linier, Wilson membuat modifikasi untuk
percepatan dan perpindahan sebagai berikut:

n
x x n 1

(16)

2
x x 2 x n x n 1
6

(17)

x n 1 x n
x

n 1

dimana

= faktor pengali Wilson = 1,37

Persamaan (17) diatur kembali untuk mendapatkan percepatan, x(n+1)

x n 1

6 n 1 n 6 n
n

2
x
2

(18)

Substitusi persamaan (18) ke dalam persamaan (16) maka akan didapat

x n 1

3 n 1 n

x x 2 x n x n

(19)

Jika diterapkan pada penyelesaian persamaan diferensial dengan sistem


mekanikal derajat tunggal, persamaan (18) dan (19) disubstitusikan
kedalam persamaan

mx n 1 cx n 1 kx n 1 F n 1
yang akan memberikan

n
6 n 1 n 6 n
3 n 1 n
n
n

m 2 x x x 2 x c
x x 2 x x kx n 1 F n 1

Selanjutnya persamaan diatas diatur kembali sehingga dapat ditentukan


perpindahan x(n+1) menjadi

F
x

n 1

n 1

c
6m 3c n 6m
n
2 x
2c x 2m

2

6m 3c

2 k

n
x

(20)

Prosedur dalam metode Wilson, pertama kali menggunakan persamaan


(20) untuk mendapatkan xn+1 . Selanjutnya persamaan (18) digunakan
untuk menentukan percepatan, x(n+1) . Begitu juga dengan kecepatan x
(n+1) ditentukan dengan persamaan (19). Hasil perhitungan masih berupa

besaran pada interval


, sehingga
masih perlu dievaluasi pada interval
waktu t dengan metode percepatan linier (Gambar 3)
x

X1

t0

X1

X2

t1
t

X3

t2
t

X2

X4
X4

t3
t

X3

t4
t

Gambar 3 Hubungan percepatan pada interval dan t

Berdasarkan Gambar (2) harga-harga percepatan pada interval waktu, t


dengan menggunakan persamaan

xen 1 x n x n 1 x n
x en 1 x n
n 1
e

t
1 1 n 1
n

x 1 x
t

t n 1
xe x n
2

t 2
x tx
2 x n xen 1
6
n

(21a)

(21b)

(21c)

Nilai yang didapat dari persamaan (21) merupakan nilai awal untuk proses
perhitungan iterasi berikutnya.

Contoh 3
Struktur tiga lantai yang
data sebagai berikut:
m1 = 350,24 x 103 kg
m2 = 262,67 x 103 kg
m3 = 175,12 x 103 kg

mengalami getaran bebas tanpa redaman dengan


, k1 = 315,212 x 105 kg/m
, k2 = 210,142 x 105 kg/m
, k3 = 105,070 x 105 kg/m

Kondisi awal struktur:


x1 (t0) = 0,762 cm
, x1 (t0) = 0 cm/detik
x2 (t0) = 1,016 cm
, x2 (t0) = 22,86 cm/detik
x3 (t0) = 1,270 cm
, x3 (t0) = 0 cm/detik

x10 x20 x30 0 m 2 / det ik


Gunakan interval waktu t = 0,01 detik

Solusi

Bentuk persamaan keseimbangan gaya dalam matriks seperti dibawah:

m1
0

0
m2
0

n 1
x1 k1 k 2
x n 1 k
2
2
m3 x3n 1 0

0
0

k2
k 2 k3
k3

x1n 1 0
n 1
x2 0
k3 x3n 1 0

0
k3

Substitusi persamaan Wilson dibawah ke persamaan diatas

6 n 1 n 6 n
n

2
x
1
1
1
1
2

6
6
x2n 1 2 x2n 1 x2n x 2n 2 x2n

6
6
x3n 1 2 x3n 1 x3n x 3n 2 x3n

x1n 1

sehingga menjadi

Bentuk persamaan keseimbangan gaya dalam matriks seperti dibawah:

m1
0

0
0

0
m2

m3

6m1
2 k1 k 2

6 n 1 n 6 n
n

2
x
1
1
1
2 1

k1 k 2
6

6 n
k
n 1
n
n

2
x
2 2
2
2
2
2

0
6
6

n 1
n
n
n

2
x
3
3
3
2 3

k2

k2

6m2
k 2 k3
2

k3

dimana

k2
k 2 k3

x n 1
1
k3 x2n 1
n 1
x3
6m3

k3
2

k3

t 1,37 0,01 0,0137

0 x1n 1 0


k3 x2n 1 0
k3 x3n 1 0

6 n 6 n

m1 2 x1 x 1 2 x1n

6
6

m2 2 x2n x 2n 2 x2n

6
6

m3 2 x3n x 3n 2 x3n

Masukkan parameter-parameter yang diketahui kedalam persamaan


sehingga didapat :

x11

1
x2
x1
3

0,7029

1,2427
1,1682

Selanjutnya dicari besar percepatan

x11
6
1

2
2

1
x
3

x11 x10
x 10
x10 1890,6
6 0
1
0

2
x

22761
,
9
2 2
2
2

x1 x 0
x 0
x 0 3255,2

2 3
3
3

Sementara kecepatan

x 11
x11 x10
x10
x10 1294
3 1
1
0 0

2
x

3
,
92
2
2 2
2
2

2
x 1
x1 x 0
x 0
x 0 22,29
3
3
3
3

Selanjutnya lakukan evaluasi terhadap perhitungan percepatan,


kecepatan, dan perpindahan sbb:

x11e x10
x11 x10 1380
1 0 1 1

636
2e 2
2 2

x1 x 0
x1 x 0 360
3
e
3


3 3

Selanjutnya besar kecepatan

x 11e x 10
x11e x10 6,90
1 0 t 1

19
,
68
2e 2
2e 2

2
x 1 x 0
x1 x 0 1,80
3
e
3


3e 3

Sementara perpindahan

x11e x10

1 0

t
2e 2

x1 x 0

3e 3

x 10
t 2
0
x 2
6
x 30

2 x10 x11e 0,7390

0
1

2
x

1
,
2340

2
2e
2 x 0 x1 1,2640
3
3e

Untuk perhitungan iterasi selanjutnya, digunakan harga hasil perhitungan


diatas dan seterusnya.